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백승호(Seung-Ho Baeg),박재한(Jae-Han Park),백문홍(Moon-Hong Baeg) 대한전자공학회 2007 대한전자공학회 학술대회 Vol.2007 No.7
This paper is concerned with development of smart objects which are continuously working to help achievements of service robots. Among the functionalities that a home service robot must have are localization, navigation, object recognition, and object handling. These operations are usually performed by a service robot itself and the robot could have performed the given tasks in a limited environment or showed the limited capabilities in a natural environment. We initiated a smart environment project for light weight service robots to provide reliable services by interacting with the environment through the wireless sensor networks. In this paper, we presents our some smart objects which are developed for assisting service robots to achieve useful home service in the smart environment.
조명현,박정업,설주영,백문홍,손진현,Jo, Myung-Hyun,Park, Jung-Up,Sul, Joo-Young,Baeg, Moon-Hong,Son, Jin-Hyun 한국정보처리학회 2006 정보처리학회논문지D Vol.13 No.5
지금까지 비즈니스 프로세스 관리에 대한 표준 및 다양한 연구 활동들이 수행되어 왔다. 하지만 아직 범용적인 협업 프로세스 언어 표준이 규정되어 있지 않은 상태이기 때문에, 관련 연구 활동들이 체계적이지 못한 면이 있다. 본 연구는 대표적인 협업 프로세스 언어들(BPEL4WS, BPML, WSCI, WS-CDL, BPSS 등)의 비교 분석을 통하여 협업 프로세스 언어를 올바르게 선택하고 활용하는 가이드라인을 제시하고자 한다. 이를 위해, 본 논문에서는 먼저 협업 방식에 따라 암시적 협업과 명시적 협업을 정의하고 세 단계의 순차적인 방법론에 따라 협업 프로세스언어들의 특징을 비교 분석한 결과를 제시한다. 첫 번째 단계로, Bernauer가 제안한 협업 환경의 프레임워크와 협업 프로세스 모델링 절차에 따라 협업 프로세스 언어가 가져야 할 필수 요소를 추출한다. 두 번째 단계로, 추출된 필수 요소를 기반으로 협업 프로세스 언어들의 특징을 분석한다 마지막으로 협업 프로세스 언어들의 특징을 반영하여 실제 비즈니스 프로세스를 구성하는 완전한 예제를 제시한다. Until now, a variety of the standard and research activities are progressed in the business process management. However, since the common standard of the collaboration process language has not been determined, the research activities could not be well-systemized. We would present the guide-line to select and use the collaboration process language straightly through comparing different collaboration process languages (BPEL4WS, BPML, WSCI, WS-CDL, BPSS, etc). In this regard, we define the implicit and the explicit collaboration as the collaboration method in advance and present the result acquired according to compare and analyze the features of the collaboration process languages. First, the necessary elements the collaboration process languages have are extracted through the framework of the inter-organizational workflow proposed by Bernauer and the collaboration process modeling procedure(CPMP). Second, we analyze the properties of the collaboration process language based the essential elements. Finally, we show the complete example that the collaboration business process really reflects the characteristics of the collaboration business process languages
실내 공간 모델링을 위한 3차원 공간정보 매핑에 관한 연구
박재한(Park, Jae-Han),신용득(Shin, Yong-Deuk),장가람(Jang, Ga-Ram),백문홍(Baeg, Moon-Hong) 대한공간정보학회 2011 한국공간정보학회 학술대회 Vol.2011 No.10
공간의 3차원 정보화와 시각화 기술은 공간 정보화를 이루는 주요한 기술이다. 3차원 공간 정보화는 측정된 정보로부터 3차원 공간 정보를 도출하는 문제로서 현재 활발히 연구가 진행되고 있는 분야이다. 이 논문은 실내 공간을 모델링하기 위한 3차원 매핑 문제에 대한 연구내용을 다루고 있는데 특히 3차원 매핑문제에서는 서로 다른 시점에서 측정한 정보를 하나의 좌표계로 통합하는 정합(Registration) 문제가 중요하다. 실외 환경에서는 GPS와 같은 센서를 이용하여 절대 위치 정보를 얻을 수 있는 반면 실내에서는 절대위치 정보를 얻기가 어렵게 되는데, 이 논문에서는 위치정보 없이 시각적 특징 정보와 3차원 점군(Point Cloud) 정보를 같이 활용하여 정합을 수행하여 하나의 좌표계로 통합된 3차원 공간정보의 구축에 관한 방법을 제시하고 있다.
LM 최적화 알고리즘을 이용한 유리함수 모델의 데이터 피팅
박재한(Jae-Han Park),배지훈(Ji-Hun Bae),백문홍(Moon-Hong Baeg) 제어로봇시스템학회 2011 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.17 No.8
This paper considers a data fitting problem for rational function models using the LM (Levenberg-Marquardt) optimization method. Rational function models have various merits on representing a wide range of shapes and modeling complicated structures by polynomials of low degrees in both the numerator and denominator. However, rational functions are nonlinear in the parameter vector, thereby requiring nonlinear optimization methods to solve the fitting problem. In this paper, we propose a data fitting method for rational function models based on the LM algorithm which is renowned as an effective nonlinear optimization technique. Simulations show that the fitting results are robust against the measurement noises and uncertainties. The effectiveness of the proposed method is further demonstrated by the real application to a 3D depth camera calibration problem.
Simulation for Sensorless Dual Arm Coordination with Relative Internal Forces
Ji-Hun Bae(배지훈),Jae-Han Park(박재한),Ga-Ram Jang(장가람),Moon-Hong Baeg(백문홍) 제어로봇시스템학회 2012 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.2012 No.7
In this paper, we propose a simple and feasible control scheme for dual arm coordination without force/torque sensor information, especially, in the task of holding and lifting a box. That is a kind of hybrid force/position control based on virtual work theorem and virtual spring-damper hypothesis. We calculate the minimum force and direction to hold and lift a box considering the friction cone on the box surface, and control directly the desired force as a feedforward term in the open loop control manner. The result of computer simulation shows that sensorless dual arm manipulation can be realized with only relative kinematic information between each robot arm.
다중 위치센서 및 의미론적 지도 기반 로봇의 광역 자기위치인식 방법
박재한(Jae-Han Park),원대희(Dae-Hee Won),백승호(Seung-Ho Baeg),백문홍(Moon-Hong Baeg) 대한전자공학회 2007 대한전자공학회 학술대회 Vol.2007 No.7
This paper presents a noble method of wide area localization for intelligent robots based on multiple location sensors and semantic maps. Although localization is one of important functionalities for service robots, it still has many difficulties because the real environment where robots should works is so complex and dynamical. In our configurations, the robot can receive his position information from location sensors through sensor networks, and it can eliminate the accumulated localization errors. In addition, with the semantic map information the robot can select proper location sensor among multiple sensors at the current position, and connect to the proper location sensor automatically. The feasibility of our approaches was confirmed by testing results in real environments.