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제4차 산업혁명 시대의 물류/배송로봇의 동향 및 시사점
최성록,김동형,이재영,박승환,서범수,박병재,송병열,김중배,유원필,조재일,Choi, Sunglok,Kim, Donghyung,Lee, Jae-Yeong,Park, Seung Hwan,Seo, Beom-Su,Park, Byungjae,Song, Byoung Youl,Kim, Joongbae,Yu, Wonpil,Cho, Jae-Il 한국전자통신연구원 2019 전자통신동향분석 Vol.34 No.4
This article examines the technical trends of recent logistics and delivery robots. Since the commencement of the $4^{th}$ industrial revolution, logistics robots and delivery robots have gained considerable attention from the public and the market owing to advances in artificial intelligence and information and communication technology. This article reviews logistics and delivery robots from the perspectives of the market and academia. In addition, we summarize difficulties that they currently face and enumerate further work for their success in the market.
최성록 ( Sunglok Choi ),김태민 ( Taemin Kim ),유원필 ( Wonpil Yu ) 한국정보처리학회 2009 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.16 No.2
본 논문은 완전히 잘못된 데이터가 포함된 회귀(regression) 문제에 사용되는 가우스-균일 혼합확률분포의 두 개의 매개변수 추정에 관하여 고찰한다. 논문에서는 기대값 최대화(Expectation Maximization)와 최우도추정(Maximum Likelihood Estimation)을 이용한 매개변수 추정 방법을 비교한다. 두 기법은 최적화 문제로 기술할 수 있고, 논문에서는 두 기법에서 사용하는 매개변수에 대한 적합도 척도의 개형을 도시하고 비교한다. 몬테-카를로(Monte Carlo) 접근을 통한 두 기법이 추정한 매개변수의 분포를 살펴본다.
최성록 ( Sunglok Choi ),이재영 ( Jae Yeong Lee ),이유철 ( Yu-cheol Lee ),박승환 ( Seung-hwan Park ),유원필 ( Wonpil Yu ) 한국정보처리학회 2009 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.16 No.2
A* 알고리즘을 이용한 경로 계획은 이동 로봇이나 게임 유닛이 주어진 환경에서 장애물과 충돌 없이 이동 가능한 경로를 찾는데 많이 사용된다. 그러나 A* 알고리즘은 출발 지점에서 목적 지점까지의 최단 거리를 갖는 경로를 찾는다. 두 지점 사이에 장애물이 있는 경우, 최단 경로는 보통 두 지점 사이의 장애물의 모서리를 스치는 경로이다. 따라서 로봇이나 게임 유닛이 최단 경로로 이동할 때, 장애물의 모서리에 부딪힐 수 있는 위험성이 커진다. 일반적인 격자 지도의 한 셀은 장애물이 있는 경우의 무한대의 비용과 장애물이 없는 경우의 비용을 갖는다. 본 논문에서는 장애물에 가까울수록 장애물이 없는 경우보다 높은 비용을 갖는 점층적 격자 지도(gradation grid map)를 이용한다. 점층적 격자 지도를 통해 A* 알고리즘은 장애물 근처의 높은 비용을 갖는 셀을 되도록 통과하지 않는 경로, 즉 보다 안전한 경로를 생성한다.
철도역사 환경에서의 지능형 인지기반 안전관리 자동화 연구
이재영(Jae-Yeong Lee),최성록(Sunglok Choi),정재찬(Jae-chan Jeong),김지완(Ji-Wan Kim),조재일(Jae-il Cho),김현구(Hyoun-Ku Kim),안세영(Saeyeong Ahn),이상재(Sangjae Lee) 한국철도학회 2015 한국철도학회 학술발표대회논문집 Vol.2015 No.10
최근 잇따른 안전사고로 인해 안전관리에 대한 사회적 관심 및 요구가 증가하고 있으며 철도역사 환경에서의 안전관리 자동화에 대한 요구 또한 증가하고 있다. 본 연구에서는 철도역사 환경에서의 안전관리 현황 및 문제점을 분석하고 향후 안전관리 자동화를 위한 효과적인 접근 방향에 대해 기술한다. 보다 상세하게는 먼저 최근 5년간의 철도여객사고 데이터에 대한 분석 결과 및 이로부터 도출된 시사점을 기술한다. 그리고 실제 철도역사 현장 답사 및 인터뷰를 통해 얻어진 데이터를 바탕으로 현재 철도역사에서의 안전관리 현황 및 개선 요구사항, 시사점을 기술한다. 마지막으로 향후 효과적인 안전관리 자동화 방향에 대한 제안 내용을 기술한다. Recently social concern on the safety issues and automation system of the railway safety management system has been increasing. In this work, we investigate status and problems of current safety management system of railway stations and suggest effective way for safety management. We first describe analysis result on the railway accident data for recent 5 years. Issues and user requirements derived from the on-site investigation and interviews are also described. Finally we discuss on the effective way for the automation of the railway safety management system.