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센서 통합 능력을 갖는 다중 로보트 제어 시스템의 개발
서일홍(I.H. Suh),현웅근(W.K. Hyun),김태원(T.W. Kim),여희주(H.J. Yeo),김재옥(J.O. Kim),윤승중(S.J. Yoon) 대한전자공학회 1992 대한전자공학회 학술대회 Vol.1992 No.10
본 논문에서는 다중 로보트의 협조제어(Coordinated Control)를 위한 로보트 콘트롤러의 설계에 대해서 연구한다. 첫 부분에서는 다중 로보트의 연구배경 및 연구동기에 대해서 논의하고, 이어서 Coordinated Task를 묘사하기 위한 Programming Primiitive Set을 정의하며 구현에 대해서도 논의한다. 특히 Motion Primitive는 Synchronous(Coordinated Motion), Asynchronous Motion, Conditional Motion, 특수 Motion으로 분류하고, 각각의 궤적계획 및 구현에 대해서도 간단히 논의한다. 특히 본 논문에서는 외부의 변화하는 환경에 효과적으로 적응할 수 있게 하기 위하여 Vision 센서, Encoder 신호와 Limit 센서, Force 센서 등의 다양한 외부 센서를 융합 처리할 수 있는 다중 로보트 제어 시스템을 개발하였다.
컬러 동시발생 히스토그램의 피라미드 매칭에 의한 물체 인식
방희범(H. B. Bang),이상훈(S. H. Lee),서일홍(I. H. Suh),박명관(M. K. Park),김성훈(S. H. Kim),홍석규(S. K. Hong) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.4
Methods of Object recognition from camera image are to compare features of color, edge or pattern with model in a general way. SIFT (scale - invariant feature transform) has good performance but that has high complexity of computation. Using simple color histogram has low complexity. but low performance. In this paper we represent a model as a color cooccurrence histogram, and we improve performance using pyramid matching. The color cooccurrence histogram keeps track of the number of pairs of certain colored pixels that occur at certain separation distances in image space. The color cooccurrence histogram adds geometric information to the normal color histogram. We suggest object recognition by pyramid matching of color cooccurrence histogram.