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정밀 INS/GPS시스템을 위한 언센티드 칼만 필터 기반의 역방향 필터연구
권재현 ( Jay Hyoun Kwon ),이종기 ( Jong Ki Lee ),이지선 ( Ji Sun Lee ) 한국지리정보학회 2010 한국지리정보학회지 Vol.13 No.2
Unscented Kalman filter based backward filter is derived and the positions from extended Kalman filter, unscented Kalman filter, and extended Kalman smoother are compared and analyzed through a simulation test. Considering the poor GPS signal reception, the simulation is performed under the assumption of only the start and end points of the trajectory, composed of 4 curves and 5 straight sections in the area of 40m×40m, are known. The test shows that the smoothers generate much better positioning results of 8~9m improvement compared to those from the forward filters. For the comparison between the smoothers, the analysis is performed separately for the curves and straight segments. In both cases, the unscented Kalman smoother generates better positioning error; 10cm and 23cm improved positioning results in straight segment and curves, respectively.
이지선,권재현,Lee, Ji-Sun,Kwon, Jay-Hyoun 한국공간정보학회 2009 한국공간정보학회지 Vol.17 No.3
기존의 우리나라 지상중력자료는 자료의 분포 및 정밀도에 있어서 문제점을 가지고 있었고 이러한 문제를 해결하기 위하여 2008년 항공중력측정을 통하여 정밀도 1.56mGal의 항공중력자료를 확보한 바 있다. 그러나 항공중력자료는 비행고도 상에서 획득된 값으로 기존의 지상중력자료 및 해상중력자료와 병합하기 위해서는 지표면 상의 값으로 환산되어야 한다. 또한 다양한 자료를 융합하여 정밀한 지오이드를 계산하기 위해서는 Stokes' 적분반경, Stokes' kernel 및 지형 효과 계산 반경 등의 많은 변수들을 최적으로 고려하여야 한다. 본 연구에서는 지상 및 항공중력자료의 분포 및 특성을 고려하여 보다 정밀한 지오이드 결정을 위한 최적의 매개변수들을 결정하고자 하였다. 선정된 최적 변수들을 적용하여 지오이드를 계산한 결과, 항공중력 및 지상중력 기반의 두 지오이드는 평균 -16.95cm, 표준편차 ${\pm}8.50cm$의 차이를 나타내었는데, 이는 지상 및 항공중력자료의 분포와 지상중력자료에 포함된 오차에 기인한 것으로 판단된다. 향후 본 연구에서 고려한 매개변수 외에도 다양한 하향연속 방법, 지형효과 계산 방법이 지오이드에 미치는 효과와 추가적으로 확보한 중력 및 GPS/Leveling 자료, 해상중력자료를 포함하였을 때의 효과에 대한 연구도 진행되어야 할 것이다. To solve the problems of distribution and quality on land gravity data, airborne gravity survey was performed in 2008 obtaining the airborne gravity data with accuracy of 1.56mGal. Since airborne gravity data is the obtained at the flight height, it is necessary to convert the airborne gravity data to the surface to combine various gravity data and compute precision geoid. In addition, Stokes' integral radius, Stokes' kernel and the radius of terrain effect computation should be optimally determined to calculate precision geoid. In this study, we made an effort to decide the optimal parameters based on the distribution and the characteristic of gravity data. Then, two geoid models were calculated using the selected parameters and the difference of geoid was calculated with mean of -16.95cm and the standard deviation of ${\pm}8.50cm$. We consider that this difference is due to the distribution and errors on the gravity data. For future work, the study on the effect of geoid with newly obtained land gravity data ship-borne gravity data and GPS/Leveling data should be conducted. Furthermore, the study on the downward continuation and terran effect calculation should be studied in detail for better precision geoid construction.
권용규(Kwon, Yong Kyu),김정현(Kim, Jeong Hyun),이지선(Lee, Jisun),권재현(Kwon, Jay Hyoun) 한국측량학회 2021 한국측량학회 학술대회자료집 Vol.2021 No.11
현재 측량장비 및 기술의 발달에 따라 작업규정의 개정이 진행되었다. 하지만 경사지 수준 측량 시 해당 작업규정을 적용하기에는 관측환경에 의한 한계가 존재하며 이는 왕복교차에 영향을 줄 수 있다. 이에 본 연구에서는 현재 도입되어 사용 중인 주요 디지털레벨을 조건별로 비교하여 경사지에서 최적의 수준측량 방법을 제시하고자 하였고, 그 결과 수준측량수행 시 고정점 설치를 최소화하는 경우 구간교차한계 및 전체오차한계 기준을 통과하는 결과를 확인할 수 있었다.