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2차로도로에서 저속전기자동차 혼입에 따른 교통류 특성분석
장근우,정성화,조주명,정필현 한국ITS학회 2011 한국ITS학회논문지 Vol.10 No.5
전기자동차의 보급․활성화를 촉진시키기 위해서는 전기자동차를 위한 교통기반시설의 공급과 효율적인 정책결정이 필요하다. 하지만 이를 뒷받침할 수 있는 전기자동차의 시설표준화 및 지침구축은 미비한 상태이다. 시설표준화 및 지침 구축을 위해서는 다양한 연구를 통한 기준지표와 자료가 마련되어야 한다. 본 연구에서는 2차로도로 시뮬레이션모형(TWOPAS)을 이용하여 이상적인 조건에서 저속전기자동차가 혼입되었을 때의 교통특성을 평균통행속도, 추종시간백분율, 총지체를 통해 분석하고 교통류에 미치는 영향을 검토하였다. 시나리오는 교통량을 기준으로 설정하였으며, 저속전기자동차 혼입율을 1%~30%로 적용하여 분석하였다. 각 시나리오별로 분석한 결과, 교통량이 650대/시인 시나리오 1의 경우와 교통량이 2,600대/시인 시나리오4가 교통량이 1,300대/시, 1,950대/시인 시나리오2, 시나리오3보다 교통영향이 작게 받는 것으로 나타났다. 이는 교통량이 적은 경우 추월이 비교적 원활해 영향이 작게 나타나며, 교통량이 많은 경우는 기존의 교통류가 전기자동차 주행특성과 비슷하기 때문에 영향이 작은 것으로 나타났다. 반면 비교적 원활한 교통소통을 보이는 시나리오2와 시나리오3은 저속전기자동차의 혼입에 따른 영향을 크게 받는 것으로 나타났다. 따라서 도시내 도로와 같이 교통량이 많은 도로와 교통량이 비교적 한산한 지방부 2차로 도로의 경우는 저속전기차동차에 대한 친화도가 높은 반면 교통량이 1,300대/시~1,950대/시인 도로는 저속전기자동차에 대한 친화도가 낮아 기하구조의 개선 등이 필요한 것으로 나타났다. To make popular the NEV(Neighborhood Electric Vehicles) uses, it must be considered the supply of infrastructure and the political decision for NEV. However, the guidelines of infrastructure for NEV are not prepared. The guidelines of infrastructure for NEV should be performed in many research and case. The purpose of this study is to reveal the influence of NEV on the two-lane highway traffic flows by TWOPAS simulation model. The main items to check the influence are Average Travel speed, Percent Time Spent Following and Total Delay. The scenario were setup by traffic volume. And the NEV percentages are changed from 1% ~ 30%. The scenario 1 which traffic volume are 650veh/h and the scenario 4 which traffic volume are 2,600veh/h are less influenced by NEV, compare to scenario 2, scenario 3. Because the scenario 1 is more free to make passing other cars and Scenario 4 is fully saturated with existing traffic volumes. The urban two-lane highway which has much traffic volume and the rural two-lane highway which has little traffic volume has affinity for NEV than the other two-lane highway.
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장근우,이용재 대한교통학회 2008 대한교통학회 학술대회지 Vol.58 No.-
우리나라는 선진국 반열에 올라서기 놀라운 경제성장을 이룩하였다. 그러나 급격한 성장을 감행함으로써 생기는 여러 가지 문제점들이 생겨나기 시작했다. 특히 세계 10대 교역규모를 가진 국가경제수준에 비하여 국민들의 삶의 질적 수준과 국가의 교통안전수준은 다른 선진국과 비교하여 매우 낮은 수준에 머물고 있다. 그중에서도 신호교차로보다 치사율이 비교적 높은 비신호 교차로의 안전문제가 대두되고 있다. 외국의 명확한 통행우선권 규칙에 비해 우리나라에선 비신호 교차로의 통행우선권에 대한 규칙은 매우 애매한 실정이다. 우리국민의 인식 또한 우매한 실정이여서 정책적 보완이 시급한 실정이다.
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작업 전이 알고리즘 기반 로봇 동작 제한 극복 프레임워크
장근우,김상현,박수한,박재흥 한국로봇학회 2018 로봇학회 논문지 Vol.13 No.2
This paper proposes a unified framework that overcomes four motion constraints including joint limit, kinematic singularity, algorithmic singularity and obstacles. The proposed framework is based on our previous works which can insert or remove tasks continuously using activation parameters and be applied to avoid joint limit and singularity. Additionally, we develop a method for avoiding obstacles and combine it into the framework to consider four motion constraints simultaneously. The performance of the proposed framework was demonstrated by simulation tests with considering four motion constraints. Results of the simulations verified the framework’s effectiveness near joint limit, kinematic singularity, algorithmic singularity and obstacles. We also analyzed sensitivity of our algorithm near singularity when using closed loop inverse kinematics depending on magnitude of gain matrix.
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Irbesartan과 Lacidipine의 병용요법이 혈압강하와 심혈관보호 및 혈당조절에 미치는 효과
이미지,장근우,이도형,박현수,정상혁,한주희,명창선 忠南大學校 醫藥品開發硏究所 2019 藥學論文集 Vol.34 No.-
High blood pressure is a crucial risk factor for cardiovascular disease and can cause various complications in end organs such as heart and kidney. Thiazide diuretics, angiotensin converting enzyme inhibitors (ACEIs), angiotensin II receptor blockers (ARBs), β-blockers, Ca2+ channel blockers (CCBs) have been used for lowering blood pressure. Since most of hypertension can not be managed by one type of drug, the combination of two different drugs is used to treat hypertension. This study was designed to examine the combined effect of two drugs, irbesartan (ARB) and lacidipine (CCB), for lowering blood pressure, protecting cardiovascular injury and controlling blood glucose levels. Irbesartan (28.74 and 7.18 mg/kg) and lacidipine (0.38 and 0.1 mg/kg) were administered to spontaneously hypertensive rats (SHRs) and C57BL/6 mice. A two-week combined treatment of irbesartan with lacidipine decreased systolic blood pressure (SBP) and mean arterial pressure (MAP) compared to monotherapy. However, the combination therapy did not protect myocardial ischemia reperfusion (MI/R) injury and cuff-induced neointima formation. In the metabolic experiments, oral glucose tolerance test (OGTT) and insulin tolerance test (ITT) were not improved by combined treatment. Thus, this study suggested that the combination of irbesartan with lacidipine has a little combined effect for lowering blood pressure without any beneficial effect for improving cardiovascular injury or hyperglycemic condition.
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김명수,장근우,박재흥 한국로봇학회 2023 로봇학회 논문지 Vol.18 No.4
This paper proposes a method of estimating the pose of a mobile robot by using a learning model. When estimating the pose of a mobile robot, wheel encoder and inertial measurement unit (IMU) data are generally utilized. However, depending on the condition of the ground surface, slip occurs due to interaction between the wheel and the floor. In this case, it is hard to predict pose accurately by using only encoder and IMU. Thus, in order to reduce pose error even in such conditions, this paper introduces a pose estimation method based on a learning model using data of the wheel encoder and IMU. As the learning model, long short-term memory (LSTM) network is adopted. The inputs to LSTM are velocity and acceleration data from the wheel encoder and IMU. Outputs from network are corrected linear and angular velocity. Estimated pose is calculated through numerically integrating output velocities. Dataset used as ground truth of learning model is collected in various ground conditions. Experimental results demonstrate that proposed learning model has higher accuracy of pose estimation than extended Kalman filter (EKF) and other learning models using the same data under various ground conditions.
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