http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
자율주행 트랙터 위치정밀도 향상을 위한 GNSS/INS와 수정 칼만필터링 융합 항법시스템 개발 연구
최동석,전찬우,윤창호,박승진,황예빈,김학진 한국농업기계학회 2021 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.26 No.2
농촌의 인구 감소와 고령화로 인해 개인의 경작 노동 부담이 증가함에 따라 효율적인 농작업을 위한 자율작업 트랙터의 필요성이 대두되고 있다. 자율작업 트랙터의 실용화를 위해서는 주행 환경의 변화가 큰 노지 환경에서 항법 시스템에 필요한 정확한 위치 및 방향각 정보 수집의 안정성 및 경제성이 확보되어야 한다. 본 연구에서는 자율작업 트랙터 시스템의 성능 향상을 위해 적응형 확장 칼만필터를 이용한 센서 융합 항법 시스템을 구성하고, 농지환경에서 성능평가를 수행하였다. GNSS/INS 센서를 활용한 항법 시스템의 위치 추정 알고리즘에 활용된 적응형 확장 칼만필터는 차량 기구학의 2D 모델에 기반하였으며, 주행환경의 다변성에 대응하기 위해 적응형 잡음 공분산을 적용하였다. 항법 시스템은 위치 및 방향각 정보를 8Hz의 주기로 수집하는 Ublox社 Zed F9P 위치 인식 모듈, 자세 정보를 100Hz 수집하는 Aceinna社 OpenIMU335RI 관성측정장치, 그리고 Raspberry Pi 4 Model B 임베디드 보드로 구성하였다. 성능평가를 위해 기준 센서로 위치, 방향각 및 자세 정보를 100Hz로 수집하는 SBG社 Ellipse-D GNSS/INS를 이용하였다. 실험 방법은 개발된 항법 시스템을 기준 센서와 함께 85마력 트랙터에 장착하고 노지 환경에서 농작업을 고려해 반복된 직진 및 선회경로를 저속으로 장시간 운행하며 보정 신호 단락, 안테나 가림 현상과 같은 불안정한 정보 수집 환경을 발생시켜 칼만 필터의 성능을 비교·분석하였다. 실험 결과, 센서 수집 주기가 약 8 Hz에서 100 Hz로 향상되었음이 확인되었으며, 트랙터 자율작업이 수행되는 노지·저속환경에서 기준 센서에 준하는 안정적인 측위 추정 성능을 확인하였다.
최동석,류경훈,차건종,김덕줄,Choi, Dong-Seok,Ryu, Kyung-Hoon,Cha, Keun-Jong,Kim, Duck-Jool 대한기계학회 1999 大韓機械學會論文集B Vol.23 No.10
High-pressure swirl injectors have usually been employed in Gasoline direct injection engines due to their spray characteristics and the feasibility of their control. Thus the microscopic characteristics of high-pressure swirl spray were investigated by PDA. The correlation between axial and radial velocities and the correlation between droplet size and axial velocity were examined with different axial and radial positions. Two dimensional droplet velocity and its number distribution with size-classified droplets were illustrated. The mean droplet velocity and its SMD were also analyzed at the center of spray, the position having maximum mean axial velocity, and the spray periphery using time dividing method. Finally, the structure of high-pressure swirl spray was presented with the size distribution and velocity profile of droplets.
최동석,김덕줄,고장권,Choi, Dong-Seok,Kim, Duck-Jool,Ko, Chang-Kwon 대한기계학회 1998 大韓機械學會論文集B Vol.22 No.8
The disintegration process of initial spray from high-pressure swirl injector was investigated at different injection pressures. The transient breakup phenomena that were difficult to observe at high injection pressure were easily observed at the low injection pressure of 0.4MPa. The effect of fuel remained inside a nozzle hole volume on the penetration of initial spray was also investigated. The disintegration process of initial spray could be classified four regions: the formation of mushroom shape, the first collision, the second collision, and the development of spray, The liquid film of cup shape was particularly found in the second collision region, and the growth ratio of its length and width at low and high injection pressures were compared.