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단일 카메라를 이용한 보행자의 높이 및 위치 추정 기법
이석한(Seok-Han Lee),최종수(Jong-Soo Choi) 대한전자공학회 2008 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.45 No.3
본 논문에서는 단일 카메라를 이용하여 영상 내에 존재하는 객체의 3차원 공간 상에서의 위치 및 높이를 추출하기 위한 기법을 제안한다. 본 논문에서 제안하는 방법은 영상으로 사영된 3차원 장면(scene)에 대한 기준 좌표계를 마커(marker)를 이용해서 설정한 다음, 대상 물체의 2차원 영상을 기준 좌표계로 직접 역사영(back-projection) 시킴으로써 대상 물체에 대한 3차원 공간에서의 위치 및 높이를 계산한다. 그리고 부정확한 카메라 교정으로 인하여 발생하는 역사영 오차를 마커의 기하학 정보를 이용해서 보정한다. 제안된 방법은 기존의 방법에서 주로 이용되던 소실점(vanishing point) 및 소실선(vanishing line) 등을 이용하지 않으며, 3차원 공간 내에서의 객체의 높이 및 위치의 동시 추정이 가능한 장점이 있다. 또한 단일 카메라만을 이용하여 필요한 위치 및 높이 정보를 추출하기 때문에 다중 카메라를 이용한 기법에서 발생할 수 있는 3차원 좌표계 상에서의 대응점의 모호성, 다수의 카메라를 정확히 교정시켜야 하는 어려움 등의 문제가 발생하지 않는다. 실험 결과를 통하여 제안된 기법의 정확도 및 안정성을 확인하였다. In this paper, we propose a single view-based technique for the estimation of human height and position. Conventional techniques for the estimation of 3D geometric information are based on the estimation of geometric cues such as vanishing point and vanishing line. The proposed technique, however, back-projects the image of moving object directly, and estimates the position and the height of the object in 3D space where its coordinate system is designated by a marker. Then, geometric errors are corrected by using geometric constraints provided by the marker. Unlike most of the conventional techniques, the proposed method offers a framework for simultaneous acquisition of height and position of an individual resident in the image. The accuracy and the robustness of our technique is verified on the experimental results of several real video sequences from outdoor environments.
이석한,Lee, Seok-Han 한국정보통신기술협회 2005 TTA저널 Vol.101 No.-
로봇의 어원은“로보타(Robota)"로 체코의 유명극작가 카렐차펙이 1920년에 쓴 희곡에서 처음 소개되었으며, 이는 체코어로 "강제적 노동 또는 노예"를 뜻한다. 로봇의 생산은 1980년대부터 본격적으로 시작되었으며, 2000년까지는 주로 산업현장에서 용접, 도장, 조립과 같은 작업을 수행하는 산업용 로봇이 생산되었다. 이들 로봇은 사람이라면 쉽게 지치거나 부주의해지기 쉬운 단순 반복작업을 고정된 위치에서 지정된 작업을 반복적으로 수행하도록 설계되어 사람보다 더 빠르고 정밀하게 일을 수행함으로써 생산성 향상에 중요한 역할을 담당하였다.
이석한,Lee, Seok-Han 한국정보통신집흥협회 1995 정보화사회 Vol.97 No.-
초고속정보통신기반구축사업은 미래의 우리나라를 만들어 나가기 위해 미래 한국의 비젼을 실현시키는 사업이다. 한국전산원은 공공응용서비스개발지원사업, 원격시범사업, 그리고 국가망 구축사업분야의 전담기관으로서의 임무를 수행하고 있는데 이 중 공공응용서비스개발지원사업은 공공부분의 정보화를 촉진하여 국민에 대한서비스를 획기적으로 개선하고 초고속국가정보통신망의 이용촉진 및 민간부분에 초기수요를 제공하기 위해 추진하는 사업이다. 초고속사업의 원년인 올해, 공공응용서비스개발사업은 국민경제에 대한 파급효과가 크고, 국민의 편익을 증진시킬 수 있는 26개 과제를 선정, 민간사업자들이 참여하여 일심히 추진하고 있다. 이 사업을 추진하는 과정에서 과제 선정, 사업자 선정 등 각 단계마다 경쟁의 원칙을 적용하여 주관기관이 자발적으로 참여하도록 함으로써 각 기관의 정보화 의지를 불붙였으며, 기업에게는 기술 자격 분리입찰제를 적용하여 적정 이윤이 보장되도록 하였다. 또한 3자간 공공계약체결로 공동으로 책임지는 협력체제를 구축하였다는 역시 작은 성과라 할 수 있다. 다음은 독자들을 위해서 공공응용서비스개발사업의 내용과 진척사항 그리고 참여방법에 대해서 소개한다.
Real-time Camera Tracking using Combined Non-linear Filters
Seok-Han Lee(이석한),Eung-Kwan Kang(강응관),Ho-Keun, Song(송호근),Jun-Sik Kwon(권준식),Kang-Ho Lee(이강호),Jong-Soo Choi(최종수) 대한전자공학회 2010 대한전자공학회 학술대회 Vol.2010 No.6
Real-time camera tracking is steadily gaining in importance due to the drive from various applications, such as AR, human-machine interface, and ubiquitous computing. However, real-time camera tracking using a single camera in an unknown environment is not a trivial work. In this paper we describe a real-time camera tracking framework specifically designed to track a monocular camera in a desktop workspace. In our method, camera tracking is achieved by a main particle filter which deals with the task of robust camera tracking, while feature mapping is performed by auxiliary unscented Kalman filters coupled to the main particle filter via measurement covariances. Moreover we split the camera tracking and feature mapping into two separate tasks, which are handled in two parallel processes. We present results demonstrating the effectiveness of the approach when operating within a desktop environment.