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시스템 모델링이 불확실한 자동화 설비용 액츄에디터를 위한 간단한 지능제어 방식
손동설,이용구,엄기환 한국조명전기설비학회 1997 조명.전기설비 Vol.11 No.1
본 논문에서는 시스템 모델링이 어렵과 복잡한 자동화 설비를 위한 간단한 지능제어방식을 제안하나. 제안된 방식은 시스템 모델링이 불확실한 시스템에 대하여 입력신호와 직접관계되지 않은 비선형 함수의 동정은 퍼지-신경회로망을 이용하고, 입력신호와 관계되는 비선형 함수는 동정을 하지 않고 임의의 양의 실수로 놓으므로 기존의 전체함수 동정보다 적은량으로 동정할 수 있고, 동정된 정보를 이용하여 비선형 제어기를 설계하는 간단한 제어방식이다. 제안된 제어 방식의 유용성을 확인하기 위하여 자동화 설비에 액츄에이터로 많이 사용되는 직류 서보전동기를 이용한 역진자 시스템에 적용하여 시뮬레이션 및 실험을 하고, 제안된 제어방식을 기존의 신경회로망 제어방식과 제어성능을 비교 검토한다.
제한된 제어 입력 신호의 보상을 위한 보상기 설계와 안정도에 대한 연구
손동설,엄기환,박장환 한국통신학회 1993 韓國通信學會論文誌 Vol.18 No.10
제어대상에 제한된 제어 입력 신호에 대하여 좋지 않은 효과를 줄일 수 있고, 이것은 제어 입력 신호의 억제 되어진 부분을 보상하는 보상 루프를 구성함으로서 실행된다. 보상 루프의 보상기 설계와 안정도 조사는 Kalman-Szego-보조정리를 이용하고 그 결과로서 작은 오차신호에 대해서도 제어대상에 대한 제어 입력 신호의 많은 범위를 활용하는 것이 가능하다. It is possible to weaken the undesirable effect of a bounded control input signal to the plant and done by setting up an additional correction loop which compensates for the suppresed portion of the control input signal. The design and analysys of stability of state controller is used by the Kalman-Szego-Lemma and as the result of this method is made possible to take advantage of the control input to the plant even for small error signals.
손동설,이용구,엄기환 한국정보통신학회 1999 한국정보통신학회논문지 Vol.3 No.2
본 논문에서는 유전자 알고리즘을 이용한 최적의 퍼지 제어기 설계에 대한 방식을 제안한다. 제안하는 방식은 최적화 문제에 매우 효과적인 유전자 알고리즘을 이용하여 퍼지 제어기의 퍼지규칙, 입ㆍ출력 스케일링 펙터를 결정하는 방식이다. 서보 시스템에 적합한 퍼지 규칙은 퍼지 제어기의 성능지표인 적합도 함수를 사용한다. 제안된 제어 방식의 유용성을 확인하기 위하여 단일 링크 매니퓰레이터를 제어 대상으로 시뮬레이션 및 실험을 하여 일반적인 퍼지 제어 방식과 제어 성능 및 특성을 비교 검토한다. In this paper proposes the optimal fuzzy controller design method using the genetic algorithm. Proposed method is that fuzzy rules and input - output scaling factors of the fuzzy controller are determined by using genetic algorithm that is very effectively in the optimization problem. The optimal fuzzy rules of servo system uses the fitness function which are the performance index in fuzzy controller. In order to verify excellent control performances of the proposed control method, we compare the control performance and characteristics about the proposed control method with a conventional fuzzy control method through a lot of simulations and experiments with one link manipulator.
포물선형 스위칭함수를 가진 가변구조 제어방식을 이용한 로보트팔의 궤도제어
李善熙,嚴基煥,孫東卨 서울産業大學校 1993 논문집 Vol.37 No.1
로보트 팔의 궤도 제어를 위하여 포물선형 스위칭 함수를 택하고 입력으로 포화특성을 가진 연속함수를 사용하고 이때 생기는 추종 오차를 줄이기 위하여 학습제어를 가변 구조 제어에 적용하는 제어 방식을 제안하였다. 시뮬레이션 결과 스위칭 곡면에 도달하는 Reaching Phase와 Chattering 이 감소하였고 학습제어를 적용하므로 추종 오차도 감소하였다. In this paper, the variable structure control method is proposed for the trajectory control of robot arm. A proposed method uses the parabola type switching function and input signal uses the continuous saturation function and learning control is applied the variable structure control. Simulation results show that the reaching phase, the chattering and the following errors decrease by a proposed method.
소속함수 파라미터 동조 퍼지제어에 의한 선형 서보 시스템
엄기환,손동설,이용구 한국조명전기설비학회 1995 조명.전기설비 Vol.9 No.3
In this paper, for fuzzy control of linear servo system using the moving coil type linear DC motor, we propose a new fuzzy control method using parameter tuning for membership functions. A proposed fuzzy control method tunes parameters of membership function to have an appropriate control input signal for system when error exceeds predefined value and makes an inference using conventional fuzzy control rules when error reduces to a predefined value. To verify usefulness of a proposed fuzzy control method, making simulation and experiment, we compare with characteristics for conventional fuzzy control method.