Niche Meta 유전 알고리즘을 이용한 2자유도 이동 로봇의 퍼지 제어기 설계

김성회,김기열,Kim Sung-Hoe,Kim Ki-Yeoul 한국정보기술전략혁신학회 2002 情報學硏究 Vol.5 No.4

In this paper, I will propose the Niche-Meta Genetic Algorithm that has a multi-mutation operator for design of fuzzy controller. The gene in the proposed algorithm is formed by several parameters that represent the crossover rate, mutation rate and input-output membership functions. The optimization of fuzzy membership function is performed with local search on sub-population and the optimal structure is constructed with global search on total-population. The multi-mutation is selected under basis of the result of local evolution. A simulation for 2 D.O.F wheeled-mobile robot is showed to prove the efficiency of the proposed algorithm

'99년도 전력분야 주요 업무계획

김성회,Kim, Seong-Hoe 한국전기산업진흥회 1999 NEWSLETTER 전기공업 Vol.1999 No.-

본 자료는 산업자원부의 '99년도 전력분야 주요 업무계획을 2회에 걸쳐 게재하는 것으로 업무에 참고하시기 바랍니다.

유전 및 면역 알고리즘을 이용한 2자유도 구륜 이동 로봇에 대한 PD-Fuzzy 제어기 설계

김성회,김기열,임호,박종국,Kim, Sung-Hoe,Kim, Ki-Yeoul,Lim, Ho,Park, Chong-Kug 대한전자공학회 2000 電子工學會論文誌-CI (Computer and Information) Vol.37 No.5

구륜 이동 로봇(Wheeled Mobile Robot)은 제어기 설계에 있어 Nonholonomic Constraints등에 의해 많은 어려움을 지닌다. 본 논문에서는 구륜 이동 로봇의 제어를 위해 PD와 퍼지 시스템이 결합된 제어기가 설계되며, 유전알고리즘에 기초되어 최적 퍼지시스템이 형성된다. 시스템의 최적화 과정은 독립적으로 수행되는 여러 단계들로 이루어지며, 각 단계마다 다른 형식의 알고리즘이 적용되며 효율적 탐색을 위해 Niche알고리즘 및 면역 알고리즘이 결합되어 적용된다. 각 출력용어집합은 최적의 원소들을 얻기 위해 수행되는 탐색에 의해 그 구성이 변화되며, 변화된 출력용어집합의 구성 원소와 관계된 규칙기반이 동시에 조절된다. 출력용어집합의 추가된 원소들 및 조절된 규칙에 대한 적합성이 평가되고 제어 성능의 향상에 기여하지 못한 부분들은 제거된다. 출력변수의 용어집합 및 규칙에 대한 반복적 조절 과정이 완료된 후, 입력 소속함수들에 대한 조정이 제약조건을 가지고 수행되며, 진화연산에 의한 출력소속함수들에 대한 조정이 수행된다. It is not so easy to control the wheeled mobile robot because of some causes like non-holonomic constraints. To overcome these problems, a controller that PD system is combined with fuzzy process is composed of several steps that have each separate algorithm and niche search algorithm and immune algorithm is applied partly. Output term set is changed by search that is performed to get optimal elements and then the rule base is also reformed. The fitness for the altered system is estimated and the surplus elements are removed. After the adjustment of output term set and rule base is finished, input and output membership functions is tuned.

임플란트의 생존율에 영향을 미치는 국소적 인자에 대한 19년간의 후향적 연구

김성회,김선재,이근우,한동후,Kim, Sung-Hoi,Kim, Sun-Jai,Lee, Keun-Woo,Han, Dong-Hoo 대한치과보철학회 2010 대한치과보철학회지 Vol.48 No.1

연구 목적: 임플란트의 성공과 실패는 숙주 관련 요인, 위치 관련 요인, 수술 관련 요인, 임플란트 관련 요인, 수복물 관련 요인 등 다양한 인자에 의해 결정된다. 본 연구는 그 중 임플란트의 식립 위치, 골질, 임플란트 표면, 길이 및 직경, 초기 안정성, 보철물 유형이 생존율에 미치는 영향을 평가하여, 임플란트의 예후를 예측하는데 도움을 주고자 한다. 연구 재료 및 방법: 1991년 2월부터 2009년 5월 사이에 연세대학교 치과대학병원에서 5인의 외과의가 임플란트 수술을 시행하고, 1인의 보철 전문의에 의해 보철 수복이 이루어져 적어도 6개월 이상 보철물에 대한 주기적인 검사가 이루어진 879명환자, 2796개의 임플란트에 대한 후향적 연구를 시행하였다. 진료 기록부 및 방사선 사진을 통해 환자의 식립 당시 나이와 성별, 임플란트의 제조회사, 표면, 직경 및 길이, 식립 부위 및 골질, 초기 안정성, 보철물의 유형, 생존 기간에 관한 자료를 수집하였다. 이를 통해, 임플란트의 성공과 실패에 영향을 미치는 국소 인자의 유형, 분포 및 국소 인자와 생존율 간의 관계를 연구하였다. 생존율 분석은 Kaplan-Meier 생존 분석법을 이용하였으며, 평가 인자 내 항목들의 생존율 비교는 Chi-square test를 사용하였다. 또한, 임플란트의 실패 위험성을 평가하기 위해 오즈비 (odds ratio)를 구하였다. 결과: 1. 총 879명에게 식립된 2796개의 임플란트 중 150개가 실패하여 누적 생존율은 94.64%로 나타났다. 그 중 기계 절삭 표면 임플란트의 누적 생존율은 91.76%, 거친 표면 임플란트의 누적 생존율은 96.02% 이었다. 2. 식립위치, 임플란트의 표면 특성, 기계 절삭 표면 임플란트의 직경, 초기 안정성, 보철물 유형, 환자의 연령 및 성별이 생존율에 미치는 영향은 통계학적으로 유의하였다 (P<.05). 3. 식립 부위의 골질, 임플란트 제조사별 거친 표면 특성, 임플란트의 길이 및 기계 절삭 표면을 제외한 거친 표면 임플란트의 직경이 생존율에 미치는 영향은 통계학적으로 유의하지 않았다 (P>.05). 4. 특히, 실패율이 높은 경우는 상악 구치부에 식립 시 (8.84%), 기계 절삭 표면의 임플란트 식립 시 (8.24%), 기계 절삭 표면 임플란트 중 wide 직경을 사용하는 경우 (14.47%), 초기 고정이 불량한 경우 (28.95%), 상악에 implant retained overdenture (기계 절삭 표면 26.69%; 거친 표면 10%) 및 telescopic denture (기계 절삭 표면 100%; 거친 표면 27.27%)로 수복하는 경우, 60-79세 환자에게 식립하는 경우 (6.90%), 남성에게 식립하는 경우 (6.36%) 이었다. Purpose: The aim of this retrospective study was to provide long-term data about the correlation between multifactorial local factors and the survival of implants. Material and methods: During 19 years (1991 to 2009), 2796 implants were placed in 879 patients. From dental charts and radiographs, the following data were collected: patient's age at implant placement, gender, implant system, surface, length, diameter, location of implant placement, bone quality, primary stability, type of prosthesis. The correlations between these data and implant survival were analyzed. Statistical analysis was performed using Kaplan-Meier survival analysis, Chi-square test, odds ratio. Results: 1. Among the 2796 implants, 150 implants failed that resulted in a cumulative survival rate of 94.64%. The cumulative survival rate of smooth surface implants (91.76%) was lower than rough surface implants (96.02%). 2. Anatomic location, implant surface, diameter of smooth surface implant, primary stability, type of prosthesis, patient's age and gender were significantly associated with implant survival (P < .05). 3. No significant difference in implant survival was found in relation to the following factors: implant length, bone quality, diameter of rough surface implants and type of rough surface according to implant manufacturer (P < .05). Conclusions: Local factors such as anatomic location, implant surface, diameter of smooth surface implant, primary stability and type of prosthesis have a significant effect on implant survival.

구조방정식모형을 활용한 주차공유플랫폼 중요도-만족도 분석: 대구시를 중심으로

김성회(KIM, Sung-Hoe),이솔(LEE, Sol),안우영(AHN, Woo-Young),김경석(KIM, Gyeong-Seok),김주현(KIM, Ju-Hyeon) 대한교통학회 2021 대한교통학회지 Vol.39 No.6

주차공유란 개인 소유지나 공공시설의 유휴주차공간을 여러 사람이 이용하게 개방함으로써 이용 효율성을 높이고 도심지역의 주차문제를 획기적으로 해소할 수 있는 스마트 주차정책이다. 주차공유 활성화를 위해서는 충분한 주차공간의 확보와 더불어 편리한 이용 환경을 조성해야 한다. 이를 위해서는 주차공유플랫폼을 통해 제공되는 주차 정보에 대한 이용자 요구사항을 반영한 이용자 맞춤형 주차정보제공과 관련된 연구가 필요하다. 따라서 본 연구에서는 구조방정식모형(SEM)을 활용하여 자동차 이용자가 요구하는 주차 정보의 중요도(요인 적재량)를 분석하였으며, 구조방정식모형 분석 결과와 이용자 만족도 분석결과를 기반으로 중요도-만족도 분석(IPA)을 통해 중요도는 높으나 만족도가 낮은 이용자 맞춤형 주차 정보에 대한 우선순위를 제시하였다. 분석 결과 2사분면에 위치한 주차공유 정보로는 기본·추가· 최대 요금 수준, 주차장 규모, 주차장 요금정보, 잔여 주차면수, 환승 편의성, 환승주차장 수, 환승 교통수단의 다양성, 주차장 혼잡도 및 주차 소요시간으로 분석되었다. Parking sharing means that privately and publicly owned unused parking spaces are shared by other people, which allows parking spaces to be used more efficiently. This is an innovative smart parking policy that can mitigate parking problems in high traffic urban areas. In order to facilitate parking sharing system, a convenient user environment should be created with securing sufficient parking spaces. Also it is necessary to study on customized parking information provision that reflecting the needs of users about the parking information providing through the parking sharing platform. In this study, importance factors (loading factors) on parking information requested by drivers are analyzed first using Structural Equation Model (SEM). Then based on the results of SEM analysis and users satisfaction analysis, the priority of customized parking information that have higher importance rate but lower satisfaction rate are suggested through Importance Performance Analysis (IPA). The result shows that the parking informations plotted in the 2nd quadrant are parking fee level, parking space size, parking fee information, number of parking space availability, transfer convenience, number of transfer parking lots, parking lot congestion level and waiting time for parking.

구조방정식모형을 활용한 이동지원센터 서비스 이용에 관한 연구

김성회(Sung-Hoe Kim),김경석(Gyeong-Seok Kim) 한국산학기술학회 2018 한국산학기술학회논문지 Vol.19 No.7

교통약자의 이동편의를 제공하기 위하여 대다수 지방자치단체에서는 교통약자 이동지원센터를 운영하고 있다. 이동지원센터는 교통약자의 이동편의 증진을 위하여 다양한 개선방안을 제시하고 있으나 부족한 차량대수, 차량대수 대비 높은 수요 등의 문제점이 발생하고 있다. 그러나 이를 해결하고 서비스를 개선하기 위한 단순 특별교통수단 증차는 예산상의 문제가 될 수 있으며, 이용자의 의견을 수렴하지 않은 문제점이 있다. 따라서 이동지원센터 이용 시의 문제점을 파악하고 이용자의견을 반영한 서비스 개선을 통해 이용자에게 쾌적한 이용 환경을 제공해야 한다. 본 연구는 구조방정식모형을 활용하여 교통약자 이동지원센터의 서비스 중요도를 파악하였으며, 중요도와 만족도 설문조사 결과를 IPA분석으로 동시에 분석하였다. 또한 분석 결과를 토대로 서비스 개선 우선순위를 제시하였다. 분석을 위해 천안시 특별교통수단을 이용하는 실제 이용자와 보호자를 대상으로 설문조사를 진행하였으며, 설문조사 자료의 요인과 신뢰성을 분석하기 위하여 요인분석과 신뢰도분석을 실시하였다. 분석 결과 요금체계의 경우 일반 대중교통 대비 저렴한 요금으로 만족도가 매우 높아 서비스에 영향을 미치지 않는 것으로 나타났으며, 차량이용의 경우 편의 서비스 보다 중요도가 높게 분석되었다. IPA 분석 결과 우선적으로 개선이 필요한 항목은 정시성, 친절도, 대기시간, 콜센터 응대로 분석되었다. Most local governments operate Mobility Support Centers to provide transportation convenience for the transportation vulnerable. A Mobility Support Center makes various efforts to improve the mobility of the transportation vulnerable. One of them is the operation of a Special Transportation Vehicle (STV). On the other hand, during implementation, problems, such as insufficient number of vehicles and high demand, have been found. Nevertheless, improving the service by providing a large amount of STV can be a problem in terms of the budget. Therefore, it is necessary to gather opinions of the users and identify the problems during the utilization of a Mobility Support Center. Moreover, it is necessary to improve various services to achieve a better and more comfortable utilization. In this research, SEM was used to analyze the importance of the Mobility Support Center for the transportation vulnerable. The importance and performance drawn and examined through an analysis and questionnaire survey were used to propose IPA results that consider the importance and performance at the same time. In addition, this research also suggest a service improvement priority based on the analysis result. For the analysis, this research conducted a questionnaire survey on the actual users and their guardians who use STV in Cheonan-city, as well as factor analysis and reliability analysis. The results showed that the `Charge system` is not affected by the service because it is fully satisfied by the low price when compared to public transportation. In addition, `Vehicle use` is more important than `Convenience` service. IPA analysis showed that it is necessary to improve the priority, kindness, waiting time, and call center response for the better and more comfortable utilization of Mobility Support Centers for the transportation vulnerable.

임베디드 소프트웨어에서 코드 리팩토링과 C 바운디드 모델 체커 도구의 적용

김성회(SungHae Kim),권기현(Gihwon Kwon),한혁수(HyukSoo Han),이상은(SangEun Lee),이혁재(HyukJae Lee),남일규(Ilkyu Nam),한주동(JooDong Han) 한국정보과학회 2011 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 Vol.38 No.4

대부분의 임베디드 소프트웨어는 적은 메모리와 사용자 입/출력이 제한되기 때문에 기존의 테스팅 기술을 그대로 적용하는 것이 어렵다. 테스팅은 직접 실행해서 결과를 확인하는 방식이기 때문에 일반적으로 테스팅 프레임웍 또는 관련 라이브러리와 링크되어 실행되는데 이렇게 할 경우 실행파일의 크기가 증가되어 임베디드 환경에서 동작하지 않을 수가 있으며 설사 테스팅을 수행하더라도 적절한 출력 장치를 갖춘 경우가 드물기 때문에 결과를 확인하기가 어렵다. 따라서 임베디드 소프트웨어에서는 코드를 직접 실행하지 않으면서 문제점들을 찾을 수 있는 기술이 필요하다. 다른 문제로써 임베디드 소프트웨어는 지속적으로 버전이 업그레이드 되는데 반하여 하드웨어의 경우 재설계로 인한 비용이 발생되기 때문에 초기에 설계된 구성을 변경하지 못하고 사용하는 경우가 많은데 이 경우 하드웨어 재설계를 진행하기에 앞서 코드 리팩토링 기법을 먼저 적용함으로써 적은 비용으로 실행파일의 크기를 감소시키는 것이 가능하다. 본 논문에서는 코드 리팩토링을 통하여 증가하는 임베디드 소프트웨어의 크기를 감소시켰고 소프트웨어의 정확성을 높이기 위해서 모델검증 도구를 적용하였다. It is difficult for most embedded software to apply conventional testing techniques directly because of small memory and the limitation of user I/O. Typically software testing directly runs the software and checks the result and, in general, the software is linked with testing framework or related libraries to be executed. In this case the software can not run in embedded environment due to the increase of executable file and, even if run, it would be difficult to check the result because it is not common for the environment to be equipped with proper output device. Consequently, new technology is needed for embedded software to find out problems without directly executing the software. On the other hand, embedded software tends to be upgraded continuously but hardware is usually used without changing/modifying the configuration of initial design because of cost for redesign. To solve the problem, it is possible to reduce the size of executable file with low cost by applying code refactoring techniques before proceeding to hardware redesign. This paper suggests how to apply model checking tool, CBMC, to enhance software accuracy and to reduce the size of ever increasing embedded software using code refactoring.

정신장애 근로자의 지각된 고용풍토와 직무만족간의 관계

김성회(Kim Sunghwe),이요행(Lee Yohaeng) 한국직업재활학회 2006 職業再活硏究 Vol.16 No.2

본 연구는 정신장애를 가진 근로자가 지각하는 고용풍토가 직무만족에 어떠한 영향을 마치는 지를 살펴보고자 하였다. 먼저 정신장애인 특수적 인 지각된 조직풍토의 구성 요인을 확인한 결과, 지지ㆍ배려, 고용관리, 고용적합성 등의 세 요인이 추출되었다. 이들 요인과 직무만족간의 관계를 알아보기 위한 중다회귀분석 결과, 첫째, 지지ㆍ배려요인은 전반적 직무만족 뿐 아니라, 직무자체 만족, 임금 만족, 감독자ㆍ상사 만족, 동료 만족 등을 유의미하게 설명하였다. 둘째, 고용적합성 요인은 임금 만족도를 역으로 설명하였다. 셋째, 고용관리 요인은 직무만족의 어떤 하위요인도 설명하지 못하였다. 넷째, 조직풍토의 하위요인과 승진 만족은 유의미한 관계가 없었다. 마지막으로 정신장애인의 직무만족 향상을 위한 제언이 기술되었다. The purpose of this study was to examinate the relationship between perceived employment climate and job satisfaction of workers with psychiatric disability. Three factors of the employment climate. support and consideration. employment management. and employment appropriateness. were extracted by factor analysis. Multiple regression analysis revealed that the factor of employer s support and consideration significantly explained work itself. pay. supervisor and co-worker. and overall job satisfaction. The outcome of the study could be used to promote the job satisfaction of wokers with psychiatric disability. The implications of employment climate were further discussed.

블록형 거주자우선주차제의 주차 효율성에 관한 연구

김성회(KIM, Sung Hoe),안인주(AHN, In Ju),김경석(KIM, Gyeong Seok) 대한교통학회 2018 대한교통학회 학술대회지 Vol.79 No.-

현대 도시는 자동차수 증가, 주차공급 부족 등으로 주차문제가 발생하고 있으며, 구도심 주거지역에서 보다 심각하게 주차문제가 발생하고 있다. 구도심에서는 주로 이면도로 등에 주차를 하고 있으나 주차면 부족, 방문주차 등으로 불법주차가 빈번히 발생하고 있다. 이러한 주거지역 주차문제 해결을 위해 일부 지자체에서는 인근 거주자에게 주차면을 제공하는 거주자우선주차제를 시행하고 있다. 거주자우선주차제는 일정기간 거주자, 상인 등 특정 신청자에게 전용 주차면을 제공하는 제도로 허가차량만 주차가 가능하다. 그러나 허가차량에게 제공된 주차면 미사용 시 방치되거나 미허가차량의 주차로 허가차량이 주차를 하지 못하는 부정주차가 발생하고 있다. 따라서 본 연구에서는 블록형 거주자우선주차제라는 새로운 방안을 제시하여 문제점을 해소하고 주차 효율성을 증대하고자 한다. 블록형 거주자우선주차제는 주차면이 아닌 주차구역으로 구분하여 거주자우선주차제 허가차량을 위한 전용구역과 방문객 등 미허가차량을 위한 겸용구역으로 주차구역을 구분하는 방식이다. 이에 거주자우선주차제를 시행하고 있는 대상지를 선정하여 허가차량 주차대수, 불법주차, 부정주차를 조사하고 기존 거주자우선주차제와 블록형 거주자우선주차제 운영방안을 비교하고자 한다. VISSIM을 활용한 시뮬레이션 분석 결과 블록형 거주자우선주차제는 기존 거주자우선주차제 대비 주차 효율성이 증가하였다.

가변환경하의 불안정 시스템에 대한 자율적응 제어기 설계

김성회(Sunghoe Kim),박정일(Jeongil Park) 한국정보기술학회 2004 Proceedings of KIIT Conference Vol.2004 No.-

부품들에 대한 열반응 검증 시스템은 모델링이 없으므로 일반적으로 PID 알고리즘에 의해 제어된다. 그러나 이 알고리즘에 의한 제어는 적절한 제어에 있어서 많은 한계성을 지닌다. 이러한 문제를 해결하기 위해 시스템에 대한 자율 탐색기능을 갖는 퍼지 알고리즘에 기반 된 제어기를 설계한다. 퍼지 입력소속함수가 설정된 안정영역에 기반 되어 적응되고, 규칙기반이 시스템 반응에 기초되어 변환된다. 추론과 비퍼지화를 통해 계산된 출력값이 시스템 동작에 알맞은 값으로 변환된다. 이러한 조절을 통해 시스템이 불안정 영역으로 이동하는 것을 최소화시킨다. The system that is thermal test system for elements has been controlled generally by PID algorithm because of its characteristic. There is not a mathematical model for the system. So the system that is use the PID controller is not properly operated. To solve this problem, we propose a fuzzy algorithm that parameters and rule base is selected by self-searched algorithm for each system. The input fuzzy membership function is adapted based on the set stable range. Output membership function is nearly fixed but some parameter is adjustable. The rule base is changed under basis on the system response. The output value computed through inference and defuzzification is mapped into a value that is proper for the system operation. Through this regulation, it will be possible to prevent the temperature of system to go into the unstable temperature.