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Extremum Seeking Control을 이용한 텔레스코픽 붐 진동 제어 입력성형기 튜닝 방법
차영택(Y. T. Cha),이연호(Y. H. Lee),최성준(S. J. Choi) 유공압건설기계학회 2021 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.7
전지형 크레인에서 사용되는 텔레스코픽 붐은 유압실린더의 유체 강성 및 다단 붐의 강성으로 인해 붐의 러핑 및 호이스트, 선회동작 후 정지시 붐의 진동이 발생한다. 진동 제어 방식 중 널리 알려진 방법으로 입력성형(Input Shaping)이 있으며, 입력성형기 중 EI 성형기는 해당 진동의 진동주기를 적용하여 간단히 구성할 수 있는 장점이 있다. 하지만, 텔레스코픽 붐의 특성상 붐의 길이와 인양 하중에 따라 진동주기가 변동되므로, 이러한 부분을 반영하여 EI 성형기의 입력 파라미터를 적용하여야 한다. 본 논문에서는 붐의 길이 변동에 대한 진동변화를 계측하여, 자동으로 EI 성형기의 입력 파라미터를 계산하는 방법을 제안하였으며, 최적 제어 방법 중 하나인 이산 Extremum Seeking Control을 적용한다. 이산 Extremum Seeking Control은 붐의 러핑동작에 대한 진동 저감에만 적용되었으며, 러핑 동작을 반복함으로써 붐 진동을 최소화하는 진동주기를 탐색한다. 붐의 진동량의 최소값은 Fig. 1의 J와 같이 특정시간대역에서의 진동 가속도를 계측하여 적분함으로써 계산한다.