Visual Gyroscope

Deokhwa Hong,Hyunki Lee,Hyungsuck Cho,Youngjin Park,Jong Hyung Kim 제어로봇시스템학회 2008 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 Vol.2008 No.10

In this paper, fusion of visual and inertial information is proposed for attitude measurement of remotely-operated mobile robots. The primary objective is to eliminate the drift error of the inertial sensors using visual information for exact and fast sensing of attitude. By this fusion each output is not only combined together but also helps the other yield better result. The environment is assumed unknown and corner features are utilized for rotation matrix calculation, for corners are better extracted in nature scene than lines. The measured information is to be used for stabilizing the image sent to the operator and for stabilizing the robot body itself in bumpy terrain. In the paper, the fusion algorithm based on Kalman filter is utilized, and its performance is evaluated by experiment. For the experiment, high performance camera is used with low-quality gyro sensors. The experimental results show that the vision algorithm well tracks the attitude change of the camera, and by fusing that with gyro sensor output, we could get high rate angle measurement without drift error.

전환 정치의 이정표 그리기 : 생태적 현대화와 탈성장, 생태사회주의의 분기점과 교차점

홍덕화(Deokhwa Hong) 한국환경사회학회 2021 환경사회학연구 ECO Vol.25 No.1

그린뉴딜의 방향과 실행 수단이 전환 정치의 쟁점으로 부상하고 있다. 생태적 현대화와 탈동조화를 토대로 탄소중립을 모색하는 이들이 많지만 기후정의의 시각에서 체제 전환의 필요성을 역설하는 이들도 늘고 있다. 전환 경로를 둘러싼 경합이 가시화되면서 전환 정치의 지형이 재편될 가능성이 커지고 있다. 이 연구는 전환 정치의 지형을 탐색하기 위해 탈성장을 중심으로 전환 정치의 쟁점을 살펴보는 것을 목표로 한다. 전환 경로를 둘러싼 경합은 생태적 현대화론과 탈성장론, 생태사회주의가 생태위기를 진단하고 해결책을 모색하는 방식의 차이에서 유래한다. 특히 성장의 한계에 대한 인식, 성장 기제로서 자본주의에 대한 이해, 이행 전략의 차이가 전환 경로의 핵심적인 분기점이 되고 있다. 기후정의를 실현하기 위해서는 생태적 현대화의 한계를 인식하고 탈성장과 생태사회주의의 접점을 늘릴 방안을 찾아야 한다. The goals and implementation strategies of the Green New Deal are emerging as issues of transition politics. Although many institutions are establishing ‘Net Zero’ action plan based on Ecological Modernization Theory(EMT) and the decoupling of economic growth from carbon emission, more and more people are advocating the necessity of ‘System Changes’ from the perspective of climate justice. This study aims to examine the issues of transition politics, focusing on degrowth, and to explore the changes in the landscape of transition politics. The issues of transition politics revealed in the response to the climate crisis stem from the difference in the way that EMT, degrowth studies, and eco-socialism diagnose the ecological crisis and seek solutions. In particular, differences in perception of limits to growth, understanding of capitalism as a growth mechanism, and transition strategies lead to pursuit of different transition paths. In order to promote a socio-ecological transition achieving climate justice, it is necessary to recognize the limitations of EMT and seek articulation of degrowth and eco-socialism.

수출주의 축적체제에서의 생태위기에 관한 시론적 연구-환경적 조정 전략을 중심으로

홍덕화(Hong Deokhwa) 한국공간환경학회 2017 공간과 사회 Vol.27 No.2

생태위기가 가속화되면서 물질대사균열, 자본주의 2차모순, 생태적 현대화, 세계체계적 접근, 축적전략적 접근 등 자본주의 사회에서의 환경문제를 설명하는 이론적 논의도 다양해지고 있다. 하지만 국내에서는 환경문제에 대한 사례연구가 늘고 있는데 반해 생태위기에 대한 이론적 논의는 정체되어있다. 본 논문은 ‘축적전략으로서의 자연’과 ‘수출주의 축적체제’ 논의를 토대로 한국 사회에서 생태위기가 심화되는 양상을 분석하는 것을 목표로 한다. 수출주의는 임해공업단지의 조성을 촉진함으로써 자연의 형식적 포섭의 범위를 확대하고 물질대사균열을 가속화시켰다. 더불어 수출주의의 공급주의적 편향은 분업적 개발 방식을 발전시키고 생산비용에 대한 통제를 강화하여 환경비용이 내부화되는 것 을 지속적으로 제약했다. 민주화가 진전되고 신자유주의가 확산되었지만 수출주의 축적체제의 기본 구조는 유지되었다. 오히려 기술적•조직적 역량이 강화되면 서 자연의 형식적 포섭 방식이 확대되었고 자연의 실질적 포섭을 위한 기술혁신도 늘고 있다. 환경운동이 확산되면서 환경비용의 내부화 압력이 높아졌지만 분 업적 개발방식에서 유래한 발전주의적 공공성과 투기적 개발 기대는 환경비용의 실질적 내부화를 제한했다. 환경비용의 내부화가 제한되면서 환경산업이 수출시장을 중심으로 성장한 결과 자본 주도의 관류 혁신 압력 또한 상당부분 상쇄되었다. 한국사회가 대면하고 있는 환경문제를 포괄적으로 이해하기 위해서는 토건적 개발주의를 넘어서 수출주의 축적체제의 형성과 변화를 분석할 필요가 있다. As capitalist response to an ecological crisis has diversified, theoretical discussions on the mechanism of environmental degradation in capitalist society, such as the metabolic rift, the second contradiction of capitalism, ecological modernization, nature as accumulation strategy, world systematic approach, are also developing. In Korea, however, theoretical debates about the mechanism of environmental degradation are stagnant, while the case studies are steadily increasing. This paper aims to analyze the mechanism of environmental degradation in Korea’s export-led economy based on the concept of ‘subsumption of nature’, ‘environmental fix’ and ‘exportism’. By building maritime industrial development areas, the exportism not only accelerates the metabolic rift, but also extends the scope of formal subsumption of nature. In addition, the supply-side control of the exportism has continued to restrain the internalization of environmental costs by promoting a dualized development pattern and strengthening control over production cost. Since the 1990s, democratization and neo-liberalization has progressed, but the basic structure of the exportism has been maintained. Rather, as technological and organizational capabilities are strengthened, the scope of formal subsumption of nature has been extended further, and the investment to technological innovation for the real subsumption of nature is also increasing. However, as the internalization of environmental costs has been limited, Korea’s environmental industry has not grown rapidly in the domestic market, and the capital-led throughput innovation has also been delayed.

저렴한 인프라와 분절적 녹색성장: 수출주의 성장체제의 생태적 재조명을 향하여

홍덕화(Hong, Deokhwa) 참여연대 참여사회연구소 2023 시민과세계 Vol.- No.42

반핵운동의 분할포섭과 혼종적 위험 거버넌스의 형성

홍덕화(Hong, Deokhwa) 비판사회학회 2017 경제와 사회 Vol.- No.114

탈핵운동이 확산되면서 원전 거버넌스의 구성·운영을 둘러싼 논란과 갈등이 계속되고 있다. 본 연구는 위험 거버넌스의 정치적 측면에 초점을 맞춰 2003∼2005년 방사성폐기물처분장 부지선정 과정을 분석함으로써 혼종적 원전 거버넌스가 형성된 과정을 추적하고 그것의 함의를 밝히고자 한다. 방사성폐기물처분장 부지선정 과정에서 정부는 참여적 위험 거버넌스를 반핵운동을 포섭하기 위한 수단으로 본 반면 반핵운동은 참여적 위험 거버넌스를 저항의 수단으로 활용하고자 했다. 그러나 반핵운동은 위험 거버넌스의 구성 방식, 구성 시점 등을 결정할 수 있는 권한을 확보하지 못했다. 이로 인해 참여적 위험 거버넌스는 반핵운동을 분할포섭하는 수단으로 활용되었고, 분할포섭이 성공하면서 지역사회에서 위험거래가 실행될 수 있는 사회적 조건이 창출되었다. 이후 기술관료적 접근과 참여적 접근이 혼재된 혼종적 위험 거버넌스는 정부가 반핵운동을 유연하게 관리하면서 원전 추진의 정당성을 높이는 전략으로 활용되었다. 저성장, 저출산 · 고령화 등으로 인해 지방재정이 악화되고 지역 간/내 격차가 확대되고 있는 만큼 참여적 위험 거버넌스를 구축하기 위해서는 참여 요구가 분할포섭과 위험거래로 왜곡되는 것을 막을 수 있는 장치를 함께 고민해야한다. This study analyzes the process in which hybrid risk governance emerged as a new ruling strategy in the case of radioactive waste repository site selection from 2003 to 2005. As the site selection based on technocratic risk governance hit resistance, the government began to seek participatory risk governance. The government attempted to divide and control the anti-nuclear movement by participatory approach, while the anti-nuclear movement tried to change the nuclear policy through it. However, the power to make decisions about the risk governance was basically in the government, and the internal conflicts within the government were relatively easily resolved. On the other hand, the anti-nuclear movement underwent serious internal conflicts over whether to participate in a new risk governance, and its organizational cohesion weakened. As a result, the balance of power between the pros and cons in local communities has collapsed and a social condition has been created in which the risk trading strategy can be implemented. And the government succeeded in selecting the radioactive waste disposal site by positively utilizing the risk trading strategy. The hybrid risk governance, which is combined with the technocratic approach and participatory approach, has been used as a new strategy to increase the legitimacy of the NPP policy by allowing the government to control the anti-nuclear movement flexibly.

인식적 요소를 고려한 수송부문 전환 관리 방안 모색 : 경유 상대가격 조정과 유가보조금 제도 개편을 중심으로

홍덕화(Deokhwa Hong),윤순진(Sun-Jin Yun),김우창(Woo-Chang Kim),박선아(Seona Park),박진영(Jinyoung Park) 한국공간환경학회 2020 공간과 사회 Vol.30 No.3

미세먼지 감축 요구가 수송 전환에 미치는 영향을 이해하기 위해서는 사회기술체제를 구성하는 일반 시민과 운전자들의 인식과 일상적 실천에 대한 분석이 필요하다. 일반 시민과 평범한 사용자들의 선택이 수송 전환의 속도와 방향에 영향을 미칠 수 있기 때문이다. 이 연구는 경유차 운행 축소에 대한 시민들의 복합적인 상황 인식을 분석하여 경유세 인상과 유가보조금 제도 개편 방안을 탐색하는 것을 목표로 한다. 이를 위해 미세먼지 저감 대책에 민감한시민 집단, 조직되지 않은 화물차 운전자, 일반 운전자를 대상으로 실시한 설문조사와 초점집단면접 결과를 분석하였다. 분석 결과, 경유차 운행 축소에 대한 공감대가 높아졌지만 일상적실천을 유보하게 만드는 사회적, 문화적 장애물이 다수 존재함을 확인할 수 있었다. 또한 경유세 인상과 유가보조금 제도 개편에 대한 조건부 동의가 폭넓게 관찰되었다. 조건부 동의를전환 지지로 이끌어내기 위해서는 유동적 상황 인식을 장기적인 전환 비전 속에 통합할 수 있는 전환의 줄거리가 필요하다. 시민들의 유동적 상황 판단은 경유세 인상과 유가보조금 제도개편을 위한 전환 관리의 핵심 대상이 되어야 한다. In order to understand the impact of the demand for fine dust reduction on transport transition, it is necessary to closely analyze the perception of ordinary citizens and drivers that affect the speed and direction of transport transition. The study aims to explore ways to raise diesel taxes and reform the fuel tax subsidies by analyzing citizens’ contextual perception on reducing diesel cars. To this end, we analyzed the results of a survey and focus group interview conducted on citizen groups who are sensitive to fine dust reduction policies, unorganized truck drivers, and ordinary drivers. The results show that there are many social and cultural obstacles that make people hesitate to practice directly in their daily lives, although there has been a growing consensus on the reduction of diesel cars. In addition, conditional agreements on raising diesel taxes and improving the fuel tax subsidies are widely observed. To turn the conditional consent into support for transport transition requires a transition storyline that can incorporate conditional consent into a long-term transition vision. Citizens’ contextual judgments should be a key target of transition management to raise diesel taxes and reform the fuel tax subsidies.

동북아 수퍼그리드와 에너지전환의 경로

홍덕화(Hong, Deokhwa) 한국공간환경학회 2020 공간과 사회 Vol.30 No.1

이 논문은 정의로운 전환의 시각에서 한국 정부가 제안하고 있는 동북아 수퍼그리드를 평가하는 것을 목표로 한다. 한-중-일, 남-북-러의 전력망을 연결하는 동북아 수퍼그리드를 통해 재생에너지의 공급 안정성을 높일 수 있을 뿐만 아니라 동북아시아의 긴장을 완화할 수 있다는 기대가 커지고 있다. 하지만 전환 경로로서 동북아 수퍼그리드가 갖는 함의는 충분히 검토되지 않고 있다. 특히 에너지정의, 에너지 민주주의 등 정의로운 전환을 주창하는 사회운동이 확산되고 있는 만큼 바람직한 미래의 관점에서 동북아 수퍼그리드를 재조명할 필요가 있다. 그동안의 동북아 수퍼그리드 논의를 정리하면, 수퍼그리드가 이질적 요소들로 구성된다는 점은 인식되고 있지만 이질적 연결망에 대한 상상은 제한적이다. 이로 인해 자본주의와 사회주의의 전력망을 연결하는 방안이 폭넓게 논의되지 못한 채 전력시장 자유화가 동북아 수퍼그리드의 조건처럼 제시되는 경향이 있다. 한편 에너지 안보의 측면에서 동북아 수퍼그리드는 성장주의에 갇혀 있으며 수퍼그리드의 다차원적인 위험을 과소 평가한다. 더불어 정부가 제시하는 동북아 수퍼그리드가 평화를 실현하는 동시에 지속가능성과 에너지 민주주의를 강화할 수 있을지 불투명하다. 동북아 수퍼그리드가 구체화되는 것과 함께 전환 경로를 둘러싼 경합의 징후가 나타나고 있는 만큼 동북아 수퍼그리드는 막연한 환호의 대상이 아니라 공동체 에너지, 에너지 커먼즈 등 다양한 전환 경로를 성찰하는 계기가 되어야 한다. This paper aims to evaluate the Northeast Asian Supergrid(NAS) proposed by the South Korean government from the perspective of just transition. The NAS is expected to not only increase the stability of supply of renewable energy but also to ease tensions among Northeast asian countries. However, the implications of the NAS as a transition pathway have not been fully examined. In particular, it is necessary to reexamine the NAS, taking into account the spread of demand for just transition through social movements. It is recognized that the NAS is composed of heterogeneous elements, but the imagination of heterogeneous networks is limited. There is a tendency to think of liberalization of electric power market as a condition of the NAS without fully considering the difference between the energy system of capitalism and socialism. In terms of energy security, the NAS is trapped in growthism, which underestimates the multi-dimensional risks that can arise from supergrids. The peace pursued by the NAS is unlikely to become green-peace that simultaneously strengthens sustainability, energy democracy and peace. As the contention over transition pathways is increasing in Korea, the NAS should be an opportunity to reflect on various transition pathways such as community energy and energy commons.

에너지 전환 전략의 분화와 에너지 공공성의 재구성

홍덕화(Deokhwa Hong) 한국환경사회학회 2017 환경사회학연구 ECO Vol.21 No.1

본 논문은 에너지 공공성의 시각에서 사회운동진영의 에너지 전환 전략이 분화되는 양상을 살펴보는 것을 목표로 한다. 에너지 전환 전략은 정부의 전력산업 구조개편에 대응하는 과정에서 사회공공성 투쟁의 등장과 퇴보, 재생에너지시장의 성장, 지역적 전환 실험의 확산을 배경으로 분화되고 있다. 이와 같은 맥락에서 최근 제시되고 있는 에너지 전환 전략은 시장활용론, 에너지 사회공공성론, 지역화·공유화론으로 구분할 수 있다. 각 전략은 발전주의적 에너지 공공성에 대한 평가가 상이할 뿐만 아니라 공기업의 소유 및 운영 구조, 전환의 스케일, 전환의 주체 측면에서 각기 다른 전환 전략을 추구하고 있다. 시장활용론은 사유화를 통한 공정한 시장경쟁을 에너지 전환의 지름길로 보는 반면 에너지 사회공공성론은 전력산업을 재통합하고 민주적 통제를 강화하는 것을 에너지 전환의 출발점으로 삼는다. 지역화·공유화론의 경우 지역에너지공사와 에너지시민이 주도하는 사회적 경제를 통해 전력산업을 분산화하는 방안을 모색한다. 다시 말해 시장활용론과 에너지 사회공공성론, 지역화·공유화론은 발전주의적 에너지 공공성을 재구성하는 방향으로 각각 시장화, 민주적 공익성, 전환적 공공성을 제시하고 있다. The purpose of this paper is to examine the diversification of an energy transition strategy from the viewpoint of energy publicness. In the process of responding to the restructuring of an electric power industry by Korean government, the energy transition strategy of social movements was diversified in the background of anti-privatization struggle, the growth of renewable energy market, and the spread of transitional experiments. The energy transition strategies that are recently proposed can be divided into 3 groups: marketization, democratic de-commodification, and localization of the commons. Each strategy is not only different in evaluation of developmental energy publicness, but also pursues different transition strategy in terms of ownership and operation in electric power industry, scale and subject of energy transition etc. The marketization strategy sees fair market competition as a shortcut to energy transition, while the democratic de-commodification strategy seeks to vertically reintegrate the electric power industry and to strengthen democratic control. The localized commons strategy seeks to de-centralize the electric power system through energy cooperatives led by energy citizens as well as a municipal enterprise owned by local government.

양자 내성 동형암호 FHEW 내에서의 효율적인 XOR 연산

홍덕화(Deokhwa Hong),이용우(Yongwoo Lee),김영식(Young-Sik Kim) 한국통신학회 2023 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2023 No.11

발전국가와 원전산업의 형성

홍덕화(Deokhwa Hong) 한국공간환경학회 2016 공간과 사회 Vol.26 No.1

본 논문은 연구개발-설비제작-전력공급 부문 간의 경쟁과 타협 속에서 전력공기업집단이 주도하는 원전산업구조가 형성된 과정을 분석한다. 기존 연구들은 정부와 한전 등 개발기구 안에 존재하는 갈등과 균열에 주목하지 않는 경향이 있다. 원전산업의 발전과정을 성공적인 기술추격의 역사로 바라보는 논의들의 경우 정부가 원자력의 평화적 이용을 목표로 장기계획을 수립, 일관되게 지원한 것이 성공의 원동력이라고 가정한다. 그러나 원자력발전을 추진한 목적은 핵무기 개발을 통한 안보 강화, 발전설비산업의 수출산업으로의 육성, 가격왜곡을 통한 수출보조 등 중층적이었다. 이로 인해 정부 부처 간, 정부 부처와 하위 기구 간, 정부와 대기업 간에 추진방법을 놓고 이해관계가 엇갈렸다. 한국전력공사를 중심으로 수직계열화된 원전산업구조는 이와 같은 각축의 과정에서 핵기술의 병행개발이 차단되고 대기업의 진출이 실패하면서 형성된 것으로, 계획 실패의 결과물에 가깝다. The purpose of this article is to analyze the process of shaping nuclear industry in Korea in terms of bureaucratic politics between three sectors; R&D, manufacturing and utilities. Regardless of pros and cons, previous studies tend to presuppose that nuclear industry in Korea has grown up rapidly because developmental state made a long-term plan and implemented it consistently without contentions. Some studies, especially focusing on technological catch-up, emphasize that the peaceful use of nuclear technology led to the success. However, three sectors had a different strategy to develop nuclear industry even though they shared the necessity of a nuclear power plant. Therefore, a fierce competition to seize the initiative occurred between related organizations and a pilot agency presupposed on developmental state theory was not exist in at least nuclear industry. A vertically integrated nuclear industry led by KEPCO, the public utilities, was not the outcomes of the success of a state’s systematic plan. The plan was not so strong and continually transformed by bureaucratic politics which was influenced by overinvestment in heavy industry and the U.S. non-proliferation policy and so on.