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미지의 상수 오프셋을 갖는 삼각함수 외란 추정을 위한 모델기반 저차 외란 관측기 설계
이초원(Cho-Won Lee),손영익(Young Ik Son) 대한전기학회 2016 전기학회논문지 Vol.65 No.4
In practical control systems differences between nominal and real systems arise from internal uncertainties and/or external disturbances. This paper presents a model-based low-order disturbance observer for a sinusoidal disturbance with unknown constant offset. By using the disturbance model of a biased harmonic signal, the proposed method can successfully estimate the biased sinusoidal disturbance with unknown amplitude and phase but known frequency. At the first stage of the observer design, a model-based disturbance observer is designed when all the system states are measurable. Next, a sufficient condition is presented for the proposed observer to estimate the sinusoidal disturbance with a minimal-order additional dynamics using only output measurement. Comparative computer simulations are performed to test the performance of the proposed method. The simulation results show the enhanced performance of the proposed disturbance observer.
내부 모델 기반 외란 관측기를 이용한 수직 1축 머니퓰레이터의 속도 제어기 설계
이초원(Cho-Won),김인혁(Lee?In Hyuk Kim),손영익(Young Ik Son) 대한전기학회 2015 전기학회논문지 Vol.64 No.5
This paper deals with a robust speed control problem of a vertical one-link manipulator in the presence of parameter uncertainties and unknown input disturbance. Uncertain load weight causes an additional sinusoidal disturbance in the rotation of the link. In order to improve the robustness against parameter uncertainties and external input disturbances, this paper employs an internal model-based disturbance observer approach. Comparative computer simulations are performed to test the performance of the proposed controller. The simulation results show the enhanced performance of the proposed method.
그린인프라스트럭처의 의미구조 - 기존문헌의 정의문 분석을 중심으로 -
이은석,노초원,성종상,Lee, Eun-Sek,Noh, Cho-Won,Sung, Jong-Sang 한국조경학회 2014 韓國造景學會誌 Vol.42 No.2
최근 한국 조경분야는 도시 물 순환능력회복을 위한 새로운 개념적 대안으로 그린인프라스트럭처(GI)를 제안하고 있다. 이러한 맥락에서 본 연구를 통해 그린인프라스트럭처의 본질적 의미를 고찰하고자 한다. 연구의 방법은 인터넷 검색과 학술지 데이터베이스 문헌수집과정을 통해 최근 5년간 발간된 47편의 해외 학술지논문을 선별하고 분석하였다. 각 논문에서 연구에 활용한 그린인프라스트럭처의 정의문을 대상으로 분석하였으며, 각 문장에 포함된 동사와 목적어의 의미구조를 통해 해석하여 5대 목적성, 4대 대상요소, 3대 계획공간의 유형을 파악하였다. 5대 목적성은 '제공', '개선', '생산', '보전', '저감'이며, 4대 대상요소는 '인문', '환경', '생태', '수문'이다. 3대 계획공간은 '도입할 수 있는 대상이 되는 공간', '기술적으로 활용이 가능한 공간', '도입대상이 될 수 있으면서, 기술적으로 활용이 가능한 공간' 등이 해당한다. 각각의 대상 요소들은 목적성에 단수 혹은 2~3개가 직접 연결되며, 이는 그린인프라스트럭처의 본질적 의미연결망이다. 종합적으로 조경계획과 도시계획 수립에 활용가능 한 의미연결망의 수는 83개가 있음을 도출하였다. Green Infrastructure(GI) is suggested to recover urban water circulation system as a newly conceptual alternative methodology by Korean landscape field in recent years. In this context, the study considers the essential meaning of GI. The methodology of this study is literature review with 47 published papers which were peer-reviewed in international journals in the recent 5 years. These papers were collected from online database and academic archives. The main analysis targets are definition sentences about GI. The each sentences were interpreted by semantic structure between verbs and objects in the definition sentences. As the results, it figured out 5 aims('Provide', 'Improve', 'Produce', 'Conserve', 'Reduce'), 4 objects('Humanistic', 'Environmental', 'Ecological', 'Hydrological') and 3 spaces('Object space', 'Technically available spaces', 'Object or technically available spaces'). The '5 aims' connected with the elements of '4 objects' based on the '3 spaces'. The elements was connected to the '5 aims' via single form or 2~3 forms of the essential meaning networks of GI. The study provides 83 meaning networks to use landscape architecture planning and urban planning.
시비수준 및 식재간격에 따른 해바라기의 토양 중 중금속 제거 효과
박종찬 ( Jong Chan Park ),김초원 ( Cho Won Kim ),강보민 ( Bo Min Kang ),이은진 ( Eun Jin Lee ),김동욱 ( Dong Wook Kim ),한광현 ( Gwang Hyun Han ) 한국환경농학회 2013 한국환경농학회 학술대회집 Vol.2013 No.-
중금속의 식물재배정화법은 일반적으로 토양 내 존재하는 중금속을 식물체 내로 흡수, 이동시키 고 그 식물을 오염지에서 제거함으로써 이루어진다. 따라서 오염지 및 오염원에 대한 특성 및 오 염물질에 대한 식물체의 생리 특성 또한 식물재배정화법에 있어 중요한 요소로 여겨진다. 따라서 본 연구는 식물재배정화법을 이용하여 시비수준 및 식재간격에 따른 해바라기의 생육 및 식물체 내로의 중금속 흡수 특성을 조사하였다. 식물체 체내의 중금속함량을 분석하기 위하여 시료를 건 조 후 분쇄하여 H2SO4·HNO3·HClO4 법을 이용하여 분해한 뒤 ICP-OES 로 니켈, 카드뮴, 아연, 구리, 납, 비소 등 6항목에 대한 중금속 함량을 측정하였다. 생육 후기 해바라기의 높이는 약 139 cm으로 시비수준 및 식재간격에 따른 차이는 미미한 것으로 나타났으나, 건중량의 경우에는 평균 235.5 g 로 시비수준이 증가하고 식재간격이 넓어질수록 건중량 또한 증가하는 경향이 확인되었 다. 해바라기를 뿌리, 줄기, 잎, 꽃, 씨앗 등 5개 부분으로 구분하였을 때, 전반적으로 식재거리가 멀수록 건중량이 큰 경향이 나타났다. 또한 해바라기 생육 후반에 이를수록 단위 식물체당 흡수된 중금속량은 증가하는 경향이 있었으며 이 때 시비수준이 증가할수록 더 많은 중금속이 흡수되는 경향이 나타났다. 해바라기 내의 6개 중금속 분포는 생육 초기 모두 잎과 뿌리에 많이 있었으나 생육이 진행됨에 따라 줄기의 중금속 함량이 증가하는 경향이 있었다. 또한 모든 중금속 원소들에 대해 시비량이 많고 식재거리가 좁을수록 단위면적 당 중금속 흡수량이 늘어나는 경향이 확인되었 다. 해바라기가 제거할 수 있는 최대 중금속 흡수량은 시비수준의 경우, 무비구보다 2배 시비 처리 구가 1 ha 당 약 1.4∼1.9배가량 증가하였으며 식재거리 60 cm 처리구보다 20 cm 처리구의 중금속 흡수량이 6.7∼16.1배가량 증가하였다. 따라서 시비수준 보다는 식재거리를 조절하여 개체수를 늘리는 경우에 더 많은 양의 중금속을 제거할 수 있을 것으로 사료되었다. 중금속 흡수 효율이 가 장 높았던 처리구에서의 생육 초기 중금속 함량대비 제거율이 높은 순서는 니켈 (2.93%), 카드뮴 (1.90%), 아연 (1.18%), 구리 (0.53%), 납 (0.25%), 비소 (0.14%) 순으로, 니켈 제거율이 가장 높았고 비소가 가장 낮았다.