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강태삼(Taesam Kang),허민재(Minjae Hur),김병하(Byung-Ha Kim) 대한기계학회 2009 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2009 No.11
For the direction control of a fish robot, it is necessary to identify a linear model for the dynamics of it. In this paper, experimental results for the identification of the fish robot model are proposed. Time domain and frequency domain analysis of the dynamic model is studied. Based on the linear model, designed is a robust direction controller using H-infinity control methodology. Simulation and experimental results of the controller are included.
강태삼(Taesam Kang),윤광준(Kwang Joon Yoon),하태현(Tae-Hyun Ha),이기건(Gigun Lee) 제어로봇시스템학회 2015 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.21 No.1
This paper describes the design of a robust H-infinity attitude controller for a quad-rotor. The linear model of a quad-rotor was estimated using PEM (Prediction Error Minimization) method with experimental input and output data. To design an attitude controller, an extended plant was constructed by adjusting several uncertainties and weighting functions. An H-infinity controller was obtained by applying H-infinity methodology to the extended plant. Through frequency-domain analysis, it was shown that the designed controller can overcome uncertainties up to 75% of the plant model. The performance and robustness of the controller were verified through time-domain simulation.
강태삼,최치영 호서대학교 반도체제조장비국산화연구센터 2000 학술대회 자료집 Vol.2000 No.1
본 논문에서는 BLDC 모터에서 속도 센서를 사용하지 않고 홀센서의 출력만을 이용하여 속도 제어를 수행 하였다. 모터는 100W 급을 이용하였으며, 부하는 팬을 이용하였다. 속도 계측은 BLDC 모터에 붙어 있는 3개의 홀센서 출력을 이용하였다. 홍센서 간에 간격이 불균일하므로 3개의 홀 센서를 구분하여 각각이 한 바퀴 회전하는데 까지의 시간을 측정하여 속도를 측정하였다. ARMAX 모델에 기초하여 전체 시스템의 파라미터를 구하였다. 구해진 파라미터에 PID 제어기를 구성하여 속도 제어를 수행하였다. 속도 제어 결과 0.1% 오차 미만으로 속도가 원활하게 유지되는 것을 확인하였다.
강태삼 호서대학교반도체제조장비국산화 연구센터 2000 반도체 장비기술 논문집 Vol.2000 No.-
In this paper, proposed is the result research on development of a fan motor speed control system for air cleaning systems. First, the fan motor system model is identified using ARMAX model and prediction error method. Second, a controller vased on PID method is designed. The performance and stability robustness is analyzed using frequency responses and time domain simulations. Finally, the control; system is fabricated using a microprocessr and driving circuits. Experimental result shows that the developed controller works well in spite of no speed sensor and low-cost construction.