행동 복제 강화학습 및 딥러닝 사물 부분 검출 기술에 기반한 사람형 로봇손의 사물 조작

오지헌 ( Ji Heon Oh ),류가현 ( Ga Hyun Ryu ),박나현 ( Na Hyeon Park ),( Edwin Valarezo Añazco ),( Patricio Rivera Lopez ),원다슬 ( Da Seul Won ),정진균 ( Jin Gyun Jeong ),장윤정 ( Yun Jung Chang ),김태성 ( Tae-seong Kim ) 한국정보처리학회 2020 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.27 No.2

최근 사람형(Anthropomorphic)로봇손의 사물조작 지능을 개발하기 위하여 행동복제(Behavior Cloning) Deep Reinforcement Learning(DRL) 연구가 진행중이다. 자유도(Degree of Freedom, DOF)가 높은 사람형 로봇손의 학습 문제점을 개선하기 위하여, 행동 복제를 통한 Human Demonstration Augmented(DA)강화 학습을 통하여 사람처럼 사물을 조작하는 지능을 학습시킬 수 있다. 그러나 사물 조작에 있어, 의미 있는 파지를 위해서는 사물의 특정 부위를 인식하고 파지하는 방법이 필수적이다. 본 연구에서는 딥러닝 YOLO 기술을 적용하여 사물의 특정 부위를 인식하고, DA-DRL 을 적용하여, 사물의 특정 부분을 파지하는 딥러닝 학습 기술을 제안하고, 2 종 사물(망치 및 칼)의 손잡이 부분을 인식하고 파지하여 검증한다. 본 연구에서 제안하는 학습방법은 사람과 상호작용하거나 도구를 용도에 맞게 사용해야하는 분야에서 유용할 것이다.

휴먼형 로봇 손의 사물 조작 수행을 이용한 인간 행동 복제 강화학습 정책 최적화 방법 성능 평가

박나현 ( Na Hyeon Park ),오지헌 ( Ji Heon Oh ),류가현 ( Ga Hyun Ryu ),( Edwin Valarezo Añazco ),( Patricio Rivera Lopez ),원다슬 ( Da Seul Won ),정진균 ( Jin Gyun Jeong ),장윤정 ( Yun Jung Chang ),김태성 ( Tae-seong Kim ) 한국정보처리학회 2020 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.27 No.2

로봇이 사람과 같이 다양하고 복잡한 사물 조작을 하기 위해서 휴먼형 로봇손의 사물 파지 작업이 필수적이다. 자유도 (Degree of Freedom, DoF)가 높은 휴먼형(anthropomorphic) 로봇손을 학습시키기 위하여 사람 데모(human demonstration)가 결합된 강화학습 최적화 방법이 제안되었다. 본 연구에서는 강화학습 최적화 방법에 사람 데모가 결합된 Demonstration Augmented Natural Policy Gradient (DA-NPG)와 NPG 의 성능 비교를 통하여 행동 복제의 효율성을 확인하고, DA-NPG, DA-Trust Region Policy Optimization (DA-TRPO), DA-Proximal Policy Optimization (DA-PPO)의 최적화 방법의 성능 평가를 위하여 6 종의 물체에 대한 휴먼형 로봇손의 사물 조작 작업을 수행한다. 그 결과, DA-NPG 와 NPG를 비교한 결과를 통해 휴먼형 로봇손의 사물 조작 강화학습에 행동 복제가 효율적임을 증명하였다. 또한, DA-NPG 는 DA-TRPO 와 유사한 성능을 보이면서 모든 물체에 대한 사물 파지에 성공하여 가장 안정적이었다. 반면, DA-TRPO 와 DA-PPO 는 사물 조작에 실패한 물체가 존재하여 불안정한 성능을 보였다. 본 연구에서 제안하는 방법은 향후 실제 휴먼형 로봇에 적용하여 휴먼형 로봇 손의 사물조작 지능 개발에 유용할 것으로 전망된다.

기술평가를 활용한 천공드릴 특장차 디자인개발에 관한 연구

신정아(주저자) ( Jung A Shin ),김동묵(공동저자) ( Dong Muk Kim ),어슬기(공동저자) ( Seul Gi Eu ),김보미(공동저자) ( Bo Mi Kim ) 한국정보디자인학회 2015 정보디자인학연구 Vol.24 No.-

대규모의 터널굴착에 있어서 터널굴착과정의 안정성에 대한 정보와 터널굴착의 천공, 발파, 분쇄 등에 대해서는 비교적 연구가 부족한 영역에 해당된다. 본 연구에서는 부분 터널 굴착에 있어서 중요한 3가지 과정인 천공, 발파, 분쇄과정의 기술적측면과 굴착작업 생산성에 영향을 주는 천공장비에 대하여 디자인개발과 기술과 디자인에 대한 권리를 강화 등에 관하여 기술하고자 한다. 일반적으로 터널공사 현장에서의 건설기계장비들은 외국선진국의 장비에 비해 많이 낙후되어 있다. 하지만 터널공사의 기술력은 매우 우수한 편에 속한다. 이러한 우수한 기술력을 바탕으로 건설기계들의 외관디자인개발을 통해 경쟁력을 강화하고 또 한 지식재산권으로 권리 보호를 받아 글로벌 기업으로 상장할 수 있는 기틀이 된다. 본 연구의 추진과정은 천공드릴 장비에 대한 기술력을 선진국건설장비와 비교하고 핵심기술을 융합한 디자인개발을 진행하고자 한다. 그리고 지식재산권에 대해 기업이 보유하고 있는 기술력을 분석하여 강한 지식재산권을 구축하도록 하는 것이 본 연구에서 중점적으로 다루고자 한다. Determining tunnel stability is a key issue preliminary site investing. in contrast, problems of excavate ability have been largely ignored. While the choice of an economic tunneling method is admittedly a clear priority in the planning stage, special investigations focusing on the rock fragmentation(e.g. drilling or cutting performance, rock mass blast ability or tool wear) are rarely carried out. This study explores possibilities to quantify key parameters for rock mass excavate ability in drilling, blasting and cutting. This superior technology to strengthen the competitiveness of the exterior design based on the development of construction machinery. Also, take a right protected by intellectual property rights are the foundation that can be traded as a global company. Promote the process of the present study was to compare the progress of drilling equipment and advanced drilling technologies for fusion construction equipment and core technology design development. And should be addressed in the present study focuses on a character by analyzing the technology holds the intellectual property rights for a company to build a strong intellectual property.

스마트폰 광고의 기술융합에 따른 유형 연구

이상호(Sang-Ho LEE),양선규(Sun-Kyu YANG),유정민(Jung-Min YOO),이슬아(Seul-A LEE) 조선대학교 지식경영연구원 2011 기업과 혁신연구 Vol.4 No.1

본 연구는 새로운 기술융합으로 등장하게 된 스마트폰을 활용한 광고기법, QR코드(quick response code)를 적용한 서비스 사례의 유형화에 대한 주제를 다루고 있다. 연구자는 핵심 기술인 QR코드를 둘러싼 기술의 융합으로 서비스가 진화되었다고 보았으며, 이러한 진화모형의 틀속에서 QR코드의 기술융합을 설명하였다. 다양하게 확장, 진화하는 QR코드는 2011년 들어 급격한 성장을 하고 있으나, 관련 연구가 미흡한 상황에서 이를 진화모형을 중심으로 유형화 하였다는 점이 본고의 공헌점이다. 2010년이후 스마트폰의 확산과 함께 QR코드가 모바일 서비스산업은 물론이고, 모바일과 연계된 신규 사업에서도 폭넓게 활용되고 있다. QR코드는 소비자가 필요한 정보만을 선택적으로 보여주기 때문에 고객의 입장에서는 장시간 웹서핑을 해야 하는 부담을 줄여주며 기업의 입장에서는 직접적인 웹사이트 접속을 통해 고객의 충성도를 높여준다는 매력을 지닌다. 따라서, QR코드와 AR, LBS, 커머스 등과의 기술융합 사례를 조사하여 6가지 유형으로 정리하였다. 연구자는 이를 통해 기업의 모바일 마케팅 측면의 실무적 기여도를 높일 것으로 기대한다. This research deals with a subject of the typologies of a service applied a QR (quick response) code and advertisement techniques using a smart phone appeared with the new technology convergence. A researcher thought that the services evolved with technology convergence applied a QR code and explained the technology convergence of a QR code in an evolutionary model. Although a QR code diversely extended, evolved has made great advances in 2011, a related research is insufficient. Despite this situation, this research contributes to categorize it according to an evolutionary model. Since 2010, with a widespread usage of smart phone, a QR code has been applied to mobile service business as well as new business associated with it. As a QR code shows the information required by consumers, consumers can decrease the burden surfing a web site for a long time and it increases consumers' loyalty toward enterprises by connecting to web sites directly. We researched the cases of the technology convergence with QR Code, AR, LBS, and Commerce etc. and categorized them into 6 types. A researcher expects them to contribute to the mobile marketing of enterprises effectively.

Identification of Human Complement Factor B as a Novel Biomarker Candidate for Pancreatic Ductal Adenocarcinoma

Lee, Min Jung,Na, Keun,Jeong, Seul-Ki,Lim, Jong-Sun,Kim, Sun A.,Lee, Min-Ji,Song, Si Young,Kim, Hoguen,Hancock, William S.,Paik, Young-Ki American Chemical Society 2014 JOURNAL OF PROTEOME RESEARCH Vol.13 No.11

<P>Pancreatic cancer (PC; pancreatic ductal adenocarcinoma) is characterized by significant morbidity and mortality worldwide. Although carbohydrate antigen (CA) 19-9 has been known as a PC biomarker, it is not commonly used for general screening because of its low sensitivity and specificity. Therefore, there is an urgent need to develop a new biomarker for PC diagnosis in the earlier stage of cancer. To search for a novel serologic PC biomarker, we carried out an integrated proteomic analysis for a total of 185 pooled or individual plasma from healthy donors and patients with five disease groups including chronic pancreatitis (CP), PC, and other cancers (e.g., hepatocellular carcinoma, cholangiocarcinoma, and gastric cancer) and identified complement factor b (CFB) as a candidate serologic biomarker for PC diagnosis. Immunoblot analysis of CFB revealed more than two times higher expression in plasma samples from PC patients compared with plasma from individuals without PC. Immunoprecipitation coupled to mass spectrometry analysis confirmed both molecular identity and higher expression of CFB in PC samples. CFB showed distinctly higher specificity than CA 19-9 for PC against other types of digestive cancers and in discriminating PC patients from non-PC patients (<I>p</I> < 0.0001). In receiver operator characteristic curve analysis, CFB showed an area under curve of 0.958 (95% CI: 0.956 to 0.959) compared with 0.833 (95% CI: 0.829 to 0.837) for CA 19-9. Furthermore, the Y-index of CFB was much higher than that of CA 19-9 (71.0 vs 50.4), suggesting that CFB outperforms CA 19-9 in discriminating PC from CP and other gastrointestinal cancers. This was further supported by immunoprecipitation and qRT-PCR assays showing higher expression of CFB in PC cell lines than in normal cell lines. A combination of CFB and CA 19-9 showed markedly improved sensitivity (90.1 vs 73.1%) over that of CFB alone in the diagnosis of PC against non-PC, with similar specificity (97.2 vs 97.9%). Thus, our results identify CFB as a novel serologic PC biomarker candidate and warrant further investigation into a large-scale validation and its role in molecular mechanism of pancreatic carcinogenesis.</P><P><B>Graphic Abstract</B> <IMG SRC='http://pubs.acs.org/appl/literatum/publisher/achs/journals/content/jprobs/2014/jprobs.2014.13.issue-11/pr5002719/production/images/medium/pr-2014-002719_0008.gif'></P><P><A href='http://pubs.acs.org/doi/suppl/10.1021/pr5002719'>ACS Electronic Supporting Info</A></P>

The Analysis of Proximate Composition, Minerals and Amino Acid Content of Red Alga Pyropia dentata by Cultivation Sites

Jung, Sang-Mok,Kang, Seul-Gi,Kim, Kwang-Tae,Lee, Han-Joo,Kim, A-Reum,Shin, Hyun-Woung 한국환경생태학회 2015 한국환경생태학회지 Vol.29 No.1

In this study, the proximate composition of Pyropia dentata was compared by the analysis of minerals and amino acids that were produced at Seocheon, Chungcheongnam-do and at Wando and Jangheung, Jeollanam-do. Moisture, ash and crude proteins were analyzed using the AOAC method, and crude lipid was analyzed using the Soxhlet method, and inorganic analysis was performed using ICP-OES. Amino acid was used for the amino acid analyzer. The proximate composition analysis, moisture content, maximum values were displayed in Wando while the maximum content of ash appeared at Jangheung's Pyropia. Crude proteins was appeared at Seocheon's Pyropia and the maximum amount of crude lipid, carbohydrate was appeared in Wando's Pyropia. Inorganic analysis, calcium, potassium, magnesium, sodium, phosphorus, cobalt, chromium, copper, iron, manganese, nickel, zinc were analyzed from the Seocheon's Pyropia, however, cobalt, chromium, and nickel was not detected in Wando's Pyropia. For amino acid analysis, a total of 17 amino acids were detected: leucine, valine, aspartic acid, glutamic acid, and the amount of alanine accounted for about 57 % of total amino acids(26.1-28.7 %). The proximate composition, minerals, and amino acid of Pyropia dentata were different depending on the coastal ecological habitats.

미만성 대뇌 피질 이형성증과 뇌량 부분 무발생증이 동반된 Seckel 증후군 1례

김명아(Myong A Kim),이슬(Seul Lee),정희정(Hee Jung Chung) 대한소아신경학회 2009 대한소아신경학회지 Vol.17 No.1

Seckel 증후군은 자궁내 성장지연과 출생후 지속적인 저신장과 소두증, 커다란 눈, 부리같이 튀어나온 코, 좁은 얼굴, 작은 턱을 포함하는 새머리 같은 얼굴형태를 특징으로 하는 상염색체 열성 질환으로 정신지체를 동반하며 중추 신경계의 이상이 동반될 수 있는 질환이다. 저자들은 뇌 자기 공명 영상상 미만성 대뇌피질 이형성증과 뇌량 부분 무발생증 소견을 포함하는 Seckel 증후군 환아에서 발달력상 초기의 발달 과정을 확인할 수 있었기에 문헌 고찰과 함께 보고하는 바이다. Seckel syndrome is a rare autosomal recessive disorder characterized by low birth weight, short but proportionate stature, microcephaly, moderate to severe mental retardation and typical facial features mimicking bird including receding forehead and chin, a prominent beaked nose and large eyes. A number of CNS anomalies have been reported in literature that are mental retardation, seizures, pachygyria, arachnoid cysts, large basal ganglia, agenesis of corpus callosum, hypoplasia of cerebellar vermis and cerebral aneurysms. Our patient had seizures, microcephaly, mental retardation and CNS anomalies, including diffuse cerebral dysgenesis, pachygyria and partial agenesis of corpus callosum. We report a case of Seckel syndrome with CNS anomalies and a follow up visit at 5 years later

α-Amylase Inhibitory Activity of Eisenia bicyclis Ethanol extracts

Seul-A Jung,Koth-Bong-Woo-Ri Kim,Hyun-Jee Kim,Da-Hyun Jeong,Hee-ye Jeong,Ga-Yeong Lee,Bo-Kyeong Kang,Si-Woo Bark,Tae-Wan Kim,Dong-Hyun Ahn 한국식품영양과학회 2012 한국식품영양과학회 학술대회발표집 Vol.2012 No.10

녹차, 백차, 황차, 우롱차 및 홍차의 추출조건에 따른 이화학적 성분 조성 변화 연구

이영상,정슬아,김정환,조경숙,신을기,이희영,류혜경,안현주,정원일,홍성학,Lee, Young-Sang,Jung, Seul-A,Kim, Jung-Hwan,Cho, Kyoung-Sook,Shin, Eul-Ki,Lee, Hee-Young,Ryu, Hye-Kyung,Ahn, Hyun-Ju,Jung, Won-Il,Hong, Sung-Hak 한국식품영양학회 2015 韓國食品營養學會誌 Vol.28 No.5

This study analyzes the chemical composition of green tea, white tea, yellow tea, oolong tea and black tea with respect to extraction temperature and time. The optimum extraction conditions for these teas were determined by assessing the chemical composition of tea brewed at different temperature (50, 60, 70, $80^{\circ}C$) and extraction times (1, 3, 5, 10 minute). Catechins contents were the largest at 5 minutes and generally declined by 10 minutes. Green tea catechins contents were highest when brewed at $70^{\circ}C$ and besides other teas a change of the trend variation at 70 and $80^{\circ}C$. These temperatures did not extract theaflavins in green tea. Extract temperature and time did not significantly affect theaflavins content of white tea, yellow tea, and oolong tea. Black tea, however, was noticeably dependent on extract conditions, which were most effective at $70^{\circ}C$, brewed for 5 minutes. Caffeine content of green tea, yellow tea, and oolong tea was highest at 5 minutes, but temperature did not appear to affect the content. White tea and black tea caffeine content was highest when brewed at $70^{\circ}C$ for 5 minutes. Theobromine content of green tea, yellow tea, oolong tea, and black tea did not show major differences between the study times or temperature, though the content in white tea increased with higher temperatures when brewed for 5 minutes. The extraction of phenolic compounds increased until 5 minutes, and showed not further increase at 10 minutes. Antioxidant capacity of green tea, white tea, and yellow tea were maximized at $70^{\circ}C$ for 5 minutes or $80^{\circ}C$ for 3 minutes, while oolong and black tea were reached maximum antioxidants at $70^{\circ}C$ for 5 minutes. In general, to optimize the beneficial chemical content of brewed tea, a water temperature of $70^{\circ}C$ for 5 minutes is recommended.

Hypocholesterolemic effects of Curcuma longa L. with Nelumbo nucifera leaf in an in vitro model and a high cholesterol diet-induced hypercholesterolemic mouse model

Myung-A Jung,Sun-Young Lee,Seul hee Han,Jia Hong,Ju-ryun Na,Joon Yeol Lee,Yongjae Kim,Sunoh Kim 한국식품영양과학회 2014 한국식품영양과학회 학술대회발표집 Vol.2014 No.10