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        • 구륜 이동 로보트의 동적 모델링과 관성측정장치를 이용한 경로추적 알고리즘에 관한 연구

          김기열,임호,박종국,Kim, Ki-Yeoul,Im, Ho,Park, Chong-Kug 대한전자공학회 1998 電子工學會論文誌, S Vol.s35 No.10

          본 논문에서 4-구륜 2-자유도 이동 로보트의 체계적인 동적 모델링과 경로설계 및 추적 알고리즘을 제안한다. 실시간에서 이동 로보트의 위치 측정을 위해 관성측정장치중의 3가지 요소를 이용한다. 이러한 장치들은 지구의 회전속도 및 중력가속도 등의 여러 요인으로 인해 초기 오차를 가진다. 그래서 초기오차 모델을 유도하고, 실제 데이터와 유도된 모델의 추정 데이터의 확률적 특성을 분석 ${\cdot}$ 비교하여 적합도를 판정하여 사용한다. 관성측정장치의 동작특성은 오차모델과 칼만 필터와 연계된 경우와 배제된 일반적인 경우와 비교한다. 모의실험 결과들은 제안된 경로설계 및 추적 알고리즘이 기존의 방식과 비교하여 보다 유용함을 입증한다. In this paper, we propose the dynamic modeling, path planning and tracking algorithms of 4-wheeled 2-d.o.f.(degree of freedom) mobile robot(WMR). The gaussian functions are applied to design the smooth path of WMR. To calculate the WMR position in real time, we use three components of inertial measurement units(IMU). These units have initial error because of the rotation rate of earth, gravity acceleration and so on. Therefore we derive the initial error model of IMU, and compare the fitness diagnosis about probability characteristics of real data adn estimated data. The performance of IMU with error model and Kalman filter is compared to that without filter and error model. The simulation results show that the proposed dynamic model, path planning and tracking algorithms are more useful than the conventional control algorithm.

        • KCI등재

          기업의 소유지배구조와 기업가치 : 코스닥 기업을 중심으로

          김기열,반성식 한국창업학회 2008 한국창업학회지 Vol.3 No.1

          '스콜라' 이용 시 소속기관이 구독 중이 아닌 경우, 오후 4시부터 익일 오전 7시까지 원문보기가 가능합니다.

          기업의 소유구조(ownership structure)에 관한 연구는 Berle & Means(1932)에 의 해 시작되었지만 본격적인 연구는 Jensen & Meckling(1976)의 연구 이후로 볼 수 있다. 그동안 소유구조에 대한 연구는 주로 대기업을 중심으로 이루어져 왔으며, 코스닥 기업의 소유구조에 대한 연구는 매우 부족한 실정이다. 따라서 본 연구는 코 스닥 상장기업의 소유구조에 대하여 실증적으로 연구함으로써 중소벤처기업의 최적 소유구조에 대한 실증적 증거를 제시하고, 코스닥 기업의 기업가치를 극대화할 수 있는 소유구조를 설계하는데 시사점을 제공하고자 하였다. 본 연구는 코스닥상장 중소제조기업 254개를 표본으로 토빈의 Q비율(시장가치 대 장부가치 비율)을 종속변수, 대주주 소유지분률을 독립변수로 하여 실증적으로 검증 하였다. 연구결과 우리나라 코스닥 상장 중소제조기업의 경우 소유구조와 기업가치(M/B 비율)간의 관계는 대주주소유 지분율이 극소점 26.3%까지는 기업가치의 대용치인 M/B비율에 부(-)의 관계를 유지하다가 극소점을 지나 변곡점 39.45%까지는 체증적 으로 증가하고, 그 점을 지나면 체감적으로 증가하면서 극대점 52.6%에 도달하며, 그 이상에서는 감소하기 시작하는 것으로 나타났다. 따라서 대주주 지분율과 기업가 치 간에는 비스듬한 역 N자 으로 나타났다.

        • KCI등재

          중학교 발명영재와 일반학생의 특성 비교 : 발명영재 특성 체크리스트 중심으로

          김기열,함형인,이정훈,김기수 韓國實科敎育硏究學會 2014 實科敎育硏究 Vol.20 No.2

          이 연구의 목적은 중학교 발명영재와 일반학생의 특성을 비교하여 발명영재 특성에 대해 정확히 이해하는데 있 다. 이는 발명영재 기관에서 발명영재를 판별․선발을 하는 데 기초자료로 제공할 수 있을 것이다. 이 연구의 결과 는 다음과 같다. 첫째, 중학교 발명영재와 일반학생의 집단별 특성의 평균 차이는 발명영재의 3대 핵심역량을 중심으로 12개 특 성요인은 모두 t값이 ±1.96보다 크고 유의한 차이가 있음을 확인할 수 있었다(p<0.05). 이는 발명영재, 학부모, 교사 등을 대상으로 특성요소에 대해 발명영재 특성으로 부합하는가에 대한 타당성 검토를 시도하여 적합한 판 정결과가 있다는 이재호 외(2012)와 일치되는 내용이다. 둘째, 일반 중학생이 발명영재 중학생보다 성별 특성의 평균 차이는 더 많은 특성요소가 유의한 차이가 나타났다 (p<0.05). 이는 발명영재 중학생은 성별과 상관없이 발명영재 특성에 맞는 미래지향적 발명영재상을 나타내고 있지만, 일반 중학생은 성별의 특성에 따른 결과를 보여주고 있다. 또한 집단과 상관없이 남학생이 여학생보다 발명영재 특성이 높게 나타났다. 셋째, 중학교 발명영재 특성 전체와 하위 3대 핵심역량에서 집단과 성별의 상호작용 효과가 존재하지 않았다. 발 명영재 특성 전체와 발명가적 지식기술역량, 발명가적 통합창의 역량, 발명가적 인성역량에서 집단 또는 성별에 따른 주효과만 존재하였다. 이는 집단 모두 발명영재 특성에서 남학생이 여학생보다 높게 나타나는 동일한 경향 성으로 인해 상호작용효과가 나타나지 않은 것으로 해석된다. 따라서 중학교 발명영재를 판별․선발을 실시할 때에는 집단별 특성의 평균 차이, 성별특성의 평균 차이, 집단과 성별의 상호작용의 효과 등을 고려하여 적합한 발명영재상이 선발되어야 할 것이다.

        • KCI등재

          2015 개정 실과(기술ㆍ가정) 교육과정 내용요소에 대한 기술과 정교사 자격연수 참가자의 교육요구도

          김기열,함형인 한국실과교육연구학회 2017 實科敎育硏究 Vol.23 No.1

          이 연구의 목적은 2015 개정 실과(기술ㆍ가정) 교육과정 내용요소에 대한 기술과 정교사 자격연수 참가자의 교육요구도를 알아보고 이를 바탕으로 기술교사들이 필요로 하는 연수에 대한 기초 자료를 제공하는데 있다. 이 연구의 목적을 달성하기 위한 연구의 결론은 다음과 같다. 첫째, 기술과 정교사 자격연수 참가자는 내용요소별 중요수준에 비해 현재의 수준이 낮다고 인식하고 있다. 또한 기술교사들의 내용요소별 중요수준은 척도평균(3.00) 이상에 해당되어 2015 개정 교육과정의 내용에 대한 중요성을 인지하고 있다. 현재의 수준이 2010년부터 큰 차이를 보이지 않고 있기 때문에 기술교사들은 지속적으로 교과 전문성 개발을 위한 노력이 필요하다. 둘째, 2015 개정 실과(기술․가정) 교육과정의 중학교 ‘기술의 세계’ 분야 내용요소 중 제조기술 문제해결 (B), 건설기술 문제해결 (D), 수송기술 문제해결 (G), 신ㆍ재생 에너지 (H), 통신기술 문제해결 (K), 기술적 문제해결 (N)이 Borich 교육요구도와 The Locus For Focus 모델에서 공통적으로 기술교사에게 최우선으로 필요한 내용요소로 나타났다. 셋째, 2015 개정 실과(기술ㆍ가정) 교육과정의 고등학교 ‘기술의 세계’ 분야 내용요소 중 첨단제조기술 (A), 첨단건설기술 (B), 첨단생명기술 (C), 첨단수송기술 (D), 첨단통신기술 (E), 발명과 창업 (J)이 Borich 교육요구도와 The Locus For Focus 모델에서 공통적으로 기술교사에게 최우선으로 필요한 내용요소로 나타났다. 넷째, 2015 개정 실과(기술ㆍ가정) 교육과정에 대한 기술교사 연수의 필요성에서 “매우 필요하다”와 “필요하다”에 응답한 기술과 정교사 자격연수 참가자는 81명(89.1%)으로 2015 개정 실과(기술ㆍ가정) 교육과정의 연수가 필요함을 알 수 있다. 2015 개정 실과(기술ㆍ가정) 교육과정의 ‘기술의 세계’ 분야와 관련하여 필요로 하는 연수내용은 ‘창의공학 설계’, ‘통신기술시스템’, ‘통신기술문제해결’, ‘발명 아이디어의 실현’, ‘발명과 창업’, ‘첨단기술 (제조, 건설, 생명, 수송, 통신)’ 순으로 응답하였다. This study aims to identify the educational needs by regular technology teachers qualification program participants on the content elements of practical arts(technology and home economics) according to revised national curriculum in 2015 and at providing basic materials for the educational programs that are required by technology teachers. The results of this research were as follows. First, the regular technology teachers qualification program participants of the content elements of the 'world of technology' in the middle school practical arts(technology and home economics) according to revised national curriculum in 2015 recognize that current performance level(what is) is lower than the important level(what should be) by content elements. Second, the regular technology teachers qualification program participants are required most urgently manufacture technology (B), problem solving in construction technology (D), problem solving in transport technology (G), problem solving in new renewable energy (H), problem solving in communication technology (K) and technological problem solving (N) in the content elements of the 'world of technology' in the middle school practical arts(technology and home economics) according to revised national curriculum in 2015. These are in common in Borich’s educational needs model and The Locus for Focus model. Third, the regular technology teachers qualification program participants are required most urgently high manufacture technology (A), high construction technology (B), high bio technology (C), high transport technology (D), high communication technology (E) and invention and business start-up (J) in the content elements of the 'world of technology' in the high school practical arts(technology and home economics) according to revised national curriculum in 2015. Fourth, a total of 81 technology teachers (89.1%) answered “highly necessary” and “necessary” on the need for educational programs and education session for the practical arts(technology and home economics) according to revised national curriculum in 2015.

        • 자율가변 구조의 신경망 모델을 이용한 구륜 이동 로봇의 위치 제어

          김기열,김성회,김현,임호,정영화,Kim, Ki-Yeoul,Kim, Sung-Hoe,Kim, Hyun,Lim, Ho,Jeong, Young-Hwa 한국정보기술전략혁신학회 2001 情報學硏究 Vol.4 No.2

          본 논문에서는 퍼지모델의 최적 입-출력 소속함수들(membership functions) 및 규칙기반(rulebase) 얻기 위한 자율가변구조의 신경망 알고리즘을 제안하였으며 구륜 이동 로봇(WMR : Wheeled Mobile Robot)의 위치, 속도 방향제어를 위한 퍼지-신경망 제어기 설계를 설계하였다. 제안된 알고리즘에서 입-출력 소속함수의 파라미터들을 찾기 위하여 유전알고리즘을 응용한다. 유전알고리즘에 의해 출력술어의 원소가 증가되며, 규칙기반이 원소의 증가에 의하여 조절된다. 새롭게 조절된 제어기는 출력술어의 증가를 수행하지 않은 제어기와 경쟁하며. 만약 새롭게 조절되어진 퍼지-신경망 제어기가 경쟁에서 진다면, 그 제어법칙은 소멸한다. 그 반대로 조절된 제어기가 생존한다면, 출력술어의 증가된 각 원소들 및 변화된 시스템의 규칙기반이 제어기에 적용된다. 출력술어 및 규칙의 조절이 완료된 후 입력소속함수들에 대한 탐색이 제약조건을 가지고 수행되며 입력소속함수들의 탐색이 완료된 후 출력소속함수의 미세 조정이 수행된다. A self-structured neural network algorithm that finds optimal fuzzy membership functions and nile base to fuzzy model is proposed and a fuzzy-neural network controller is designed to get more accurate position and velocity control of wheeled mobile robot. This procedure that is composed of three steps has its own unique process at each step. The elements of output term set are increased at first step and then the rule base Is varied according to increase of the elements. The adjusted controller is in competition with controller which doesn't include any increased elements. The adjusted controller will be removed if the control-law lost. Otherwise, the controller is replaced with the adjusted system. After finished regulation of output term set and rule base, searching for input membership functions is processed with constraints and fine tuning of output membership functions is done.

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