GPU 가속화를 통한 이미지 특징점 기반 RGB-D 3차원 SLAM

이동화(Donghwa Lee),김형진(Hyongjin Kim),명현(Hyun Myung) 제어로봇시스템학회 2013 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.19 No.5

This paper proposes an image feature-based real-time RGB-D (Red-Green-Blue Depth) 3D SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) system. RGB-D data from Kinect style sensors contain a 2D image and per-pixel depth information. 6-DOF (Degree-of-Freedom) visual odometry is obtained through the 3D-RANSAC (RANdom SAmple Consensus) algorithm with 2D image features and depth data. For speed up extraction of features, parallel computation is performed with GPU acceleration. After a feature manager detects a loop closure, a graph-based SLAM algorithm optimizes trajectory of the sensor and builds a 3D point cloud based map.

양자광학기반 양자정보처리 기술

이동화(Donghwa LEE),김용수(Yong-Su KIM) 한국물리학회 2023 물리학과 첨단기술 Vol.32 No.11

카지노 종사원 관리방안에 관한 연구

이동화(Lee, Donghwa),서원석(Seo, Wonseok) 대한관광경영학회 2018 觀光硏究 Vol.33 No.4

복합리조트는 카지노가 중심이 되어 호텔, MICE, F&B, 쇼핑 등 다양한 시설이 결합되는 것으로써, 카지노가 중심이 되기 때문에 기존의 리조트와는 개념이 다르다. 복합리조트는 아시아 지역의 중요한 관광트랜드로 자리매김 하고 있다. 우리나라에도 지난 2017년 영종도에 파라다이스 시티가 복합카지노 리조트를 오픈했고, 인스파이어도 개장을 위해 준비 중이다. 국내 카지노 종사원은 2017년 기준 9,000여명이고 카지노 대형화의 추세를 감안해 봤을 때, 이 숫자는 더욱 늘어날 전망이다. 연구결과에 따르면, 카지노 종사원은 근무 시간 도중 도박 행위에 대해 장기간 노출되어 있기 때문에 도박중독의 위험이 높다고 한다. 이뿐만 아니라, 최근 카지노 임직원과 연루된 다양한 범죄 및 불법행위가 발생함에 따라 관리 및 감독의 필요성이 증대되고 있다. 그러나 현행 법체계는 카지노 종사원에 대한 등록 제도가 존재하지 않아서 체계적인 관리가 어렵다는 단점이 있다. 현재 싱가포르, 마카오뿐만 아니라 필리핀, 말레이시아, 베트남 등 아시아 지역의 여러 나라가 복합리조트를 운영하고 있으며 일본도 법 개정을 통해서 복합리조트를 개장할 예정이다. 이러한 상황에서 우리나라 카지노 산업이 건전하고 지속적으로 발전하기 위해서는 카지노 종사원 등록제를 통하여 합리적인 법 제도 개선이 시급하다. An integrated resort is a mixture of hotel, MICE, F&B, shopping, and other infrastructures with casino in the center. And, because of the central role of casino, an integrated resort differs from other resorts. An integrated resort is becoming an important tourism trend in Asian regions. According to the previous research, casino employees are exposed to gambling due to the nature of their profession, and accordingly have higher risks of gambling addiction. Moreover, more strict regulations and inspection over casino employees are required because of increased recent crimes and inappropriate actions involving casino employees. However, under the current law governing over casino industry, it is quite difficult to regulate and control employees effectively and systematically. That is because, currently, a legal ground to register personal information of casino employees does not exist. As of 2018, many asian countries running integrated resorts. Under this circumstance, in order to continuously improve and safely develop Korean Casino industry, it is very urgent to enforce Casino employee registration law so that it can better support current casino regulations.

18세기 전반 이익(李瀷)의 붕당론과 정치질서 구상

이동화 ( Lee Donghwa ) 한국사상사학회 2019 韓國思想史學 Vol.0 No.63

본고는 18세기 전반 근기남인(近畿南人)의 대표적 지식인인 이익(李瀷, 1681~1763)의 붕당론(朋黨論)과 그가 제시한 정치운영론을 고찰하였다. 이익의 붕당론에 대한 기존 연구들은 많은 성과에도 불구하고 이익의 견해를 고정적으로 이해하거나 당시의 주류 사상이었던 주자학(朱子學)과 긴밀히 연계시키지 못한 측면이 있었다. 우선 전자의 연구들은 이익이 붕당(朋黨)과 탕평(蕩平)이라는 현실정치의 문제점을 해결하기 위해 군주권을 강조했다고 이해했다. 물론 이익은 군주의 권한을 강조했지만 군주를 견제하기 위해 재상의 역할 또한 주목했다. 다음으로 후자의 연구들은 대체로 이익이 군주·재상권의 균형을 유지하려 노력했다고 분석했다. 본고는 이러한 문제의식에 동의하면서 더 나아가 이러한 이익 붕당론 내 존재하는 군주·재상권의 문제를 주자학적 맥락을 통해 이해하고자 했다. 이익은 붕당을 부정적으로 인식했지만 현실에서 없앨 수 없는 존재로 이해했다. 다만 그가 인정한 붕당은 군자(君子)들만으로 구성된 집단이었다. 따라서 이익이 군자와 소인(小人)을 구분하는 군주의 권한에 주목한 것은 논리적 귀결이었다. 그는 이전에 주희(朱熹, 1130~1200)가 활용한 『주역(周易)』의 괘(卦)와 『상서(尙書)』 ‘극(極)’의 유비를 통해 군주의 엄정한 판단을 강조했다. 하지만 개별 인물들의 도덕성을 판정하는 군주가 현실정치의 구체적인 업무들을 주도적으로 결정할 수 있는 것은 아니었다. 오히려 이익은 재상 중심의 ‘궁부일체(宮府一體)’ 논리를 통해 지나친 군주권의 활용을 제재하고자 했다. 이에 더해 그는 간쟁(諫爭)과 경연(經筵)에 참여하는 일반관료들이 군주와 재상을 모두 견제하기를 바랐다. 이러한 이익의 정치사상은 주희의 붕당·군주론을 당대 현실정치에 맞게 전유해 활용한 것이었다. This paper examined the views on factionalism and political ideals presented by Yi Ik(李瀷, 1681~1763), who was one of the most respected Namin intellectuals living in the Seoul area in the first half of the eighteenth century. He was critical of factions but also accepted that they could not be eradicated in real life. However, Yi Ik only acknowledged factions as groups composed of wise men, the Junzi(君子). It was thus logical for Yi Ik to focus on the king’s authority to distinguish the Junzi from the xiaoren(小人), the small people. Using the analogy used by Zhu Xi, which consisted of hexagrams from I Ching(周易) and the extremes(極) in Shangshu(尙書), Yi Ik emphasized the role of the king’s impartial judgment. The king, however, should judge the morality of individuals, but should not take initiative in specific realpolitik issues. On the contrary, Yi Ik called for a limit to the king’s excessive use of power based on the chancellors-centered theory of Gungbuilche(宮府一體), that is, the idea that the palace and central government should be considered as one. Furthermore, Yi Ik hoped that the government officials who participated in ganjaeng(諫爭, remonstrance) and gyeongyeon(經筵, lessons for the king) sessions could keep both the king and chancellors in check. Yi Ik’s political theory, therefore, adopted and utilized Zhu Xi’s theories on factions and the monarch in accordance with the realpolitik of the era.

SHAPE 알고리즘을 이용한 사인파 주파수 변조 펄스의 상호간섭 억제

김근환,이동화,Kim, Guenhwan,Lee, Donghwa 한국산업정보학회 2022 한국산업정보학회논문지 Vol.27 No.5

The SHAPE algorithm has the advantage of being able to shape the pulse spectrum as desired and design it not to distort other characteristics, so it was used in the active sonar pulse design. In this paper, we propose a pulse design using the SHAPE algorithm for a multi-static sonar system to reduce the cross-correlation between frequency-adjacent pulses and prevent the performance degradation of the pulses themselves. The boundary function of the SHAPE algorithm is set to be limited to the pulse bandwidth. As a result of applying the proposed design method to the sinusoidal frequency modulated pulse, the peak cross-correlation level (PCCL), which means the degree of cross-correlation, was reduced by 44.23 dB. Although the PCCL decreased by several tens of dB, no significant change in the ambiguity function was observed, and the integrated sidelobe level (ISL), which means the average value of the side lobe, increased by 11.64 dB.

콘볼루션 신경회로망을 이용한 능동펄스 식별 알고리즘

김근환,최승률,윤경식,이균경,이동화,Kim, Geunhwan,Choi, Seung-Ryul,Yoon, Kyung-Sik,Lee, Kyun-Kyung,Lee, Donghwa 한국음향학회 2019 韓國音響學會誌 Vol.38 No.1

본 논문은 능동소나 시스템이 비협동으로 운용될 경우 수신된 직접파로 부터 이를 탐지하여 식별하는 일련의 알고리즘을 제안하였다. 제안하는 알고리즘은 최근 다양한 분야에서 우수한 성능을 보여주고 있는 콘볼루션 신경회로망을 사용하였으며, 입력 데이터로 수신신호를 단시간 퓨리에 변환을 수행한 시간 주파수 분석 데이터를 사용하였다. 본 논문에서 사용한 콘볼루션 신경회로망의 구조는 두 개의 콘볼루션 계층과 풀링 계층을 사용하였으며, 출력층에 따라 데이터베이스 기반의 신경회로망과 펄스 특징인자 기반의 신경회로망을 설계하였다. 알고리즘의 성능을 검증하기 위해 실제 해상에서 수신한 3110개의 CW(Continuous Wave)펄스와 LFM(Linear Frequency Modulated) 펄스의 데이터를 가공하여 학습 데이터와 테스트 데이터를 구성하였다. 시뮬레이션을 수행한 결과 데이터베이스 기반의 신경회로망은 99.9 %의 정확도를 보였으며, 특징인자 기반의 신경회로망은 두 픽셀의 오차를 허용할 경우 약 96 %의 정확도를 보였다. In this paper, we propose an algorithm to classify the received active pulse when the active sonar system is operated as a non-cooperative mode. The proposed algorithm uses CNN (Convolutional Neural Networks) which shows good performance in various fields. As an input of CNN, time frequency analysis data which performs STFT (Short Time Fourier Transform) of the received signal is used. The CNN used in this paper consists of two convolution and pulling layers. We designed a database based neural network and a pulse feature based neural network according to the output layer design. To verify the performance of the algorithm, the data of 3110 CW (Continuous Wave) pulses and LFM (Linear Frequency Modulated) pulses received from the actual ocean were processed to construct training data and test data. As a result of simulation, the database based neural network showed 99.9 % accuracy and the feature based neural network showed about 96 % accuracy when allowing 2 pixel error.

글로벌 OTA의 환불불가 규정의 불공정성과 개선점에 대한 연구

임동수(Im, Dongsu),이동화(Lee, Donghwa),서원석(Seo, Wonseok) 대한관광경영학회 2020 觀光硏究 Vol.35 No.5

본 연구의 목적은 최근 세계 관광산업에 큰 영향을 끼치고 있는 글로벌OTA의 불공정약관과 그로 인한 환불불가 규정을 주제로 한다. 글로벌OTA(Online Travel Agency)는 시장지배적 지위를 가진 사업자로 이해할 수 있다. 세계적인 규모의 거대 글로벌OTA는 호텔, 항공, 렌터카 등의 업체에 대해 가격 조정권한을 지니게 된다. 또한, 이렇게 확보한 상품으로 인해 시장의 저가 경쟁을 부추기고 소비자의 선택을 받을 기회가 높아지게 된다. 그러나 높은 가격 경쟁률은 소비자의 피해로 인한 이익도 포함되어 있다. 우리나라 소비자 보호법에는 소비자가 단순 변심이라 하더라도 구입 후 일정 기간 내에는 전액 환불 받을 수 있는 법적 근거가 마련되어 있다. 그러나 글로벌OTA는 국내 소비자를 대상으로 상품 및 서비스를 판매함에도 불구하고 국내에 지사나 법인을 개설하지 않아서 국내법에 적용받지 않는다. 이러한 불공정한 행태는 비단 우리나라 소비자들만 피해 입는 것이 아니라, 세계적으로도 문제로 인식하고 있는 상황이다. UN, ASEAN, OECD 등의 국제 협력 기구에서는 해당 문제에 대해 초국가적 협력과 대응방안을 마련하기 위해 지속적으로 논의하고 있으며, EU에서는 최근 글로벌OTA업체에 과징금을 부여한 사례도 있다. 본 연구에서는 세계 여러 나라의 사례를 분석하고 우리나라에서 도입할만한 제도와 향후의 대응방안에 대한 의견을 제시하였다. The purpose of this research is to investigate the issue of unfair clause and non-refundable policies of global online travel agencies(or, OTA) due to its big influence on the world tourism industry. The OTAs can be understood as a market-dominating business entity. A gigantic global OTA would enjoy price adjustment power over hotels, airline tickets, rental cars, etc. Additionally, with OTA’s influence over tourism industry, it instigates low-price competition and an OTA would enjoy more consumer’s choices. However, it is also true that a high price competitiveness includes profits occurred from consumer’s damage. Under the Consumer Protection Act of Korea, there is a legal basis guaranteeing a full refund of a purchase price even if the return is due to consumer’s simple change of heart. However, a global OTA and its items and services are not the regulated by the consumer protection act of Korea because the said OTA does not have a branch office or corporate office in Korea. This unfair condition is not only exclusive to Korea, but a rather common issue to the world. The UN, ASEAN, OECD, and other international supportive organizations continuously discuss in order to establish a confrontation plan and provide international supports and help. And, there is a recent case where the European Union imposed an administrative fine on a global OTA. This research analyzed many cases from different countries and investigated and examined a set of countermeasure plans and governing policies that could be introduced to Korea.

초고강도 휠 디스크의 성형 공정 해석

김수민(Sumin, Kim),이동화(DongHwa, Lee),김덕규(Duck-Kuy, Kim) 한국유체기계학회 2017 유체기계 연구개발 발표회 논문집 Vol.2017 No.7

복합리조트 기업의 CSR : 관광개발과 NGO의 역할

안소영(Soyoung An),이동화(Donghwa Lee) 한국NGO학회 2020 NGO연구 Vol.15 No.3

최근에 환경문제는 인류 생존을 위협할 정도로 심각해지고 있다. 기업의 영리추구 활동이 환경에 영향을 크게 미치는 산업 중의 하나는 관광산업이다. 관광산업에서는 여행객들을 유치하기 위해 지역의 대규모 개발을 진행하며, 이 과정에서 환경훼손의 문제를 피할 수 없기 때문이다. 관광기업의 개발과정은 법적 근거를 바탕으로 정부가 규제해야 하지만, 법제도의 틈을 타서 난개발이 진행되는 것 또한 현실이다. NGO는 이러한 상황에서 하나의 대안이 될 수 있다. 지역을 기반으로 하는 NGO는 해당 지역이 처한 상황과 문제점에 대해 이해하며, 개발을 진행하는 주체와 시민들의 의사를 조율하는 역할을 수행할 수 있기 때문이다. 본 연구에서는 제주특별자치도의 곶자왈이라는 지역과 관련된 사례연구를 통해 NGO 단체의 역할에 대해 분석하였다. 곶자왈은 제주도에 널리 분포한 지형으로, 람사르 협약을 통해 보존 필요성을 인정받은 귀중한 생태학적 자원이다. 그러나, 법 제도의 맹점을 이용한 다수의 기업에 의해 난개발이 자행되고 있다. 이에, 본 연구에서는 제주지역의 NGO 단체인 곶자왈 공유화재단의 활동 중 관광기업의 자발적 CSR을 끌어낸 사례를 분석하여 시사점을 제시하고, 향후 NGO 단체로서의 활동방안에 대한 제언을 수행하였다. The recent environmental problems are serious enough to threaten human survival. One of the industries in which corporate profit-seeking activities greatly affect the environment is tourism. This is because the tourism industry conducts a large-scale development of a region to attract tourists, and in this process, a problem of causing environmental damage cannot be avoided. The development process of tourism companies must be regulated by the government on the basis of legal grounds, but it is also a reality that reckless development proceeds due to gaps in the legal system. NGOs could be an alternative solution for such situation. This is because a region-based NGO understands the situation and problems faced by the region, and can play a role in resolving the opinions of the developer and citizens of the conflicted region. In this study, the role of NGOs was analyzed through case studies related to the Gotjawal area of Jeju Special Self-Governing Province. Gotjawal is a widely distributed terrain in Jeju Island and is a valuable ecological resource recognized for the need for conservation through the Ramsar Convention. However, it is being destroyed by a number of companies that have taken advantage of the blind spots of the legal system. Therefore, in this study, we analyzed cases that led to voluntary CSR of tourism companies among the activities of the Gotjawal Public Relations Foundation, an NGO organization in Jeju, and presented implications, and suggested plans for future NGO activities.

지속 가능한 카지노 산업에 대한 연구

김유리(Yulee Kim),이동화(Donghwa Lee),서원석(DWonseok Seo) 한국관광연구학회 2022 관광연구저널 Vol.36 No.1