불완전 구속된 케이블 구동 병렬로봇의 잔류 진동을 억제하기 위한 슬라이딩 모드 제어기 설계

이지우(Jiwoo Lee),황성욱(Sung Wook Hwang),박종현(Jong Hyeon Park) 대한기계학회 2018 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2018 No.12

Under-constrained cable-driven parallel robots (U-CDPRs) have many advantages in comparison with the conventional serial manipulator such as low inertia and large workspace, etc. However, problem about the unwanted oscillations of the end-effector caused by under-constraints condition is occurred and it can adversely affect tracking performance. In this paper, a control method based on sliding mode control (SMC) is proposed to suppress more residual oscillation. To suppress residual oscillation, both position and orientation have to be considered simultaneously. However, in the case that the number of degree of freedom to control is not same as the number of control input like UCDPR, the system is hard to apply classical sliding surface. In order to address the problem and control both position and orientation of the U-CDPR simultaneously, coupled sliding surface is proposed. To prove effectiveness of proposed controller, computer simulation was carried out.

신경망 모델의 과적합 발생 시점 조율을 위한 학습률 갱신 자동화 알고리즘

이지우(Jiwoo Lee),최재식(Jaesik Choi) 한국정보과학회 2019 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.2019 No.6

원발성 췌장 점막 연관 림프조직 림프종

이지우 ( Jiwoo Lee ),남소혜 ( So Hye Nam ),이장호 ( Jang Ho Lee ),유동열 ( Dong Ryeol Yoo ),김진희 ( Jin Hee Kim ),김미정 ( Mee Jeong Kim ),김명환 ( Myung-hwan Kim ) 대한내과학회 2019 대한내과학회지 Vol.94 No.5

원발성 췌장 림프종은 췌장 종양 중에서 매우 드문 질환이다. 원발성 췌장 림프종의 치료는 대부분 외과적 수술보다는 항암 치료 또는 방사선 치료를 먼저 시행하므로 췌장에 발생하는 다른 종양과의 감별진단이 중요하다. 또한 본 증례와 같이 림프종 중에서도 조직 아형에 따라 치료 원칙이 차이가 있을 수 있으므로 정확한 조직 진단이 치료 방침을 결정하는 데 중요하다. 저자들은 췌장 두부 종양에서 초음파 내시경 유도하에 중심부 바늘 조직 검사를 시행해서 국내에서 처음으로 원발성 췌장 MALT 림프종을 진단하였기에 이를 보고한다. Primary lymphoma of pancreatic mucosa-associated lymphoid tissue (MALT) is extremely rare. Initial suspicion of primary pancreatic lymphoma is hampered by its low incidence. However, it should always be included in a differential diagnosis of pancreatic mass with unusual features, because an accurate diagnosis can avoid unnecessary surgical intervention. A 70-year-old woman presented with melena associated with a mass on the pancreatic head. Endoscopic ultrasonography-guided core-needle biopsy of the pancreatic mass revealed MALT lymphoma. The patient is currently undergoing radiation therapy. We present a case of primary lymphoma of the pancreatic MALT with a review of the literature. (Korean J Med 2019;94:443-448)

대졸자 취업청년의 인적 자본 및 사회적 자본이 생활만족도에 미치는 영향과 고용형태 조절효과에 관한 연구

이지우 ( Jiwoo Lee ),최은희 ( Eunhee Choe ) 사단법인 아시아문화학술원 2021 인문사회 21 Vol.12 No.6

본 연구는 대졸자 취업청년의 인적 자본과 사회적 자본이 생활만족도에 미치는 영향요인과 고용형태 조절효과를 파악하여 보다 향상된 청년 복지 정책을 수립하는데 기초자료를 제공하고자 연구를 진행하였다. 분석 자료는 한국고용정보원의 2019년 「대졸직업이동경로조사」로 취업자를 대상으로 위계적 회귀분석을 활용하였다. 본 연구결과를 요약하면 인적 자본 및 사회적 자본이 생활만족도에 미치는 영향은 성별, 연령, 부모님과 동거하지 않은 것이 나타났고, 인적 자본 및 사회적 자본은 부(-)적 영향력이 나타났으며, 고용형태도 부(-)적 조절효과가 나타났다. 이는 향후 청년 취업에 대학들의 특화된 맞춤형 프로그램 운영 방안과 청년정책 프로그램의 현실적인 방안을 고려한 개선이 필요하다. 향후 후속연구의 필요성을 제안하였다. This study was conducted to provide basic data for establishing more improved youth welfare policies by identifying the factors affecting life satisfaction and the effects of employment type adjustment of human capital and social capital of college graduates and young people in employment. As for the analysis data, a hierarchical regression analysis was used for the employed in the 2019 “College Graduation Occupational Migration Path Survey” of the Korea Employment Information Service. Summarizing the results of this study, the effects of human capital and social capital on life satisfaction showed that gender, age, and parents did not live together, and human capital and social capital had negative (-) effects, and employment type A negative (-) moderating effect was found. This needs to be improved in consideration of the operation plans of universities specialized for youth employment in the future and realistic plans for youth policy programs. The need for future follow-up studies was suggested.

활성탄 유동과 바이오가스 주입 혐기성 유동상 생물막 반응기의 비교연구

이지우(Jiwoo Lee),권대은(Daeeun Kwon),김정환(Jeonghwan Kim) 대한환경공학회 2020 대한환경공학회 학술발표논문집 Vol.2020 No.11

저궤도 인공위성 시스템의 사이버 공격 사례 연구

이지우(Jiwoo Lee),박재현(Jae Hyeon Park),이은규(Eun-Kyu Lee) 한국통신학회 2023 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2023 No.11

시설물 회피 제초 로봇의 정확도 향상을 위한 영상 처리 알고리즘 연구

이정규 ( Jungkyu Lee ),이지우 ( Jiwoo Lee ),이승일 ( Seungil Lee ),이동훈 ( Donghoon Lee ) 한국농업기계학회 2023 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.28 No.1

자동차 자율주행 기술의 발전은 다양한 산업에 영향을 미치게 되어 무인화 기술연구를 통한 관리의 향상성을 도모하게 되었다. 로봇 및 작업기계가 구동되는 환경은 일반 도로와는 큰 차이가 있다. 가이드가 없는 이미지의 실제 거리를 추정할 경우 정확한 거리를 추정하기 어려우며, 추정을 하더라도 정확도가 떨어진다. 평면 패턴을 이용한 실제 거리 추정 방법은 모형 영상에 역 원근 변환하여 생성한 이미지의 위치 정보의 한계를 극복하기 위해 이용한 방법이다. 본 연구를 통해 무인 제초로봇이 영상기반 주행기술을 향상시키고자 평면 패턴을 이용하여 영상 내의 거리를 추정하였다. 본 실험에서 도로 모형 이미지에 역 원근 변환을 위해 OpenCV에 PerspectiveTransform() 함수를 사용하여 이미지 상에 4개의 좌표를 역 원근 변환 행렬 계산을 통하여 원근 이미지를 평면 이미지로 변환하였다. 평면 패턴 이미지에서 모서리 부분을 추출하여 이미지상의 좌표를 만들고, 실제 평면 패턴의 좌표 매칭을 통해 이미지 상에서 거리를 추정하도록 설계하였다. 도로 모형 이미지에 역 원근 변환 기법을 적용하여 생성한 이미지로 관심 영역 내에서 Top-view 이미지 형태를 보여준다. Top-view 형태로 변환된 이미지는 기준선으로부터 회전각을 계산하는데 용이하다. 계산된 회전각을 이용하여 주행 중 선회 제어를 위한 방향 정보를 제공하는데 사용이 가능하다. 본 실험을 위해 한 변의 길이가 5 cm인 정사각형으로 이루어진 체크 평면 패턴을 이용하여 기준이 되는 레퍼런스 값으로 사용하였으며 체스판 이미지 내임의의 위치에 있는 기준선 모형 좌표 추정 결과를 나타내었다. 체스판 이미지 내의 물체의 좌표를 추정하였을 경우 x축 좌표의 경우 최대 0.31 cm의 오차를 보였으며 RMSE는 0.1922로 나타났다. y축 좌표의 경우 최대 0.54 cm의 오차를 보였으며 RMSE는 0.3347로 나타났다. x축 좌표에 비해 y축 좌표는 원근에 의한 영향으로 왜곡이 더 크게 발생함에 따라 y축 좌표의 오차가 더 큰 것으로 판단된다. 본 연구를 통해 자율주행 영상처리 과정의 거리추정 정확성 향상으로 안정적인 경로주행이 가능할 것으로 기대한다.

시설물 회피 제초 로봇의 경계 설정을 위한 영상 처리 알고리즘 연구

이정규 ( Jungkyu Lee ),이지우 ( Jiwoo Lee ),이승일 ( Seungil Lee ),이동훈 ( Donghoon Lee ) 한국농업기계학회 2022 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.27 No.2

자동차 자율주행 기술과 더불어 관련 산업에도 자동화, 편의성 및 관리 향상을 도모하기 위해 무인주행 장치의 연구가 지속적으로 이루어지고 있다. 로봇 및 작업 기계에 적용되는 무인주행 기술은 대부분 영상 처리를 통해 경계선을 감지하고 주행 경로를 결정하게 된다. 하지만 일반적인 도로와 달리 산업현장에서는 장애물 및 주행가능 구역을 명확하게 구분할 수 있는 영상 처리 기법이 필요하다. 본 연구에서는 다양한 환경에서 적용 가능한 무인주행 장치의 경계선 식별 알고리즘 개발을 개발하였다. 이미지 취득 및 영상처리를 위해 저조도에서 영상 취득이 유용한 NoIR Camera(Pi CAM V2, Raspberry, UK)카메라 모듈을 Pi3 B+ 보드(Raspberry Pi3 B+, Raspberry Pi, UK)에 결합하여 계측장치를 구성하였다. 주행 장치는 용도 및 사용 환경에 따라 경계선 및 특징점이 상이하여 실험 시 임의의 경계선을 제작, 판독에 사용되는 영상을 획득하였다. RGB 영상에서 Gray 스케일 영상으로 변환 후 노이즈 저감을 위해 Gaussian blur를 사용하였다. 변환된 이미지에 대해 2가지 분석을 진행하여 엣지가 검출된다. Canny Edge 검출 후 Hough Line 검출 방법을 이용하여 엣지 검출을 진행하였고, 경계선의 색상 차이를 고려하여 히스토그램 특징 분석을 통해 중앙선의 바깥 엣지와 안쪽 엣지 위치를 구분하였다. 최종적으로 2개의 분석 결과를 결합하여 선택적으로 엣지 라인을 검출해 표시할 수 있는 알고리즘을 구성하였다. 연속된 영상을 3회 반복하여 알고리즘의 성능을 측정하였다. 각 단계에서 취득한 전체 이미지 중 1,289, 1,167, 1,144 frame이 경계선을 인식하는 것으로 나타났다. 최종적으로 경계선 인식의 결과 최소 97.91%의 검출 성능을 확인하였으며, Top-view 영상에서 히스토그램을 이용한 연구결과에 비해 약 3% 높은 검출 알고리즘을 구현하였다.

시설물 회피 제초 로봇의 경계 설정을 위한 영상 처리 알고리즘 연구

이정규 ( Jungkyu Lee ),이지우 ( Jiwoo Lee ),이승일 ( Seungil Lee ),이동훈 ( Donghoon Lee ) 한국농업기계학회 2022 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.27 No.2

자동차 자율주행 기술과 더불어 관련 산업에도 자동화, 편의성 및 관리 향상을 도모하기 위해 무인주행 장치의 연구가 지속적으로 이루어지고 있다. 로봇 및 작업 기계에 적용되는 무인주행 기술은 대부분 영상 처리를 통해 경계선을 감지하고 주행 경로를 결정하게 된다. 하지만 일반적인 도로와 달리 산업현장에서는 장애물 및 주행가능 구역을 명확하게 구분할 수 있는 영상 처리 기법이 필요하다. 본 연구에서는 다양한 환경에서 적용 가능한 무인주행 장치의 경계선 식별 알고리즘 개발을 개발하였다. 이미지 취득 및 영상처리를 위해 저조도에서 영상 취득이 유용한 NoIR Camera(Pi CAM V2, Raspberry, UK)카메라 모듈을 Pi3 B+ 보드(Raspberry Pi3 B+, Raspberry Pi, UK)에 결합하여 계측장치를 구성하였다. 주행 장치는 용도 및 사용 환경에 따라 경계선 및 특징점이 상이하여 실험 시 임의의 경계선을 제작, 판독에 사용되는 영상을 획득하였다. RGB 영상에서 Gray 스케일 영상으로 변환 후 노이즈 저감을 위해 Gaussian blur를 사용하였다. 변환된 이미지에 대해 2가지 분석을 진행하여 엣지가 검출된다. Canny Edge 검출 후 Hough Line 검출 방법을 이용하여 엣지 검출을 진행하였고, 경계선의 색상 차이를 고려하여 히스토그램 특징 분석을 통해 중앙선의 바깥 엣지와 안쪽 엣지 위치를 구분하였다. 최종적으로 2개의 분석 결과를 결합하여 선택적으로 엣지 라인을 검출해 표시할 수 있는 알고리즘을 구성하였다. 연속된 영상을 3회 반복하여 알고리즘의 성능을 측정하였다. 각 단계에서 취득한 전체 이미지 중 1,289, 1,167, 1,144 frame이 경계선을 인식하는 것으로 나타났다. 최종적으로 경계선 인식의 결과 최소 97.91%의 검출 성능을 확인하였으며, Top-view 영상에서 히스토그램을 이용한 연구결과에 비해 약 3% 높은 검출 알고리즘을 구현하였다.

제초로봇의 무인주행을 위한 영상 취득 시작기 제작

이정규 ( Jungkyu Lee ),이지우 ( Jiwoo Lee ),이승일 ( Seungil Lee ),이동훈 ( Donghoon Lee ) 한국농업기계학회 2023 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.28 No.2

무인 주행 장치는 현대 산업 분야에서 빠르게 확산되고 있으며 자동차, 드론, 로봇 등 다양한 분야에서 활용 및 연구되고 있다. 무인 주행을 위한 영상의 대상체 판별은 주행 장치의 안전성과 효율성에 핵심적인 역할을 한다. 정확한 대상체판별을 통해 교통안전, 환경 모니터링, 농업 자동화 등 다양한 분야에서 사람의 개입 없이 작업이 가능해진다. 따라서 대상체 판별 기술의 개선은 무인 주행 분야에서의 성공적인 적용을 위한 필수적인 요소이다. 특히 태양광 발전소의 경우 일반적인 도로 주행처럼 가이드가 없으며 지면 또한 많은 변수가 존재하기 때문에 스테레오 카메라를 기반으로 대상체를 식별하는 것이 효율적이다. 특히 패널부, 기둥부, 잡초의 생장여부 등 고려해야할 사항이 많이 때문에 주행 전사전이미지 확보를 통해 영상처리 알고리즘의 검증이 필수적이다. 복잡한 환경 구조에서 올바른 대상체 식별을 통해 거리와 깊이 측정을 기반으로 주행 장치가 보다 안전한 경로로 주행이 가능하다. 본 연구를 통해 무인 제초로봇의 주행을 준비단계로 이미지 수집 및 장애물 인식 분류를 위해 스테레오 카메라 기반 영상 취득 시작기를 제작하였다. 이미지 취득 및 영상처리를 위해 저조도 성능이 우수하고 고속 데이터 출력이 가능한 IMX477(Raspberry Pi, UK) 카메라 모듈을 Pi4 보드(Raspberry Pi4, Raspberry Pi, UK)에 결합하여 촬영 장치를 구성하였다. 사전 이미지 취득을 목적으로 제작하기 때문에 하우징 외부에 프로그램 시작버튼과 led를 통한 알람 기능을 추가하였다. 하우징 외부 led를 통해 전원유지 및 영상저장 기능 활성화의 정보를 제공하도록 구현하였다. 제초로봇의 저속주행 특성을 고려하여 4초에 1번 이미지 촬영 및 저장이 가능하도록 설계하여 불필요한 파일을 줄여 저장 공간을 확보하였다. 현장 촬영 전 정확한 이미지 분석을 위해서 카메라 위치를 고정하고 calibration을 진행하였다. 좌우측 카메라의 대응점을 찾고 본질 행렬과 기본 행렬을 계산하여 깊이 정보를 추정할 예정이다. 제작된 영상 취득 시작기는 스테레오 카메라를 이용하기 때문에 깊이 정보를 더 정확히 얻을 수 있다. 획득한 태양광 발전소 현장의 이미지를 기반으로 대상체 판별을 통해 주행 알고리즘을 개발하여 복잡한 환경에서의 제초작업 자동화 구현이 가능할 것으로 기대한다.