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- 저자 : 조해준(Hae Joon Jo) (검색결과 5 건)
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내부 센서와 저가형 GPS를 이용한 자율주행차량의 위치 추정
조해준(Hae Joon Jo),곽성우(Seong Woo Kwak),양정민(Jung-Min Yang) 한국지능시스템학회 2017 한국지능시스템학회논문지 Vol.27 No.3
본 논문에서는 저가형 GPS와 차량 내부 센서를 이용한 자율주행차량의 위치 추정 방법을 제안한다. 자율주행차량의 현재 위치를 추정하여 지역 맵을 구축하면 고가의 정밀 GPS에 의존하지 않아도 자율주행이 가능하다. 차량의 내부 센서에서 제공되는 속도, 조향각, 요우율과 저가형 GPS의 헤딩각으로부터 대략적인 위치를 예측하고 확장 칼만 필터를 이용하여 보다 정밀하게 차량의 현재 위치를 추정하는 방법을 개발한다. 차량의 동적 특성을 모사하기 위해 두 바퀴 모델을 사용한다. 개발된 방법은 GPS 신호가 일정 시간 동안 수신되지 않는 상황에서도 주행이 가능하도록 하여 자율주행의 신뢰성을 높인다. In this paper, we propose a method to estimate the position of a vehicle using low-cost GPS and internal sensors of a vehicle. This method realizes autonomous driving without resorting to high precision GPS. We develop an algorithm to localize a vehicle by fusing the information of velocity, steering angle, yaw rate delivered by internal sensors and the heading angle of GPS in the extended Kalman filter. The bicycle model is used to simulate the vehicle dynamics. The developed method can enable autonomous driving even when GPS signal is lost for some period of time.
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조해준(Hae Joon Jo),이재천(Jae Cheon Lee),곽성우(Seong Woo Kwak) 한국지능시스템학회 2020 한국지능시스템학회논문지 Vol.30 No.6
본 논문에서는 3D 라이다를 자율주행자동차에 장착할 때 발생하는 초기 기울어짐 오차를 보정하는 방법을 제안한다. 3D 라이다는 차량의 기준 좌표축에 일치하도록 장착되어야 한다. 라이다가 기준 좌표축과 일치되지 않게 장착되면 주변 물체까지의 거리를 측정할 때 오차를 발생시킬 수 있다. 먼저 주변에 장애물이 없는 평평한 노면에 대하여 차량의 좌표축과 일치하도록 장착되었을 때 라이다에서 생성하는 기준 영상을 예측한다. 다음으로 실제 차량에 장착된 라이다로부터 얻은 영상과 예측된 영상을 비교한다. 예측된 영상과 실제영상과의 차이를 이용하여 기준 좌표축에 대하여 기울어진 각도를 계산한다. 마지막으로 기울어진 각도에 대응하는 좌표축 변환을 통해 초기 오차를 보정한다. In this paper, we propose a method to correct the initial position error that occurs when a 3D LiDAR is mounted on an autonomous vehicle. The 3D LiDAR must be mounted to match the vehicle’s reference coordinate axis. If the LiDAR is mounted inconsistently with the reference coordinate axis, an error may occur when measuring the distance to surrounding objects. First, the reference image generated by the LiDAR is predicted when the LiDAR is mounted to coincide with the vehicle’s coordinate axis on a flat road surface without obstacles. Next, the predicted image is compared with the image obtained from the LiDAR mounted on the actual vehicle. The inclination angle with respect to the reference coordinate axis is calculated using the difference between the predicted image and the actual image. Finally, the initial error is corrected by transforming the axes corresponding to the inclined angle.
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조영증강 초음파 진단에서 파라미터 영상 생성 및 개선 기법
김신해 ( Shin-hae Kim ),이은림 ( Eunlim Lee ),조은비 ( Eunbee Jo ),김호준 ( Ho-joon Kim ) 한국정보처리학회 2016 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.23 No.2
본 논문에서는 의료초음파 영상에서 진단 파라미터 데이터를 가시화 하는 방법론으로서 연속적인 픽셀 값을 갖는 전이시간 데이터의 표현과, 4 가지 유형의 값으로 분류되는 병변 진단 파라미터 영상을 생성하는 방법을 제시한다. 또한 생성된 파라미터 영상에서 노이즈를 제거하기 위한 방법론으로서 MRF 모델을 이용한 영상개선 기법을 제안한다. 이러한 파라미터 영상 생성기법은 초음파 진단 데이터에서 조영증강 패턴의 동적인 변화에 대한 육안 판별의 한계를 극복할 수 있게 한다. MRF 기반 영상개선 과정에서 연속적인 픽셀 값에 대한 에너지함수를 정의하고 이를 최적화 하는 기법을 개발하였으며 실제 의료영상을 사용한 실험을 통하여 제안된 이론의 유용성을 평가하였다.
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조영증강 초음파 진단에서 파라미터 영상 생성 및 개선 기법
김신해 ( Shin-hae Kim ),이은림 ( Eun-lim Lee ),조은비 ( Eun-bee Jo ),김호준 ( Ho-joon Kim ) 한국정보처리학회 2017 정보처리학회논문지. 소프트웨어 및 데이터 공학 Vol.6 No.4
본 논문에서는 조영증강 초음파 진단시스템에서 유용성과 성능을 개선하기 위한 영상처리 기법을 제안한다. 의료초음파 영상에서 진단 파라미터 데이터를 가시화 하는 방법론으로서 연속적인 픽셀 값을 갖는 전이시간 데이터의 표현과, 4가지 유형의 값으로 분류되는 병변 진단 파라미터 영상을 생성하는 방법을 제시한다. 또한 생성된 파라미터 영상에서 노이즈를 제거하기 위한 방법론으로서 MRF 모델을 이용한 영상개선기법을 제안한다. 이러한 파라미터 영상 생성기법은 초음파 진단 데이터에서 조영증강 패턴의 동적인 변화에 대한 육안 판별의 한계를 극복할 수 있게 한다. 제안된 방법은 원영상에서 영역의 윤곽선을 명확하게 하며 4가지 색상을 통하여 병변의 특성에 관한 시각적 판단을 용이하게 한다. MRF기반 영상개선 과정에서 연속적인 픽셀 값에 대한 에너지함수를 정의하고 이를 최적화 하는 기법을 개발하였으며 실제 의료영상을 사용한 실험을 통하여 제안된 이론의 유용성을 평가하였다. This paper proposes image processing techniques that improve usability and performance in a diagnostic system of the contrast-enhanced ultrasonography. For a methodology for visualizing diagnostic parameter data in an ultrasonic medical image, an expression of transition time data with successive pixel values and a method of generating a lesion diagnostic parameter image with four categorized values are presented. We also introduce a MRF-based image enhancement technique to eliminate noises from generated parametric images. Such parametric image generation technique can overcome the difficulty of discriminating dynamic change in patterns in the ultrasonography. The technique clarifies the contour of the region in the original image and facilitates visual determination of the characteristics of the lesion through four colors. With regard to this MRF-based image enhancement, we define the energy function of consecutive pixel values and develop a technique to optimize it, and the usability of the proposed theory is examined through experiments with medical images.
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대장암 환자에서 발생한 Clostridium septicum에 의한 감염성 대동맥류 파열 1예
최혜윤,박정원,노지윤,허중연,김미정,최원석,조유미,송준영,김우주,정희진 대한감염학회 2009 감염과 화학요법 Vol.41 No.3
Infected aortic aneurysm a life-threatening disease entity. Clostridium septicum is a very rare pathogen of infected aneurysms that carries a high mortality rate and demonstrates a strong association with derlying colonic or hematologic neoplasm. Herein, we report a case of ruptured aortic aneurysm infected by C. septicum in a patient with colon cancer. This is the first reported case of infected aneurysm caused by C. septicum in Korea. Early diagnosis, appropriate antibiotic therapy, and prompt surgical interventions are required considering the rapid downhill progression of C. septicum-induced infected aneurysm.
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