다중레이저 교선조건을 이용한 개선된 배관복원방법

백승해,박순용,김승호 대한전기학회 2011 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2011 No.10

카메라와 다중 레이저를 이용한 배관결함검사 시스템

백승해,박순용 제어로봇시스템학회 2010 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2010 No.5

구조광을 이용한 3차원 복원을 위한 프로젝터와 카메라의 간편한 보정

백승해,박고광,장레이,박순용 제어로봇시스템학회 2009 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2009 No.9

조명변화에 강인한 S-색상공간 기반의 차선색상 판별 방법

백승해,김염,이근모,박순용,Baek, Seung-Hae,Jin, Yan,Lee, Geun-Mo,Park, Soon-Yong 한국정보통신학회 2018 한국정보통신학회논문지 Vol.21 No.3

본 논문에서는 주행하는 차량에 탑재된 카메라에서 획득한 도로 영상에서 차선의 색상을 판별하는 방법을 제안하였다. 자동차의 자율주행기술에 있어 차선 정보는 차선이탈방지(ldws), 능동적 차선유지(lkas), 고속도로주행보조(hda) 등의 자율주행의 레벨(level)이 올라갈수록 중요하다. 특히 차선의 색상, 특히 흰색 및 황색 차선의 구별은 교통사고와 직접적인 관련이 있는 정보이기에 더욱 필요한 기술이다. 본 논문에서는 주행 차선 검출 결과를 기반으로 차선 및 도로의 관심 영역을 추출하고 각 영역의 컬러 정보를 2차원 S-색상 공간으로 투영하였다. S-공간에 투영된 색상의 특징 분포에서 개선된 mean-shift 알고리즘을 이용하여 특징의 무게중심을 구하였다. 좌, 우 차선과 도로영역의 색상특징의 중심점들 사이의 거리 정보를 이용하여 차선의 색상을 판별하였다. 다양한 조명환경에서 약 97%의 색상 인식 성공률을 보였다. In this paper, we propose a road lane color recognition method from the image obtained from a driving vehicle. In autonomous vehicle techniques, lane information becomes more important as the level of autonomous driving such as lane departure warning and dynamic lane keeping assistance is increased. In particular the lane color recognition, especially the white and the yellow lanes, is necessary technique because it is directly related to traffic accidents. In this paper, color information of lane and road area is mapped to a 2-dimensional S-color space based on lane detection. And the center of the feature distribution is obtained by using an improved mean-shift algorithm in the S-color space. The lane color is determined by using the distance between the center coordinates of the color features of the left and right lanes and the road area. In various illumination conditions, about 97% color recognition rate is achieved.

다중레이저 및 영상획득장치를 이용한 곡관부 복원 방법

백승해,박순용 제어로봇시스템학회 2011 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2011 No.5

다중방향성 정합선 최적화와 신뢰도 기반 공백복원을 이용한 스테레오 정합

백승해,박순용,Baek, Seung-Hae,Park, Soon-Young 한국정보처리학회 2010 정보처리학회논문지B Vol.17 No.2

최근 스테레오 정합 기술은 정합하고자 하는 픽셀을 포함한 국부적인(local) 영상의 정합 비용과 시차의 변화 비용을 누적하는 전역적(global)인 방법을 많이 사용하고 있다. 특히 전역적 스테레오 정합에서도 비용누적 (cost accumulation)의 방향을 일반적인 수평방향이 아닌 다수의 방향을 사용하는 연구가 늘고 있다. 본 논문에서는 기존의 스테레오 정합 기술을 다중 방향성 정합 기술로 확장하는 방법을 제안한다. 픽셀의 국부적인 정합 비용은 단순한 NCC (Normalized Cross Correlation)를 사용하였고 전역적 정합 기술의 하나인 정합선 최적화(Scan-line Optimization) 방법을 다중 방향으로 확장하는 기술을 제안하였다. 우선 정합선 최적화를 다중 방향으로 실행한 후 이들 결과를 이용하여 신뢰도가 높은 시차영상 (disparity image)을 획득한다. 반복적인 다중 방향 정합선 최적화 시행 후, 시차영상에서 남은 공백은 홀 복원 방법으로 계산한다. 시차가 구해진 픽셀에 대해서는 신뢰도 점수를 매긴 다음 이 점수를 확산하여 신뢰도 점수 테이블에서 가장 높은 값을 가지는 시차값으로 홀을 복원하였다. 제안하는 기술을 미들버리(Middlebury)의 스테레오 영상을 사용하여 오차를 분석하였다. 기존의 전역적 방법과 제안 기술을 이용하여 시차영상을 계산하고 그 오차를 비교하였다. Stereo matching techniques are categorized in two major schemes, local and global matching techniques. In global matching schemes, several investigations are introduced, where cost accumulation is performed in multiple matching lines. In this paper, we introduce a new multi-line stereo matching techniques which expands a conventional single-line matching scheme to multiple one. Matching cost is based on simple normalized cross correlation. We expand the scan-line optimization technique to a multi-line scan-line optimization technique. The proposed technique first generates a reliability image, which is iteratively updated based on the previous reliability measure. After some number of iterations, the reliability image is completed by a hole-filling algorithm. The hole-filling algorithm introduces a disparity score table which records the disparity score of the current pixel. The disparity of an empty pixel is determined by comparing the scores of the neighboring pixels. The proposed technique is tested using the Middlebury and CMU stereo images. The error analysis shows that the proposed matching technique yields better performance than using conventional global matching algorithm.

다중방향성 정합선 최적화와 신뢰도 기반 공백복원을 이용한 스테레오 정합

백승해,박순용 한국정보처리학회 2010 정보처리학회논문지. 소프트웨어 및 데이터 공학 Vol.17 No.2

Stereo matching techniques are categorized in two major schemes, local and global matching techniques. In global matching schemes, several investigations are introduced, where cost accumulation is performed in multiple matching lines. In this paper, we introduce a new multi-line stereo matching techniques which expands a conventional single-line matching scheme to multiple one. Matching cost is based on simple normalized cross correlation. We expand the scan-line optimization technique to a multi-line scan-line optimization technique. The proposed technique first generates a reliability image, which is iteratively updated based on the previous reliability measure. After some number of iterations, the reliability image is completed by a hole-filling algorithm. The hole-filling algorithm introduces a disparity score table which records the disparity score of the current pixel. The disparity of an empty pixel is determined by comparing the scores of the neighboring pixels. The proposed technique is tested using the Middlebury and CMU stereo images. The error analysis shows that the proposed matching technique yields better performance than using conventional global matching algorithm. 최근 스테레오 정합 기술은 정합하고자 하는 픽셀을 포함한 국부적인(local) 영상의 정합 비용과 시차의 변화 비용을 누적하는 전역적(global)인 방법을 많이 사용하고 있다. 특히 전역적 스테레오 정합에서도 비용누적 (cost accumulation)의 방향을 일반적인 수평방향이 아닌 다수의 방향을 사용하는 연구가 늘고 있다. 본 논문에서는 기존의 스테레오 정합 기술을 다중 방향성 정합 기술로 확장하는 방법을 제안한다. 픽셀의 국부적인 정합 비용은 단순한 NCC (Normalized Cross Correlation)를 사용하였고 전역적 정합 기술의 하나인 정합선 최적화(Scan-line Optimization) 방법을 다중 방향으로 확장하는 기술을 제안하였다. 우선 정합선 최적화를 다중 방향으로 실행한 후 이들 결과를 이용하여 신뢰도가 높은 시차영상 (disparity image)을 획득한다. 반복적인 다중 방향 정합선 최적화 시행 후, 시차영상에서 남은 공백은 홀 복원 방법으로 계산한다. 시차가 구해진 픽셀에 대해서는 신뢰도 점수를 매긴 다음 이 점수를 확산하여 신뢰도 점수 테이블에서 가장 높은 값을 가지는 시차값으로 홀을 복원하였다. 제안하는 기술을 미들버리(Middlebury) 의 스테레오 영상을 사용하여 오차를 분석하였다. 기존의 전역적 방법과 제안 기술을 이용하여 시차영상을 계산하고 그 오차를 비교하였다.

배관측 정렬 방법을 이용한 다중레이저 스캐닝 기반의 3차원 배관복원

백승해,박순용,김승호,Baek, Seung-Hae,Park, Soon-Yong,Kim, Seung-Ho 제어로봇시스템학회 2011 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.17 No.11

A novel 3D tube scanning technique is proposed. The proposed tube scanning technique is developed for a special tube inspection module which consists of four line-lasers and one camera. Using the scanning module, we can reconstruct the 360 degree shapes of the inner surfaces of a cylindrical tube. From an image frame captured by the camera, we reconstruct a partial tube model based on four laser triangulations. Then by aligning such partial models with respect to a reference tube axis, a complete 3D shape of the tube is reconstructed. The tube axis in each reconstructed frame is aligned with a 3D Euclidean transformation to the reference axis. Several experiments show that the proposed method can align multiple tube axes very accurately and reconstruct 3D shapes of a tube with very low shape distortion.

Human-Environmental Ecological City - The Ecoumenal City -

백승만 대한건축학회 2009 Architectural research Vol.11 No.1

While the ideal universality of the modern period has achieved outstanding results in terms of establishing sanitary cities in contemporary urban environments, it has caused the decline of the genius loci. This study raises the question of the lost sense of place and proposes a solution, ‘The Human-Environmental Ecological City’. The Human-Environmental Ecological City, called ‘Ecoumenal City’, does not provide a fake idealism with the conclusion of modernity of non-place or sense of place without modernity. It is both cosmological and geogenic, and the technology of the time is projected onto it human-environmentally. It does not pursue any more a urban planning as the overall work of an individual, but it aims at a balance rediscovered through the individual spontaneousness.

15세기 유향소 복립 논의를 통해 본 지방통치 방식의 특징

백승아 서울대학교 규장각한국학연구원 2021 한국문화 Vol.- No.95

This paper examines the discussion on re-establishing yuhyangso during the reign of King Seongjong and reconsider its meaning. This particular discussion over re-establishing yuhyangso has been an important subject of academic research in understanding the political powers and local governance measures in early Joseon period. Whereas conventional scholarship mainly understood yuhyangso from a dichotomous point of view, that is Confucian literati versus meritorious elite or central versus local, this paper seeks to analyze the discussion’s background and points of debate within its historical context and examine the meaning of re-establishing yuhyangso in relation to the state’s local governing policy. From the beginning of the dynasty, Joseon proceeded with its centralist control of local governance, which became the very background of the work of re-establishing yuhyangso during King Seongjong’s reign. This is supported by the fact that the central government expected yuhyangso to play the role of handling local customs, or more in particular observing local clerks. In addition, yuhyangso was understood based on ancient China’s hyangdaebu system or Koryeo’s sasimgwan institution which aimed at centralized control of the local society. Opinions on the issue varied over the probable side effects of re-establishing yuhyangso and how to overcome them, which was also determined by their perceptions of local officials. In short, at the center of the controversy was whether the central government could successfully carry out the centralist control of local governance through yuhyangso. Certain rules and laws regarding yuhyangso commonly specify ways of restraining the power and actions of local officials by having yuhyangso controlled by the state. This indicates that the intention behind re-establishing yuhyangso was not that of restoring the former yuhyangso with autonomous character but of incorporating yuhyangso into one of the centralized local governing systems, regulating such matters ranging from personnel appointment to its operation within the bureaucratic system. It was likely for the yuhyangso to operate in the old way regardless of the state’s attempt, and thus it needed constant supervision from the central government to work as expected. The subsequent discussion on abolishing yuhyangso signaled the discrepancy between the ideal and reality regarding the institution but basically, it was also in line with the previous re-establishment issue. With this new approach to the discussion on re-establishing yuhyangso during King Seongjong’s reign, we can get more of a clear understanding of the character of early Joseon political forces and enable diverse scholarly discussions on the matter of the state’s local governance in the following period. .