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색상 기반 돌출맵 및 형태학 정보를 이용한 신호등 검출
현승화(Seunghwa Hyun),한동석(Dong Seog Han) 대한전자공학회 2017 전자공학회논문지 Vol.54 No.8
신호등은 운전자가 반드시 인지하고 조치를 취해야 할 교통 정보를 포함하고 있으며 이를 실시간으로 검출하여 운전자에게 알리는 것은 매우 중요하다. 그러나 신호등의 크기가 전체 영상에서 차지하는 비율이 낮고, 다른 객체에 의하여 가려지는 경우가 많아 실제 신호등 검출이 어려운 실정이다. 본 논문에서는 색상 기반 돌출맵과 형태학 정보를 이용한 신호등을 검출 방법을 제안한다. 돌출맵은 시각적 주의집중 영역을 검출하는데 사용되는데, 이를 개량한 색상 기반 돌출맵은 신호등의 색상과 형태를 검출 것에 적합함을 실험을 통하여 확인하였으며, 제안된 모델은 PC 환경에서 98.14%의 검출율과 83.52%의 재현율을 달성하였다. Traffic lights contain very important information for safety driving. So, the delivery of the information to drivers in real-time is a very critical issue for advanced driver assistance systems. However, traffic light detection is quite difficult because of the small sized traffic lights and the occlusion in real world. In this paper, a traffic light detection method using modified color based saliency map and morphological information is proposed. It shows 98.14% of precisions and 83.52% of recalls on computer simulations.
시민 대상의 일반도로 자율주행 셔틀 서비스 실증 시나리오 개발에 관한 연구
현승화(Hyun Seunghwa),오영철(Oh Youngchul),한지형(Han Jihyeong),한동석(Han Dongseog) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.6
본 논문은 일반도로 자율주행 셔틀 서비스의 실증 시나리오 개발에 관한 연구를 목적으로 하며, 셔틀버스를 활용한 일반도로 자율주행 시스템과 이를 일반 시민들에게 제공하기 위한 자율주행 셔틀 서비스의 실증 시나리오 개발을 다룬다. 본 논문에서 제시한 일반도로 자율주행 셔틀 서비스는 세종시청 정문에서 국책연구단지 사이의 6.4km 구간에서 3개월 동안 실증을 수행하여 누적 실증거리 1,526km를 달성했으며, 서비스를 체험한 시민을 대상으로 수행된 자율주행 서비스 만족도 조사의 시승만족도 항목에서 5점 만점에 평균 4.7점을 달성하였다