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전서현(Seohyun Jeon),최승민(Seungmin Choi),박승환(Seunghwan Park),이재영(Jaeyoung Lee) 대한전기학회 2021 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2021 No.10
GPS 데이터는 고층빌딩이 밀집한 도심지역에서 오차가 커지는 문제점이 있다. 이 경우 GPS오차는 십여m에 이르는데 이러한 오차는 인도를 따라 이동하는 배달서비스 로봇의 위치인식 정확도를 현저히 떨어뜨린다. 로봇의 위치가 도로를 넘나들고, 경로가 잘못 생성될 수 있다. 이를 해결하기 위해 고가의 GPS나 레이저 스캐너 장비를 이용하지 않고, 저가의 GPS와 카메라만 이용하여 위치 인식 성능을 높이는 방법을 소개한다. 길구조를 나타내는 topology map정보를 이용하고, 센서는 저가의 GPS와 카메라만 사용하였다.
고소작업자 추락예방을 위한 스마트 안전고리 체결 감지 시스템
전서현(Seohyun Jeon),강상승(Sangseung Kang),김계경(Kyekyung Kim) 대한전자공학회 2020 대한전자공학회 학술대회 Vol.2020 No.8
Fall accidents in the construction site occur more than 40% among all industry fall accidents. The most fundamental way to prevent the fall accident is the worker to lock the safety hook properly. However, workers may occasionally forget and fail to lock the safety hook which could lead to an accident. Therefore, safety managers demand a system that can check whether the worker at remote site has locked the safety hook properly. Whenever the safety manager recognizes the unlocked hook, he can instruct the worker to lock it. Therefore, several safety devices have been developed to monitor the hook status. However, previous devices are not applicable to underground construction site where telecommunication signal reaches weakly. In this regard, we developed a safety hook monitor system with portable network repeaters. This repeaters can easily deployed and collected in changing construction site. The system is tested in real construction site, and the hook status from remote worker was successfully transmitted to the mobile App within few seconds.
전서현(Seohyun Jeon),장민수(Minsu Jang),이대하(Daeha Lee),조영조(Young-Jo Cho) 한국HCI학회 2012 한국HCI학회 학술대회 Vol.2012 No.1
본 논문은 사람의 개입을 최소화하면서 여러 대의 로봇을 움직이기 위한 방법을 연구하는 시작 단계로서 여러 대의 이동 로봇들이 실내 환경에서 사람과의 위치 관계에 따라 일정 대형으로 정렬하여 이동하는 방법에 관한 것이다. 여러 대의 로봇이 움직여야 하는 패턴이 정해지면, 사람의 간단한 명령에 따라 여러 대의 로봇은 자율적으로 그 패턴대로 움직이는 것이다. 여러 대의 로봇은 높은 지능을 가진 인솔로봇과 인솔로봇을 따르는 추종로봇으로 구분되어 군집로봇을 이룬다. 각 로봇들은 소켓통신으로 연결되어 자신의 위치를 항상 인솔로봇에게 보고한다. 군집 로봇의 대형제어를 위하여 사람 검출이 가능한 인솔로봇이 로봇에서 사람까지의 거리와 각도 정보를 추출하면 그 사람의 위치 정보를 기반으로 정해진 대형을 생성하고, 그 대형 위치로 추종로봇을 이동시키는 것이다. 본 논문에서는 일렬 대형과 포위 대형을 실험하였다. 대형위치에 로봇을 할당할 때는 로봇의 초기 위치와 상관없이 현재 지점에서 가장 가까운 대형위치로 로봇이 할당될 수 있도록 한다. 본 논문은 이와 같이 군집로봇이 사람과의 상호작용으로 움직이는 서비스의 시작단계를 제시한다. This paper is the first result about a method of moving multi-robot in a desired pattern with minimum human interaction. When such pattern is defined, simple command of human enables multi-robot to move autonomously. The problem is defined as moving the multi-robot to a human-position-based formation in indoor environment. Multi-robot is formed of more sophisticated 'leader robot' and its 'follower robots'. Multi-robot updates their positions states and send them via socket communication to the leader robot. When the leader robot detects human and calculates distance and degree, it generates formation positions and allocates them to the follower robots. The formation position is allocated to the closest robot regardless of their initial positions. All in all, this paper introduces first step of such interactions between human and multi-robot.