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FSR 센서를 이용한 휴머노이드 로봇의 보행 간 실시간 안정성 구현
조형래(Hyoung-Rae Cho),노경곤(Kyung-Gon Noh),김진걸(Jin-Geol Kim) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.7
본 논문에서는 휴머노이드 로봇의 예기치 않은 불규칙한 지면환경 하에서 안정성을 확보하기위한 보행 전략을 제시한다. 휴머노이드 로봇의 안정성에 관한 지표로 멀리 사용되는 ZMP(Zero Moment Point)나 COG(Center Of Gravity)를 이용한 방법은 많은 양의 연산을 필요로 하고, 주로 외부에서 가해지는 임의의 힘에 대처하는데 초점을 맞추고 있다. 휴머노이드 로봇의 불안정성을 유발하는 또 다른 주요한 원인으로 예기치 못한 지면 환경을 꼽을 수 있는데, 본 논문에서는 이러한 불규칙한 지형을 보행하는 휴머노이드 로봇의 실시간 안정성을 확보하는데 있어 ZMP나 COG가 아닌 지면으로부터의 반발력을 이용한 직관적인 알고리즘을 제시하며, 자체 개발된 휴머노이드 로봇 ISHUROII를 이용한 시뮬레이션으로 제시된 알고리즘을 검증한다.
퍼지 알고리즘을 이용한 불규칙한 지면에서 보행하는 휴머노이드 로봇의 실시간 보행 안정성 구현
조형래(Hyoung-Rae Cho),김진걸(Jin-Geol Kim) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.10
Since a humanoid robot inherently suffers from instability and always risks tipping itself over, or toppling to the ground, it is necessary to ensure high stability and reliability of walk. An unexpected ground condition is one of the principal factors of instability. This paper proposes a walk stabilization method consisting of a Fuzzy algorithm and geometry under uneven terrain. The ground reaction forces that are measured by the FSR sensors on the sole are used to check the ground condition and the robot posture. The effectiveness of proposed method is verified by computer simulations.
원 저 : 지각된 의료서비스 품질과 병원이미지 및 재방문의도 관계에서 신뢰의 조절효과
최철재 ( Chul Jae Choi ),조형래 ( Hyoung Rae Cho ) 한국병원경영학회 2015 병원경영학회지 Vol.20 No.2
In this research, by confirming the path relation between the patient`s perceived quality of the medical service and their revisit intent, and by investigating the adjustment effect of the customer`s trust of the hospital between the quality of the medical service and the image of the hospital and the revisit intent, this research has the objective of presenting basic data and documentation for the establishment of both a positive hospital image to medical care customers and also a differentiated medical service marketing strategy. The deduced results of the research are as follows. First, the quality of medical service was shown to have a significant influence on the image of the hospital, and second, the quality of medical service was shown to have a significant influence on the revisit intent, but only on certain dimensions. Third, it could be confirmed that there was a partial adjustment effect on the customer`s trust of the hospital from the relationship between the revisit intent and the image of the hospital and its quality of the medical service. Finally, it was confirmed that the image of a hospital had a very significant influence on the revisit intent.