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분산 수동속도장 제어법을 이용한 다중 AGV 시스템의 협조 이송제어
徐振瑚(Jin-Ho Suh),金英福(Young-Bok Kim),李權純(Kwon-Soon Lee) 대한전기학회 2006 전기학회논문지 D Vol.55 No.6
Automatic guided vehicle(AGV) in the factory has an important role to advance the flexible manufacturing system. In this paper, we propose a novel object-transportation control algorithm of cooperative AGV systems to apply decentralized control scheme based on virtual-passivity. It is shown that the cooperative AGV systems ensure stability and the convergence to scaled multiple of each desired velocity field for multiple AGV systems. Finally, the application of proposed virtual passivity-based decentralized control algorithm via system augmentation is applied to be the tracking a circle. Also, the simulation results for the object-transportation by two AGV systems illustrate the validity of the proposed control scheme.
서진호 ( Suh Jin-ho ) 한국조직신학회 2023 한국조직신학논총 Vol.71 No.-
근대부터 유럽은 세속화를 직면하고 있고, 오늘날에는 한국교회도 세속 화의 위협에 노출되어있다. 이러한 위기를 극복하기 위해서는 일단 세속화 자체를 제대로 이해하는 것이 중요한데, 이를 위해서는 폴 틸리히 (1886~1965)의 세속 개념이 유용하다. 그는 평생동안 세속을 중요한 신학적인 연구대상으로 삼았을 정도로 세속에 많은 관심을 가졌다. 특히 그의 핵심적인 신학개념인 궁극적인 관심은 거룩을 통해서 드러나는데, 세속은 이 거룩에 대한 반대개념이기 때문에 그의 신학에서 중요한 역할을 하고 있다. 세속화는 근대 서양사회에서 일어난 종교의 변화라고 간단하게 표현할수 있다. 하지만 틸리히는 이런 일반적인 용법과 다른 길을 간다. 그는 ‘secular’와 ‘profane’이라는 두 가지 용어로 세속을 표현한다. 전자는 일반적인 세속화 개념을 차용할 때 사용한다. 반면에 후자는 신학화된 개념으로 틸리히가 집중적으로 다루며, 본고의 연구대상이다. 『조직신학』에서 틸리히는 2부, 4부와 5부에서 세속 개념을 탐구한다. 2부에서는 세속의 기본적인 의미를 밝힌다. 세속은 거룩에 대립하고, 궁극적인 관심을 결여한다. 또한 세속은 거룩과 마성화와 함께 삼각구도를 형성한다. 4부에서 세속은 생명론을 통해서 설명되며, 제도주의적인 세속화와 환원주의적인 세속화로 분류된다. 5부에서는 역사 속의 교회의 세속화로 제시되며, 의례화와 일반화로 논의된다. 이들은 모두 무한한 것을 거부하고, 유한한 것으로 끌어내려서 축소한다는 특징을 가지고 있다. 세속은 마성화나 거룩에 대하여 서로 배타적인 관계이면서도 긴밀하게 연결되는 이중적인 관계를 갖는다. 틸리히의 세속 개념은 일반적인 세속화 개념과 분명한 차이를 갖는다. 무엇보다 시대나 종교를 통해서가 아니라, 유한과 무한의 관계를 통해서 정의된다는 것이 틸리히의 세속 개념의 고유한 특성이다. 그래서 그의 세속 개념을 통해서는 시대와 무관하게, 종교 내부에서 진행되는 세속화를 탐구할 수 있으며, 종교의 영적인 특성을 충분히 다룰 수 있는 도구를 제공한다. Die Säkularisierung, die in der europäischen Moderne entstand, ist jetzt auch eine Gefahr für die gegenwärtige koreanische Kirche. Um diese Gefahr zu überwinden, ist es nötig, die Säkularisierung zu verstehen. Dafür ist der Profanisierungsbegriff Paul Tillichs (1886~1965) hilfreich. Er interessierte sich dafür sein Leben lang. Sein theologischer Hauptbegriff, das Unbedingte, wird durch das Heilige manifestiert und da das Profane der Gegenbegriff des Heiligen ist, spielt auch das Profane eine wesentliche Rolle in seiner Theologie. Säkularisierung ist die Veränderung der Religion in der westlichen modernen Gesellschaft. Aber Tillich bildet seine Profanisierungsthese anders. Tillich gebraucht dafür zwei Terminologien, ‘säkular’ und ‘profan.’ Die erstere verwendet er im allgemeinen Sinne, während die letztere ein theologisierter Begriff ist. Tillich erortert den Begriff des Profanen im zweiten, vierten und funften Teil seiner Systematischen Theologie. Im zweiten Teil wird die Bedeutung des Profanen grundsatzlich erlautert. Das Profane entgegnet sich dem Heiligen und in ihm fehlt das Unbedingte. Außerdem bildet das Profane mit dem Heiligen und dem Damonischen eine Trias. Im vierten Teil wird das Profane im Rahmen der Lebenslehre erklart und wird in institutioneller und reduktionistischer Profanisierung unterschieden. Im funften Teil wird die Profanisierung der Kirche in der Geschichte als Ritualisierung und Generalisierung dargestellt. Tillich definiert das Profane nicht durch ein Zeitalter oder eine Religion, sondern durch die Beziehung zwischen dem Endlichen und dem Unendlichen. Dementsprechend kann mithilfe dieses Profanisierungsbegriffs die Sakularisierung innerhalb der Religion, unabhangig von jedem Zeitalter, erforscht werden, und dabei genugend auf die geistlichen Charaktere der Religion beachtet werden.
서진호(Jin-Ho Suh),Tring Hieu Bui,Tan Tien Nguyen,김상봉(Sang-Bong Kim) 대한기계학회 2003 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2003 No.4
This paper proposes an adaptive control algorithm for nonholonomic mobile robots with unknown<br/> parameters and the proposed control method is used in numerical simulations for applying to a practical twowheeled<br/> welding mobile robot(WMR). The proposed adaptive controller to track an arbitrary given welding<br/> path is designed by using back-stepping technique and is derived for a nonlinear model under the assumption<br/> such that the system parameters are partially known. Moreover, the proposed adaptive control system is stable<br/> in the sense of Lyapunov stability. Inertia moments of system are considered to be unknown parameters and<br/> their values can be estimated simply by using update laws proposed in an adaptive control scheme of this<br/> research. The simulation results are provided to show the effectiveness of the accurate tracking capability of<br/> the proposed controller for two-wheeled welding mobile robot with a smooth curved reference welding path.