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센서 통합 능력을 갖는 다중 로보트 제어 시스템의 개발
서일홍(I.H. Suh),현웅근(W.K. Hyun),김태원(T.W. Kim),여희주(H.J. Yeo),김재옥(J.O. Kim),윤승중(S.J. Yoon) 대한전자공학회 1992 대한전자공학회 학술대회 Vol.1992 No.10
본 논문에서는 다중 로보트의 협조제어(Coordinated Control)를 위한 로보트 콘트롤러의 설계에 대해서 연구한다. 첫 부분에서는 다중 로보트의 연구배경 및 연구동기에 대해서 논의하고, 이어서 Coordinated Task를 묘사하기 위한 Programming Primiitive Set을 정의하며 구현에 대해서도 논의한다. 특히 Motion Primitive는 Synchronous(Coordinated Motion), Asynchronous Motion, Conditional Motion, 특수 Motion으로 분류하고, 각각의 궤적계획 및 구현에 대해서도 간단히 논의한다. 특히 본 논문에서는 외부의 변화하는 환경에 효과적으로 적응할 수 있게 하기 위하여 Vision 센서, Encoder 신호와 Limit 센서, Force 센서 등의 다양한 외부 센서를 융합 처리할 수 있는 다중 로보트 제어 시스템을 개발하였다.
성문현(M.H. Sung),여희주(H.J. Yeo) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
과거에는 로봇이 노동 대체인력의 산업용으로 사용되어져 왔으나, 현재는 인간 친화형 고부가가치 서비스 지능형 로봇으로 로봇산업의 패러다임이 전환되고 있다. 지능형 로봇의 개발은 저출산 고령화의 부작용인 노동력 감소와 소외 · 약자에 대한 Care 서비스 수요증대에 크게 기여할 것이다. 이러한 지능형 로봇의 용용 및 활용방안으로 병원에서의 의료용 서비스 로봇시스템 개발이 급증하고 있다. 이러한 의료용 로봇은 수술시 의사를 보조해 절개위치 유도, 절단작업을 수행하는 수술용 로봇과 위장이나 대장 내부를 진단하는 내시경 로봇, 재활치료를 돕는 재활보조로봇 등이 개발되고 있으나, 병원 내에서 신속한 진단 및 진료를 위한 서비스 로봇은 국내에 전무한 실정이다. 따라서 분 연구에서는 의사가 현장에 없거나 바쁜 상황에서도 환자와 원격으로 진단 · 진료를 가능하게 함으로써 응급 상황에 대한 긴급 조치나, 질 높은 서비스를 제공하는데 큰 도움을 주기 위한 원격 진료용 서비스 로봇을 개발하였다.
센서 통합 능력을 갖는 다중 로보트 제어 시스템의 개발
서일홍,현웅근,김태원,여희주,김재옥,윤승중 한양대학교 공학기술연구소 1992 공학기술논문집 Vol.1 No.1
A multi-robot controller is designed, where the system allows multiple robots to be controlled simultaneously up to a total of 12 axis. Especially, the control system is designed to be capable of collision avoidance and coordination of multiple robots. And to effectively handle environmental conditions, the control system is designed to be able to integrate the external sensors such as vision, encoder, and force sensors. Also, a set of programming primitives, which permit a programmer to specify coordination tasks, are proposed and discussed.