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원자력 발전소 고리 #1호기 운전원 훈련용 시뮬레이터 노외 핵계측 계통 개발
이지우(J.W.Lee),서인용(I.Y.Seo),박신열(S.Y.Park) 전력전자학회 2003 전력전자학술대회 논문집 Vol.2003 No.7(1)
실시간 시뮬레이션이란 시뮬레이션 모델의 시간진행을 실시간에 기반하여 수행하는 시뮬레이션을 말한다. 이러한 시뮬레이션은 가상 운전 교육 프로그램으로 자주 사용되며, 실제로 이를 이용한 교육훈련 프로그램이 많이 개발되고 있다. 발전소와 같은 대규모 시스템에서는 서로 다른 계통별로 나누어 시뮬레이션 모델링 후 하나의 시스템 안에 통합시키는 방법으로 사용한다. 본 논문에서는 실제고리 #1호기 원자력 발전소의 상태와 유사한 시뮬레이터 개발을 통하여, 운전원에게 가상 시뮬레이션 교육용 Simulator로 제작되었던 일부 계통인 Nuclear Instrumentation System에 관련하여 개발된 사례를 서술하고 있다.
신동원(D. Shin),이다인(D.-I. Lee),임지호(J.-H. Lim),이지우(J.-W. Lee) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
고령화 인구가 증가함에 따라 재활 로봇 시장은 세계적으로 계속 성장하고 있다. 스마트 팩토리의 성장과 함께 정교한 작업을 요하는 그리퍼에 대한 중요도가 높아지고 있으며, 이에 대한 연구도 활발히 진행되고 있다. 하지만 국내의 시장은 비싼 제조원가와 적은 수요로 인해 성장률이 매우 낮다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 원가를 절감한 로봇 핸드 제작이 필요하다. 이에 따라 본 연구는 기존의 로봇 핸드 보다 경량화 되고 파지 안정성이 높아진 로봇을 개발하는 것을 목표로 한다. 기존의 경량화된 로봇 핸드의 경우 로봇하중대비 최대 가반 하중이 비교적 떨어진다. 기존 KDRH (Kumoh Dexterous Robot Hand)의 경우 1 kg 이 되지 않는 중량이지만 3 kg 까지 파지 할 수 있다. 이에 금번 연구에서는 기존 설계를 개선하고 KDRH 와 비교하여, 최대 5 kg 물체를 파지 할 수 있는 로봇 핸드를 설계하고자 한다. 기존의 손가락이 직선 형태의 링크라 안정감 있는 파지 성능을 보여주지 못하는 부분을 개선하여, 곡선 형태의 손가락 링크와 유선형의 손바닥으로 개선하였다. 또한 손끝에 돌기를 추가하고 손가락의 끝부분에 돌기와 스프링을 추가하여 파지 성능을 향상하고자 하였다. 순간 중심과 에너지방법을 이용하여 속도와 파지력을 계산하였고, 이를 리커다인 시뮬레이션을 통하여 확인하였다. 손끝의 스프링계수의 결정은 리커다인 시뮬레이션을 통하여 결정하였다.