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4WD 차량 모델 기반에서 토크제어 시스템 개발을 위한 가상환경 개발
김엘레나(Elena Kim),허남(Nam Huh),김상우(Sang-Woo Kim) 한국자동차공학회 2019 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2019 No.5
In various fields for the design verification of hardware and for the effective development of system control algorithm development a system virtual environment and perform product development through SIL (Software-In-the Loop) simulation. This paper presents the development of virtual simulation environment for torque controlled system based on 4WD vehicle model. This virtual simulation environment is integrated on base of the vehicle model (CarSim), the transfer case one (AMESim) and the one of control logic (Matlab/Simulink). The results of this paper show that the development virtual simulation environment is related with the behavior of real torque controlled system of 4WD vehicle.
다층신경망을 이용한 전단모드 회전형 MR 댐퍼의 모델링
조정목(Jeongmok Cho),허남(Nam Huh),조중선(Joongseon Joh) 한국지능시스템학회 2007 한국지능시스템학회논문지 Vol.17 No.7
자기변성유체(magnetorheological fluid)에 관한 연구는 MR 장치의 개발, MR 장치의 수학적 모델링 및 시뮬레이션, 그리고 MR 장치를 채용한 시스템의 제어 알고리즘 개발에 관한 연구로 구분된다. 시뮬레이션을 통한 제어 알고리즘 개발을 위해서는 MR 장치의 비선형 응답을 예상하기 위한 신뢰성 높은 수학적 모델이 요구된다. 또한 MR 장치 시스템을 제어하기 위해서는 제어기에서 요구하는 댐핑력을 출력하기 위한 MR 장치의 전류(또는 전압) 입력 값이 필요하며, 이 입력값을 얻기 위해서는 역댐퍼 모델이 필요하다. 이러한 이유로 MR 장치의 모델링 및 역댐퍼 모델링은 MR 장치개발의 중요한 역할을 담당하며 이에 관한 많은 연구가 요구되고 있다. 본 연구에서는 전단모드 회전형 MR 댐퍼의 모델링을 위해 개발된 MR 댐퍼를 이용하여 동특성 시험기를 제작하였으며, 전단모드 회전형 MR 댐퍼의 특성을 연구하기 위한 실험을 수행하였다. 시험기 시험결과를 통해 모델링에 필요한 시험 데이터들을 획득하였으며 다층신경망을 이용하여 전단모드 회전형 MR 댐퍼의 모델 및 역모델을 구하였다. Scientific challenges in the field of MR(magnetorheological) fluids and devices consist in the development of MR devices, the mathematical modeling and simulation of MR devices, and the development of (optimal) control algorithm for MR device systems. To take a maximum advantage of MR fluids in control applications a reliable mathematical model, which predicts their nonlinear characteristics, is needed. A inverse model of the MR device is required to calculate current(or voltage) input of MR damper, which generates required damping force. In this paper, we implemented test a bench for shear mode rotary MR damper and laboratory tests were performed to study the characteristics of the prototype shear-mode rotary MR damper. The direct identification and inverse dynamics modeling for shear mode rotary MR dampers using multi-layer neural networks are studied.
하회권(Hee-Kwon Ha),허남(Nam Huh),이영진(Young-Jin Lee),이만형(Man Hyung Lee) 한국공작기계학회 1999 한국공작기계학회지 Vol.8 No.5
During operating given working, a robot manipulator makes some problems such as the accumulation of the error or the deviation from the command trajectory. These problems are mainly due to the disturbance, noise, or unmodeled system parameters. To solve these problems, most of robot manipulators equip the controller. But if exact controller gains are not seleced, we can’t decrease the working efficiency(such as compensation about error or deviation) of the robot manipulator. So in this paper, we present the controller gain tuning law, by which we can find the controller gain which satisfies the performance specification of the robot manipulator during working of the robot. The proposed algorithm is derived from the Lyapunov direct method. And by the simulation on the 4-axis SCARA type robot(SAMSUNG SM5 Robot), we guarantee the performance of this algorithm.
전방향성 로봇의 스프링과 댐퍼 선정을 위한 ADAMS 시뮬레이션
문원길(Wonkil Moon),김현우(Hyunwoo Kim),유완석(Wansuk Yoo),허남(Nam Huh) 한국자동차공학회 2007 한국자동차공학회 지부 학술대회 논문집 Vol.- No.-
An unmanned autonomous driving robot for factory automation has individual four-wheels which is driven by electronic motors. The robot has individual four-steering system. Low-speed maneuverability is improved by steering four-wheels. In this paper, to determine the spring stiffness and the damping ratio of a unmanned autonomous driving robot, Bump passing and steady state cornering simulations were carried out with the ADAMS program.
허남일 충북대학교 산업경영연구소 2001 産業과 經營 Vol.14 No.1
인터넷을 통한 전자상거래의 역사는 몇 년밖에 되지 않지만, 그 영향은 이미 경제의 여러 부문에서 지대한 영향을 느낄 수 있다. 향후에 전자상거래가 경제에 미칠 영향은 대단히 크고 광범위할 것으로 예상된다. 예를 들면, 기업, 소비자, 정부들 간의 관계, 문화적인 규범, 국제 관계 등에 영향을 미칠 것으로 예상된다. 본 논문의 목적은 전자상거래의 발전을 저해하는 장애 요인들에 대해서 설명하고, 이러한 장애 요인을 제거할 수 있는 해결 방안을 도출하고, 성공적인 전자상거래를 하기 위해서는 어떤 기술과 전략을 갖추어야 할 것인지를 알아보고자 하였다. 전자상거래가 효과적으로 이루어지기 위해서는 첫째, 뛰어난 마케팅능력을 갖추고 있어야 하며 둘째, 목표고객의 요구에 맞는 상표개발과 그 상표에 대한 효율적인 홍보 셋째, 공급업자 내지 협력업체와 원활한 관계를 유지하여 효과적인 구매능력을 구축하고 넷째, 많은 사람들의 주의를 끄는 효과적인 웹사이트의 구축과 신속한 자료의 업데이트 다섯째, 포괄적인 고객의 데이터베이스를 구축하고 그 정보를 효율적으로 이용할 수 있는 시스템을 만들며, 마지막으로 효율적인 주문, 배송처리 시스템을 구축하여 물류가 발목을 잡는 일이 없도록 통합물류시스템을 구축하여야 한다. 전자상거래를 하는데 있어서 효과적으로 시장에 진입하기 위해서는 여섯 가지의 원칙을 준수하는 것이 바람직하다. 첫째, 전자상거래 사업을 기술적인 관점에서만 접근하는 것은 피하여야 하며 둘째, 불확실성이 높은 시장과 사업분야에 대규모 투자를 시행하는 오류는 피하여야 한다. 셋째, 사업전개가 용이한 분야 또는 기존 사업을 통해 축적된 역량을 이용하여 점진적이고 단계적으로 접근하여야 하며 넷째, 고객에게 제공하는 가치개념을 명확히 설정하여야 한다. 다섯째, 전자상거래 사업에 필요한 핵심역량을 구축하여야 하며 여섯째, 조직이 수용 가능한 범위 내에서 복수의 사업을 동시에 추진할 필요가 있다.