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보행로봇의 시뮬레이터개발에 의한 보행패턴계획의 기초적 연구
박창용(Chang-Young Park),권현규(Hyun-Kyu Kweon) 한국기계가공학회 2010 한국기계가공학회지 Vol.9 No.6
In this paper, a new simulator of the biped robot for planning walking patterns was showed. And this simulator(MHBiped) is able to not only visualize the plan of patterns but also verify whether a biped robot design is suitable. In addition, MHBipd can modify various kinds of walking parameters and the trajectory of biped robot. Therefore, a new biped robot can be designed easily by the this simulator before you apply to a robot. As a result, a well-balanced parameters of walking patterns watching the movement of CG and ZMP can be obtained. Walking patterns should be changed according to both the existence of obstacles and conditions of ground and it can be described by the trajectory of hip and ankles. All those trajectorys can be also obtained by the cubic spline functions and the way of modeling walking patterns. The results of simulator, the movement function of CG and ZMP, the cubic spline functions and modeling of biped robot were introduced in this paper. And the effectiveness of this simulator was confirmed by the simulations.
남한 상세 기후변화 시나리오를 이용한 아열대 기후대 및 극한기온사상의 변화에 대한 연구
박창용(Chang Yong Park),최영은(Young Eun Choi),권영아(Young A Kwon),권재일(Jae Il Kwon),이한수(Han Su Lee) 한국지역지리학회 2013 한국지역지리학회지 Vol.19 No.4
이 연구는 PRIDE 모델에 기반하여 산출된 1km×1km 공간 해상도의 RCP 4.5와 RCP 8.5 상세 기후변화 시나리오와 수정된 쾨펜-트레와다의 기후구분 기준을 이용하여 우리나라의 아열대 기후대와 극한기온지수의 변화와 전망을 분석하였다. 현재 일부 남부 해안에서 나타나는 아열대 기후대는 미래로 갈수록 서해안 및 동해안을 따라 북쪽으로 확장하며, 대도시 지역에서 나타날 것으로 전망되었다. 극한기온지수의 경우 미래로 갈수록 RCP 4.5와 RCP 8.5 두 시나리오 모두 우리나라 모든 곳에서 추위와 관련한 지수의 빈도는 감소하며, 더위와 관련된 지수의 빈도는 증가할 것으로 예측되었다. 특히 RCP 8.5 시나리오의 경우 2071~2100년에는 해발고도가 높은 일부 산지를 제외한 우리나라의 대부분 지역에서 일최고기온 33℃ 이상의 폭염이 30일 이상 발생할 것으로 전망되었다. 본 연구의 결과는 강화된 기후변화 대응 프로세스 구축에 중요한 기초자료로 활용될 수 있을 것이다. This study aims to examine spatially-detailed changes and projection of subtropical climate zones based on the modified Koppen-Trewartha`s climate classification and extreme temperature indices using 1km×1km high resolution RCP 4.5 and RCP 8.5 climate change scenarios based on PRIDE model over the Republic of Korea. Subtropical climate zones currently located along the southern coastal region. Future subtropical climate zones would be pushed northwards expanding to the western and the eastern coastal regions as well as some metropolitan areas. For both scenarios, the frequency of cold-related extreme temperatures projects to be reduced while the frequency of hot-related ones projects to be increased. Especially, hot days with 33℃ or higher temperature projects to occur more than 30 days over the most of regions except for some mountain areas with high altitudes during the period of 2070~2100. This study might provide essential information to make climate change adaptation processes be enhanced.