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Active Contact Flange를 이용한 표면 가공 작업 도구 힘 제어에 관한 연구
윤진수(J. S. Yun),박용수(Y. S. Park),곽경신(K. S. Kwak),김성탁(S. T. Kim),박서준(S. J. Park),양순용(S. Y. Yang),안경관(K. K. Ahn),박진상 유공압건설기계학회 2020 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2020 No.7
Active Contact Flange (Active Contact Flange) is a device installed between the robot arm end effector and the robot arm to maintain a constant force between the workpiece and the tool. ACF is able to maintain a constant force in the surface machining operation, which gives positive results for control. In the existing surface processing automation operation, the force and the position are controlled simultaneously, so performance degradation is predicted. In this paper, we propose an ACF device that can control unstable forces separately. ACF can be expected to have more positive effects in terms of economy, efficiency, and environment compared to hydraulic cylinders using hydraulic oil. Since there is non-linearity in the air, this paper controls the force using a suitable sliding mode control. In the case of the existing PID controller, it is simple and has excellent performance, but it is difficult to control the uncertainty of the disturbance due to the fixed gain. Therefore, the sliding mode controller was applied to increase the control performance of uncertainty in disturbance, and force control was performed. As a result, force control was implemented without using a servovalve, and it was confirmed that it is possible to maintain contact force for surface processing.
김동호,윤대섭,김주완,박진상,Kim, D.H.,Yoon, D.S.,Kim, J.W.,Park, J.S. 한국전자통신연구원 2015 전자통신동향분석 Vol.30 No.5
우편번호는 우편업무에서 활용되는 배달지역에 대한 특화된 기호체계로서, 일련의 주소목록에 대한 색인 역할을 한다. 전국을 3만 4천여 개의 영역으로 세분화한 새우편번호를 2015년 8월부터 본격적으로 사용하는데, 이를 위해서는 우편물의 접수에서 배달에 이르는 업무 영역의 전반에 걸쳐 새우편번호를 토대로 처리할 수 있도록 만반의 준비가 필요하다. 특히 서장으로 불리는 소형통상우편물은 우리나라 우편물의 대부분을 차지하고 있으므로 이에 대한 효율적인 자동구분처리가 매우 중요하다. 소형통상우편물은 우체국에서 접수된 후, 전국의 우편집중국으로 운송되어 소형통상구분기에서 발송/도착 구분작업이 진행된다. 본고에서는 새우편번호에 대해 소개하고, 소형통상우편물을 중심으로 이를 처리하기 위한 자동구분처리 기술의 현황을 우리나라를 중심으로 살펴보고 발전방향을 제시하고자 한다.