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디지털 트윈 기술로 협동 로봇의 고장 또는 결합 원인을 효율적으로 파악하는 시스템에 대한 연구
손효기(Hyo-Gi Son),손영득(Yung-Deug Son) 한국산업기술융합학회(구. 산업기술교육훈련학회) 2024 산업기술연구논문지 (JITR) Vol.29 No.1
본 논문에서는 4차 산업혁명 이후로 제조 현장에서 사람과 로봇이 공존하는 시대가 되면서 산업현장에서 협동 로봇을 사용하는 사례가 증가하였다. 이에 따라서 생기는 문제점으로는 원인 파악이 어려운 로봇의 다양한 충돌이 있다. 효율적인 생산과 현장에서 발생하는 로봇 충돌의 원인과 방지를 위해서 데이터의 동기화와 생성되는 데이터를 처리하기 위한 플랫폼이 필요하다. 본 논문에서는 협동 로봇과 제어 설비의 고장 또는 결함 등 원인 파악에 대한 시스템으로 데이터를 처리하는데 보다 쉽고 편리하게 가공하고 분석하여 사용자가 빠르게 원인을 파악하기 위해서이 플랫폼을 제안하고 이를 이용한 분석 결과를 제시하고자 한다. 제시한 플랫폼은 국내 중소기업 생산 제조업체, 스마트팩토리 교육의 장비를 원격지에서도 데이터를 이용하여 가상 공간으로 구동해 볼 수 있으므로 현 제조업에 대한 커뮤니케이션 및 원격 기술 지원을 할 수 있어서 효과적이다. As the coexistence of humans and robots has increased since the start of the Fourth Industrial Revolution, this study proposes a platform for processing and analyzing data to efficiently address the causes and prevention of robot collisions at industrial sites. The platform facilitates easy and convenient data processing and analysis, allowing users to quickly identify the causes of collisions between collaborative robots as well as control equipment failures or defects. Utilizing data, the platform also enables the remote operation of equipment in virtual spaces, making it effective for communication and remote technical support in the manufacturing industry.
대혜의 간화선 형성에 미친 원오의 영향 - 화두 의심과 시각문(始覺門)을 중심으로 -
안효기 한국불교선리연구원 2022 禪文化硏究 Vol.33 No.-
Gan - hua seon(看話禪) went through Ohjo(五祖) and Yuanwu(圜悟) and was completed by Dahui(大慧) in the Song era, and needless to say, it was transmitted to Goryeo and had a profound influence on the development of Korean seon. This paper examines three aspects of Yuanwu's influence on Dahui, a disciple, in the course of the historical development of Gan‐hua seon. In the Song era, Linjischool(臨濟宗) Yanggi - sect(楊岐派) placed great importance on experiencing enlightenment by engaging Hwadu(話頭) as a Hwalgu(活句). Geumganggwon - Yulgeukbong(金剛圈·栗棘蓬) is a metaphorical term for Hwadu in Yanggi - sect, and it symbolizes the unique performance method of Yanggi - sect. Geumganggwon - Yulgeukbong originated in Yanggi and was passed down to Baekun(白雲), Ohjo, Yuanwu, and Dahui. With the seon of Geumganggwon - Yulgeukbong, Yuanwu had enlightened Dahui and passed it on to Dahui. In these processes, Yuanwu gave Dahui the core teaching of Gan - hua seon, that is, 'If you don't doubt Hwadu, it will become your serious disease'. Just as Hwadu without doubt becomes useless, doubt is like the life of Gan - hua seon. In the Song era, Literary - seon(文字禪), Moosa - seon(無事禪), and Mukjo seon(黙照禪) appeared, and these spread gradually in seon buddhist school, causing serious obnoxious practices. Yuanwu criticized these three trends of seon, and emphasized that Gongan should be used as a useful tool. Seon can only be acquired through a experience of enlightenment by practice. Yuanwu emphasized the door of the inceptive awakening that one must experience enlightenment. Dahui also established Gan - hua seon by criticizing the trends of the Literary - seon, Moosa - seon, and Mukjo seon in the position of the door of the inceptive awakening like Yuanwu. As above, it can be said that the principle asserted by Yuanwu was passed down and practiced by Dahui. 간화선은 송대 오조와 원오를 거쳐 대혜에 이르러 완성되었고 이것이 고려에전래되어 한국선의 발전에 지대한 영향을 미친 것은 두말할 필요도 없다. 본고에서는 간화선의 역사적인 발전 과정 중에서 원오가 제자인 대혜에게 미친 영향을세 가지 측면을 중심으로 고찰하였다. 송대 임제종 양기파는 화두를 활구로 참구하여 깨달음을 체험하는 것을 매우중요시했다. 금강권·율극봉은 양기파의 화두를 은유한 용어이며 양기파의 독특한 선수행법을 상징한다. 금강권·율극봉은 양기에서 비롯되어 백운, 오조, 원오, 대혜에게로 전수되었다. 원오는 금강권·율극봉의 선으로 대혜를 개오시키고 그것을 대혜에게 전수해준다. 원오는 이런 과정에서 대혜에게 ‘화두를 의심하지 않으면 큰 병이 된다’고하는 간화선의 핵심적인 가르침을 주었다. 의심이 없는 화두는 사구가 되듯이의심은 간화선의 생명과도 같다. 송대에는 문자선, 무사선, 묵조선이 등장하였고 이들은 선림에 점점 확산되어심각한 폐단을 야기시켰다. 원오는 이러한 세 가지 선의 풍조를 비판하면서 공안을 활구로 참구할 것을 역설하였다. 선은 수행을 통한 깨달음의 체험으로만이체득될 수 있는 것이다. 원오는 반드시 깨달음을 체험해야 한다고 하는 시각문을역설하였다. 대혜도 원오와 같은 시각문의 입장에서 문자선, 무사선, 묵조선의풍조를 비판하면서 간화선을 확립해 나갔다. 위와 같이 원오가 주장한 기조는대혜에게도 그대로 계승되어 실천되었다고 볼 수 있다.
떡류의 문헌적 고찰 : 1670년 ∼ 1943년의 우리말 조리서를 중심으로
이효기,맹혜열 한국식생활문화학회 1988 韓國食生活文化學會誌 Vol.3 No.2
Do´ck (Korean rice cake) is a peculiar food of Korea made of grain. By means of cooking from, it is defined as "Pulvberzed food of grain" Do´ck was one of the daily food, but development of boild rice had narrowed it's use to the food of festive days and ceremonies. Do´ck is used as a main food of all Kinds of ceremonies from one's birth to death, such as the Three seven day(a baby's twenty-first day of life), one hunderdth day, birthday, wedding, both brithday, funeral and sacrifical rites, vocational ceremonies, such as a sacrifice to spirits and a srevics for a big catch of fish. It is also used as a present and seasonal food. A large variety of Do´ck is available and its recipe is scientific and reasonable. In this treatise, the Kinds of Do´ck and the frequency of them, the material, the recipe, the measuring unit of material, cooking kitchen utensils and the cooking terms are studied from the books published in Korea from 1670 to 1943. 1. Do´ck was classified as Tcbin Do´ck(steamed), Chin Do´ck(strikn), Chijin Do´ck(fried) and Salmun Do´ck(boiled), according to its way of cooking. 2. There were 122 Kinds of Do´ck, 57 were Tchin Do´ck, 35 Chin Do´ck, 20 Chijin Do´ck, and 10 Salmun Do´ck. 3. There were 34 Kinds of measuring units. Of them, 13 for volume, 4 for weight, 9 for quantity, 4 for length and 4 for the rest. 4. There were 55 Kinds of cooking Kitchen utensils but now many of them are not used because of mechanization or automation of tools of living. 5. There were 143 Kinds of cooking terms. Of them 49 for the preparing process, 25 for the mixing process, 27 for well-forming process 10 for process of getting ready to cook, 14 for heating process, 10 for cutting process, 5 for dishin process and 3 for process of soaking in sugar or honey.