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Force tracking 을 이용한 4 족 보행로봇의 안정한 갤로핑
노승규(Seung-Gyu Roh),박종길(Jong Kil Park),박종현(Jong Hyeon Park) 대한기계학회 2010 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2010 No.11
A quadruped robot should adapt to the environment for successful running. Its body balance is important in stable running locomotion, and is determined by the forces applied at the feet during touchdown phase; therefore, it is proposed that the ground reaction forces are to be controlled for stable running with force control. Simulations were performed based on the model of actual quadruped robot, HUNTER(Hanyang University TEtrapod Robot), which has three active joints and on passive spring-loaded joint at each leg. In this paper, the performance and the effectiveness of this method are analyzed though a series of simulations of gallop. These simulation results show that the proposed generation method is effective for galloping locomotion.
노승규(Noh, Seung-Kyu),김동학(Kim Dong-Hak) 한국산학기술학회 2010 한국산학기술학회 학술대회 Vol.- No.-
플라스틱은 가공이 용이하기 때문에 우리 생활에 널리 이용되고 있다. 과거에는 단순히 제품의 외장제로 이용되었지만 산업이 발달함에 따라 금속을 대체 할 정도로 사용 범위가 증가하고 있다. 또한 사용량이 증가함에 따라 제품의 생산량을 증가시키기 위해선 다수 캐비티의 금형 사용이 필수적으로 되었다. 다수 캐비티 사출성형에서 각 캐비티 간 제품의 품질 및 물성을 향상시키기 위해선 각 캐비티로 충전되는 수지가 균형을 이루어야 한다. 하지만 기하학적으로 균형을 갖추고 있는 러너를 설계하여도 실제 사출성형에서는 불균형 충전이 일어나게 된다. 이러한 불균형 충전은 미국의 Beaumont에 의해서 처음 규명된 뒤 충전불균형 현상을 해결하기 위해 많은 연구가 진행되었다. 본 논문에서는 다수 캐비티 사출성형에서 균형충전을 위한 러너시스템을 제안하였다. 이 러너시스템은 온도가 불균일한 수지의 흐름을 혼합함으로써 수지의 흐름을 균일하게 하여 균형충전을 이루도록 하였다. 또한 사출성형해석프로그램인 Moldflow를 이용한 유동해석을 통해 그 효과를 나타내 보았다.
김종오,노승규 한국콘크리트학회 2002 콘크리트학회지 Vol.14 No.4
대림산업(주)는 이란 에너지성 산하의 수전력 개발공사가 발주한 이란내 최대의 토목공사로 관심을 끌어온 카룬댐 공사(Masjed-e-Soleiman Hydroelectric Power Project)를 미화 4억6천4백만 달러에 수주하여 1994년 12월 착공한 후 6년 반 동안의 공사 끝에 지난 2001년 4월 19일 완공을 하게 되었다.(중략)