이족로봇의 경사면 균형 유지와 보행에 관한 연구

오성남,윤동우,손영익,김갑일,임승철,강환일 명지대학교 산업기술연구소 2007 産業技術硏究所論文集 Vol.26 No.-

This paper aims to provide a way to improve dynamic stability of biped robots against undesirable disturbances and in a slope. By using an angular velocity sensor and an acceleration sensor on its waist, we can make a medium-sized biped robot walk stably in a slope against impulsive disturbances. In addition, it is possible for the robot to walk stably in an unknown slope. The measured signals from the sensor are used for compensating the reference angles of ankle, knee, and pelvis joints. Some experiments show that the stability of the robot is much enhanced by using cheap sensors and a simple algorithm. This work helps biped robots walk more stably in real environments.

휘발성유기화합물로 오염된 토양의 계면활성제 세척시 처리효율 비교 -환경부의 환경주제도 및 승인통계를 중심으로-

오동익,최청렬 대구대학교 환경기술연구소 2005 미래환경기술 Vol.1 No.2

지반 내에서의 휘발성 유기 화합물의 수착 거동을 이해하고 계면활성제를 이용한 추출효율을 측정하여 적용가능성을 검토하기 위하여 수착 실험과 연속 탈착 실험을 실시하였다. 김포 수도권 매립지 3공구 원지반 흙을 대상으로 하였고, 휘발성 유기 화합물로는 benzene, ethylbenzene, toluene, o-xylene, p-xylene등과 같은 BTEX류와 TCE를 사용하였다. 계면활성제로는 Brij 35, Triton X-100, Tween 20 등의 비이온성 계면활성제와 DowFax(음이온성 계면활성제)를 사용하였다. 실험에 선정된 대상 유기 화합물의 김포매립지 원지반 흙으로의 수착은 4일 이내 평형에 도달하였다. 대상 유기 화합물로 오염된 흙을 계면활성제 용액을 주입하여 세척한 결과, 물만으로 세척했을 때보다 좋은 세척효율을 보였다. 실험에 선정된 계면활성제들은 CMC값의 2배로 주입된 경우가 1배, 4배의 경우로 주입된 경우에 비하여 세척효율이 가장 우수하였다. Twin-head group을 가진 음이온성 계면활성제인 DowFax가 비이온성 계면활성제(Triton X-100, Tween 20, Brij 35)에 비해 대상 휘발성 유기 화합물에 대한 세척효율이 우수하였다. Sorption isotherm tests and successive reverse isotherm tests using Kimpo Sudokwon landfill soil were conducted (1) to understand the sorption behavior of volatile organic compounds onto a soil; (2) to investigate the extraction efficiencies of surfactants; and (3) to evaluate the field application of surfactant extraction technology. Benzene, ethylbenzene, toluene, trichloroethylene, o-xylene, and p-xylene were selected as the target compounds. Three nonionic surfactants, i.e., Brij 30, Triton X-100, and Tween 20 and a anionic, DowFax were used for tests. The sorption of the VOCs tested in this study onto the soil reached equilibrium in 72 hours. The VOC extraction efficiencies of surfactants from the VOC contaminated soil specimens were higher than those of distilled water. When the dosage of surfactant were two times of CMC, the VOC extraction efficiency were the greatest among the dosages tested. DowFax which contains two-head group showed much higher VOC extraction efficiency than the other tested nonionic surfactants.

멀티프로세서 Rate-Monotonic 스케쥴링의 프로세서 이용도에 관한연구

오동익 순천향대학교 부설 산업기술연구소 1998 순천향 산업기술연구소논문집 Vol.3 No.3

In this study, the schedulability of a set of independent periodic takes on homogeneous multiprocessor systems is analyzed. Using fixed priority preemptive scheduling for tasks and assuming there is no task migration between processors, where task priorities are assigned by the Rate Monotonic policy, the scheduling problem reduces to assigning the set of tasks to disjoint processors each of which has utilization between ln2 and 1. We show that the worst case achievable utilization for such systems is between n(2½-1) and (n+1)/(1+2 1/(n+1)), where n stands for the number of processors. Practicality of the lower bound is demonstrated by showing it can be achieved using a First Fit scheduling algorithm.

도시 쉼터 노숙자의 정신장애 유병율과 삶의 질

한오수,홍진표,하지혜,이철,김창윤,이동우,박종익 大韓神經精神醫學會 2001 신경정신의학 Vol.40 No.5

연구목적 : 외환위기 이후에 급증한 노숙자 문제는 경제적인 상황의 호전에도 불구하고 만성화하는 경향을 보이고 있다. 쉼터의 노숙자를 대상으로 정신질환의 유병율과 삶의 질에 대한 조사를 시행하였다. 방 법 : 2000년 3월에 서울의 대표적인 쉼터에 거주하는 노숙자220명을 대상으로 인구학적 자료에 대한 설문조사를 한 뒤 Structured Clinical for DSM-Ⅳ(SCID-I)을 이용하여 AxisⅠ의 주요 정신질환을 진단하였다. 또 SmithKline Beecham Quality of Life Scale(SBQOL)를 사용하여 삶의 질정도를 평가하였다. 결 과 : DSM-Ⅳ AxisⅠ의 정신질환 중 기분장애, 정신병적 장애, 물질 사용 장애에 대한 진단 평가 결과 상기정신질환의 전체 평생 유병율은 73.6%, 현재 유병율은 59.1%이었다. 알코올 의존과 남용의 평생 유병율은 59.5%로 가장 높았고, 기분장애와 장애가 각각 39.5%, 3.6%이었다. 삶의 질은 노숙의 기간이나 실직 기간과 유의한 관계가 없었고, 자신이 지각한 건강상태, 자살과거력, 우울장애 유무와 통계적으로 유의하게 상관관계가 있었다(p<0.01). 결 론 : 노숙자에서 정신질환 중 알코올 장애의 유병율이 가장 높았으며, 우울장애가 있는 경우에 삶의 질이 저하되는 것으로 나타났다. Objectives : Homeless people surged after financial crisis tend to be chronic despite late economic recovery. So we tried to estimate prevalence of mental illness and quality of life of the homeless population living in shelter. Method : The study subjects were 220 homeless peoples who stayed at a shelter in Seoul around March 2000. Questionnaires on sociodemographic data were administered to the subjects, and then diagnoses of major DSM-Ⅳ Axis I mental disorders were made using Structured Clinical Interview for DSM-Ⅳ Axis I Disorders(SCID). And quality of life(QOL) was evaluated by SmithKline Beecham Quality of Life(SBQOL). Results : The lifetime prevalence of major DSM-Ⅳ mental disorders(mood disorders, psychotic disorder, and substance use disorder) of 220 homeless people was 73.6%, and current prevalence was 59.1%. The lifetime prevalence of alcohol dependence and abuse was highest, 59.5% and those of mood disorder and psychotic disorder were 39.5%, 3.6% respectively. Quality of life was not significantly correlated with duration of homelessness and unemploy-ment but marital status, self perceive health status, suicidal attempt history were significant factors. The quality of life in the people with mood disorders were estimated to be lower than those with any other diseases(p<0.01). Conclusion : Alcoholism was the most prevalent mental disorder in homeless people and mood disorder was negatively related to the quality of life scale.

産業社會의 學生問題와 指導方案 : 韓國産業化 段階의 表象的 課題와 學生指導方案

金益鉉,李達錫,吳成東,曹正基 조선대학교 학생지도연구소 1987 生活指導硏究 Vol.9 No.-

웹에서 구현한 중학교 과학 이온단원 학습 보조 도구 개발

조영동,오동익 순천향대학교 부설 산업기술연구소 1999 순천향 산업기술연구소논문집 Vol.5 No.2

With the advent of the information age and globalization, realization of the open educational system which offers lifelong education overcoming the time and place limitation is demanded. However, there is no doubt that this kind of education has to be initiated by the public school system. Therefore, various and continuous efforts far utilizing computers on the school education are required. In this study, we developed a Courseware to help junior high students understand the concept of Ion. This Courseware is designed in such a way that it not only presents students with study materials but also provides chances to perform virtual laboratory experiments on computers. Futhermore, we implemeted the Courseware on the Internet so that it can be accessed and used by remote users eliminating the time and place limitation imposed on most other conventional Courseware systems.

MgO-Cr₂O₃캐스타블의 화학적 손상에 관한 연구

최익대,이윤복,박홍채,오기동 부산대학교 생산기술연구소 2000 生産技術硏究所論文集 Vol.59 No.-

마그-크롬질 캐스타블에 대한 내알칼리성 증진에 의한 수명 향상의 가능성을 검토하였다. 골재로서 전융 알루미나, 크롬질, 소결 스피넬, 마그-크롬질, 마그네시아질 순으로 알칼리 침식에 대한 저항성이 우수하였다. 마그-크롬질은 다른 골재에 비하여 알칼리에 대한 침식저항성 뿐만 아니라 열충격에 대한 저항성이 양호하였다. 장시간 적용 시험시 β-2CaO · SiO2.3CaO · SiO2 및 K2SO4가 존재하였고 조직 취화를 초래하여 가동면에서 손상을 가속하였다. 전융 마그네시아를 사용한 경우 소결 마그네시아질에 비하여 재질 변경 및 조직 치밀화로 인하여 알칼리에 대한 침식 억제 효과가 있었다. For long life of applications in MgO-Cr2O3 castables, the improvement of chemical resistance against alkali salts were investigated. Chemical resistance against alkali salts was excellent in order, i.e fused alumina, chrom ore, sinterded spinel, Magnesia-chrome, magnesia based castables. magnesia-chrome based tastable was comparatively good in the chemical attacks and the thermal resisatnce. As working for long time, β-2CaO · SiO2, 3CaO · SiO2 and K2SO4 were existed, and they accelerated chemical wear in the working area of magnesia-chrome castables caused the degreaded microstructure. The chemical resistance of fused magnesia in MgO-Cr2O3 castables showed the more excellent than that of the sintered magnesia due to the densification of mircrostructure and the change of materials

인터넷을 이용한 수학 교과 CAI프로그램의 설계 및 구현

엄동성,오동익 순천향대학교 부설 산업기술연구소 2000 순천향 산업기술연구소논문집 Vol.6 No.1

In order to fulfill the requirements of 21^(st) century education, a new educational paradigm should be developed in the Internet environment. Such an educational system can help students achieve their study objectives better and easier. In this study, we developed a web-based course-aid computer program in the field of Trigonometry in order to provide an efficient and fun way for learning difficult mathematical materials. In particular, the developed system provides animation-oriented scientific lab-like interactivity for teaching. We applied the system to two different student groups to verify whether the computer-based instructional program is really useful for teaching students, and to see if the animation-oriented program materials are better than the text-based computer programs for helping students develop higher mathematical ability.

한국어 판 구조화 임상면담도구 개발 : 신뢰도 연구

한오수,안준호,송선희,조맹제,김장규,배재남,조성진,정범수,서동우,함봉진,이동우,박종익,홍진표 대한신경정신의학회 2000 신경정신의학 Vol.39 No.2

연구목적: 정신장애의 정확한 진단과 평가는 임상에서뿐만 아니라 신뢰성 있는 연구를 위해서도 매우 중요하다. Structured Clinical Interview for DSM-IV(SCID)는 임상전문가들이 사용하는 진단도구로서, 비교적 짧은 시간에 정확한 진단을 내릴 수 있다. 본 연구는 한국어판SCID를 개발하고 그 신뢰도를 평가하기 위해 수행되었다. 방법: 국문학자가 포함된 번역위원회를 통하여 연구용판 SCID를 번역한 후, 정신과 의사 2인과 임상심리학자 1인에게 한국어판SCID 실시방법을 교육시킨 뒤 한국어판SCID를 이용한 면담의 평가자간 신뢰도 (interrater reliability)를 검증하였다. 면담 대상은 1999년 2월에서 3월까지 2개 병원 정신과에 치료중인 환자 90명(남:41명, 여:29명)이었다. 결과: 현재 장애(current disorder) 평가에서 주요 우울장애, 기분부전장애, 정신분열병, 알코올 남용 및 의존, 기타 물질 남용 또는 의존, 여러 불안장애들 및 섭식장애 등과 같은 대부분 장애의 kappa값은 .70이상으로 매우 높았다. 그 이외의 양극성 장애, 망상장애, 광장공포증, 감별 불능 신체화 장애 및 건강염려증의 kappa값도 .69에서 .40사이로 수용할 수 있는 정도였다. 평생 장애(lifetime disorder)에서는 양극성 장애(k=.69)와 감별 불능 신체화장애(k=.59)를 제외한 다른 모든 장애의 kappa값이 .70이상이었다. K-SCID 면담시 Ⅰ축 질환에 대하여 흔하게 다중 진단이 내려졌으며, 평균 진단 수는 1.5∼1.7개로 나타났다. 결론: 한국어판 SCID는 신뢰도가 높은 진단도구로 생각되며, 향후 정신질환의 정확한 진단과 임상연구에 유용하게 사용될 수 있다. Objectives: Accurate diagnosis and assessment for psychiatric disorders is crucial for research, as well as for clinical practice. Structured Clinical Interview for DSM-Ⅳ(SCID-RV) is a less time-consumimg and more accurate structured diagnostic interview form. It can be used by clinical professions and is known for a reliable diagnostic tool. Present study was conducted to develop Korean version of SCID-RV and to test the inter-rater reliability. Methods: The authors have translated original SCID-RV into Korean, and revised in parallel with sociocultural background of Korea. Ninety patients from two psychiatric hospitals, both outpatient and inpatient, were interviewed and rated independently by three raters. Results: The kappa coefficients for most of illnesses, such as major depressive disorder, dysthymia, schizophrenia, alcohol abuse and dependency, anxiety disorder and eating disorder were excellent(>0.70) in the evaluation of current disorders. And the kappa coefficients for bipolar disorder, delusional disorder, agoraphobia, undifferentiated somatoform disorder, and hypochondriasis were acceptable(>0.40) in the evaluation of current disorders. In the evalua-tion of lifetime disorders, the concordant rates of all the diagnoses except bipolar disorder and undifferentiated somatoform disorder were excellent. Lack of hierarchy in DSM-Ⅳ allows for multiple Axis I diagnoses. Mean numbers of Axis I diagnoses per subject assigned by the three raters were 1.5-1.7. Conclusions: Our findings confirm that SCID-RV yields highly reliable diagnoses. SCID-RV is recommended for accurate diagnosis in clinical practice and research on psychiatric disorders.

로봇 그립퍼의 악력 제어

윤동우,오성남,김갑일,손영익,임승철,강환일 明知大學校 産業技術硏究所 2007 産業技術硏究所論文集 Vol.26 No.-

In addition to accurate position and velocity control, force control is necessary for a successful robot operation. In this paper, we have designed a simple robot gripper using a DC motor. For its force control, a current feedback control law is presented without using additional force sensors. Experimental results prove the effectiveness of the proposed control law. A digital controller is also developed with a TMS320LF2406 processor.