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SOS 제어기법을 이용한 입력제한이 있는 2관절 로봇팔의 조정제어
정진강(Jin-Gang Jeong),좌동경(Dongkyoung Chwa) 대한전기학회 2016 전기학회논문지 Vol.65 No.7
This paper proposes the controller design for regulation control of two-link robot arm using sum of squares (SOS) control method that takes into account the input constraint. The existing studies of two link robotic arm system used a linear model of all the non-linearity of the system is linearized. For a linear controller, since the model of the system is simplified, it is possible to design a controller in consideration of constraints on the disturbance. However, there is a limit to the performance using a linearized model for a system with a complex nonlinear properties. To compensate for this in the case of using a fuzzy LMI method, it is necessary to have a large number of linear models and thus there is a disadvantage that the system becomes complicated. To solve these problems, we represents a two-link robot arm system with a polynomial model using a Taylor series expansion and design the controller considering the case where the magnitude of the control input is limited using SOS method. We demonstrate by simulations the feasibility of the proposed algorithm.
Smart 농업을 위한 근권환경부 모니터링 시스템 연구
정진형(Jin-Hyoung Jeong),임창목(Chang-Mok Lim),조재현(Jae-Hyun Jo),김주희(Ju-hee Kim),김수환(Su-Hwan Kim),이기영(Ki-Young Lee),이상식(Sang-Sik Lee) 한국정보전자통신기술학회 2019 한국정보전자통신기술학회논문지 Vol.12 No.3
농업 인구의 비중이 매년 점점 감소하고 있어 농촌의 고령화 현상은 점점 심각해질 것으로 보인다. 농업 인구의 노령층 증가와 청년층 축소가 진행되고 있고 농업 인구의 고령화가 점점 심각해지고 있어서 농업인력이 부족하다. 농업인력의 부족은 농업·농촌의 문제가 될 것이고 대책방안의 마련이 필요하다. 그리고 기존의 시설재배는 단위면적당 생산/수확량에 집중되어 있었다. 하지만, 지금은 생산량뿐만 아니라 작물의 품질도 좋아야 가격경쟁력을 확보할 수 있다. 그래서 작물의 생산성을 높이면서 에너지는 절감 시킬 수 있는 ICT기반 시설원예의 첨단화 스마트 온실 보급을 정책적으로 도입해야 한다. 이에 스마트 온실을 통하여 농작물 및 온실 환경에 대한 모니터링을 하고 농작물의 생장 환경을 제어할 수 있는 복합형 알고리즘을 이용한 사물인터넷 기반의 데이터를 확보하면서 스마트팜 서비스를 위한 시스템의 개발이 필요한 것으로 보인다.따라서 본 연구에서는 작물의 근권환경부의 생장환경 데이터를 무선으로 수집하고 수집한 데이터를 스마트폰으로 모니터링 할 수 있는 스마트팜 융합서비스 시스템의 개발을 목적으로 한다. The proportion of farm households in the total population is decreasing every year. The aging of rural areas is expected to deepen. The aging of agriculture is continuing due to the aging of the aged population and the decline of the young population, and agricultural manpower shortage is emerging as a threat to agriculture and rural areas. The existing facility cultivation was concentrated on the production / yield per unit area. However, nowadays, not only production but also crop quality should be good so that the quality of crops must be improved because they can secure competitiveness in the market. Therefore, the government plans to increase the productivity by hi-techization of ICT infrastructure horticulture and to plan the dissemination of energy saving smart greenhouse. Therefore, it is necessary to develop a Smart Farm convergence service system based on a hybrid algorithm to enhance diversity and connectivity. Therefore, this study aims to develop smart farm convergence service system which collects data of growth environment of the rhizosphere environment of crops by wireless and monitor smartphone.
실내 작업기의 원격제어를 위한 무선 통신 특성의 실험적 고찰
정진범(J. B. Jeong),김경수(K. S. Kim),양종모(J. M. Yang),주병수(B. S. Ju) 유공압건설기계학회 2018 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2018 No.6
본 논문은 실내 작업기의 원격 제어를 위해 필수적 기술인 무선 통신의 종류와 환경에 따라 성능을 측정하고 분석한다. 신호의 종류와 실험 환경을 구분하여, 통신 응답속도 및 오차율을 실험을 통하여 확인한다.
성인여성의 상완이두근 등속도 스트레칭 운동에 대한 최대근력과 MVC에 관한 연구
정진형(Jeong Jin-hyoung),김윤정(Kim Yoon-jeong),이상식(Lee Sang-sik) 한국케어매니지먼트학회 2015 한국케어매니지먼트연구 Vol.14 No.-
본 연구는 등척성 등속성 등장성 근력을 측정한 후 서로 간의 신뢰도 분석을 하였다. 요인 분석을 통해 위팔두갈래근의 각도에 따른 등척성 근력, 등장성 근력, 등속성 근력의 상관성을 추정하는 식을 산출하기 위하여 회귀분석을 실시하였다. 또한 특정 동작의 최대 근력을 독립변인으로 하고 체중을 종속변인으로 하여 다중회귀 분석을 실시하였다. 등속성 신전 최대 근력은 각 운동과의 유의성을 가지며 등척성 운동의 경우 각도에 따른 차이를 볼 수 있다. In this study, after measuring isometric isokinetic isotonic muscle strength, was subjected to reliability analysis between each other. Was performed regression analysis to calculate the equation for estimating isometric strength in accordance with the angle of the biceps through the factor analysis, isotonic muscle strength, the correlation of the isokinetic muscle strength. Also, weight the maximum strength of the specific behavior as an Independent variables and Dependent variable and performing multiple regression analysis. Isokinetic temple maximum muscle strength, has a significance of each exercise, can be seen the angle differences due to the case of isometric exercise.
템플릿 컨볼루션 기법을 이용한 충격 압력 저감에 관한 실험적 고찰
정진범(J. B. Jeong),양종모(J. M. Yang ),주병수(B. S. Ju),김경수(K. S. Kim) 유공압건설기계학회 2018 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2018 No.11
In this paper use one of signal process technique is template convolution to reduce impulse pressure caused by rapid input manipulation for electric control hydraulic system. Determined experimentally suitable shape and length of template for reduce impulse pressure. Because template convolution performance determined according to shape and length of template. Use template convolution manipulating input signal of electric control hydraulic system, in accordance observe and analyze impulse pressure signal.
소형 굴삭기의 원격제어를 위한 주행 알고리즘 및 통신특성에 관한 연구
정진범(Jin Beom Jeong),김경수(Kyung Soo Kim) 유공압건설기계학회 2018 드라이브·컨트롤 Vol.15 No.4
Indoor construction site such as building demolition sites, tunnel, vinyl house, and cattle shed are subject to various risk factors such as falling stones, soot and bad odors. However, most of the mini excavators have no cabin that can protect the driver from such risk factors. Therefore, researches on remote control technology of construction equipment are actively conducted as a method for protecting the driver from the risk factors occurring in the working environment. For effective remote control, it is necessary to be able to control the travelling and work using a portable small transmitter. However, due to the limitation of the size of the transmitter, complex operation control is required to control two or more actuators with a single joystick. Also, it is essential to check how remote control characteristics change in various environments such as distance, signal strength, obstacle. Therefore, in this study, an algorithm that can control two actuators simultaneously with a single joystick signal was developed, and a communication method suitable for indoor and outdoor mini construction equipment by analyzing experimentally how the remote control characteristics vary according to various work environments and telecommunication methods proposed.