원격 로봇 조작을 위한 비젼 시스템

윤병현 ( Byung-hyun Yun ),최강선 ( Kang-sun Choi ) 한국정보처리학회 2019 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.26 No.1

원격지의 로봇을 조작함에 있어, 원격지의 상황을 정확히 인식하는 것이 우선적으로 필요하다. 본 연구에서는 로봇에 설치된 스테레오 카메라를 통해 입력된 비디오를 네트워크를 통해 전달하고, 조작 공간에 있는 사용자가 Head Mounted Display(HMD) 기기를 통해 원격지의 상황을 현장감 있게 파악할 수 있는 비전 시스템을 구현했다. 로봇 내 S/W의 효과적인 통합을 위해 카메라 입력 처리 및 비디오 스트리밍은 Ubuntu의 ROS를 이용하여 구현됐으며, 조작 공간의 HMD 기기 및 관련 조작 센서 통합은 Windows 상에 구현하여, 실험을 통해 원격지의 상황을 25fps 수준의 HD 해상도 비디오로 확인할 수 있었다.

고탄성 “Q클립형 레일체결장치”의 현장적용 사례와 효과 분석

윤병현(Byung-Hyun Yun),황광하(Kwang-Ha Hwang),최흥수(Heung-Su Choi),김만철(Man-cheol Kim),이광모(Kwang-MO Lee),김영기(Young-Ki Kim) 한국철도학회 2017 한국철도학회 학술발표대회논문집 Vol.2017 No.05

최근 화학공업 기술의 발전으로 우수한 내구성을 지닌 탄성패드 제작이 가능해짐에 따라 철도에도 탄성패드를 적용하는 사례가 지속적으로 증가하고 있는 추세이다. 국제적으로는 자갈도상의 침목 하부에 탄성패드를 부착한 USP 침목(Under Sleeper Pad)을 적용하거나, 하드한 레일패드를 소프트한 레일패드로 교체하여 궤도를 고탄성화 함으로써, 유지보수 인력과 비용을 절감시키는 다양한 실용화 기술이 현장에 적용되고 있다. 본 논문은 “레일패드의 탄성이 200kN/mm 이상인 하드한 레일 패드와 e 클립”을 “60kN/mm 의 소프트 한 레일패드와 Q 클립”으로 교체하였을 때 교체 전, 후 궤도에 나타나는 역학적 거동을 현장에서 동시에 정밀 측정하고 그 결과를 비교, 분석하였다. 고탄성화시 레일/휠간 접촉거동의 탄성역내 거동을 통해 레일표면 결함이 크게 감소하는 효과를 곡선부 부설을 통하여 확인하였다. Recently, there is an inclining trend of using elastic pad in railroads as the technological advancement in the chemical engineering allows us to produce elastic pads with excellent durability. There is an international trend to adapt under sleeper pads (USP) at the bottom of the railroad sleepers used at the ballast. Also, there is a trend to replace stiff rail pads with more softer rail pads. This trend of using new technologies at the field allows the track to be highly elastic so that there is a lesser need to maintain the track. The following study conducted the comparative analysis of dynamic movements when stiff rail pad with the elasticity of 200kN/mm over is replaced to soft rail pad with the elasticity of 60kN/mm. Analysis is based on track measurements when there is a change in rail pads. It is expected that when the there is an increase in the elasticity, there would be decrease in the defect at the rail surface. This is because the elastic movement caused from the rail and wheel contact movement.

6목법에 따른 소나무림의 종간경쟁 및 생장특성 -국가산림자원조사-

남궁윤철 ( Yun Cheol Namgung ),윤병현 ( Byung Hyun Yun ),양유진 ( Chan Hoi Kim ),김찬회 ( Yu Jin Yang ),정동준 ( Dong Jun Chung ) 한국임학회 2014 산림과학 공동학술대회 논문집 Vol.2014 No.-

본 연구는 제6차 국가산림자원조사 3차년도 고정표본점 중 소나무림의 임분구조에 대해 살펴보고, Hegyi 경쟁지수를 활용하여 생장량과의 관계를 구명하기 위하여 수행되었다. 총 818개의 고정표본점 중 소나무림 표본점은 116개로 조사되었으며, 고정표본점의 입목을 훼손하지 않기 위해 표본점 중심으로부터 일정거리(90° 방향, 16 m 이상)를 이동하여, 표본점의 주수종과 동일한 수종을 중심목으로 선정하고 근접하는 입목 5본을 경쟁목으로 선정하여 6본의 생장목편을 채취한 뒤 흉고직경, 수고, 형질급, 수관급, 수관폭 등을 측정하였으며, 중심목으로부터 거리와 방위를 측정하였다. 이렇게 측정된 자료를 활용하여 3차원 입목구조와 수관 투영도를 작성하였고, Hegyi 경쟁지수를 활용하여 입목의 생장량과 상관분석을 실시하였다. 그 결과, Hegyi 경쟁지수와 5년 생장량과의 상관계수는 -0.436으로 음의 상관관계를 나타내고 있으며, Hegyi 경쟁지수와 10년 생장량과의 상관계수는-0.462로 음의 상관관계를 나타내 Hegyi 경쟁지수가 높아질수록 생장량은 감소하는 경향을 나타내고 있다. In this study, we carried out in order to describe the structure of the trees of the Pinus densiflora forest of the permanent sample plot of the third year of the 6th National Forest Inventory, by using the Hegyi competition index to investigate the relationship between growth. Permanent sample point of the Pinus densiflora forest of a total of 818 plot has been investigated in 116 plot, a certain distance from the center of the sample point in order not to damage the trees of permanent sample point, the diameter of the traits class after the move(90° direction, 16m or more), to elect to fierce competition of five trees that were selected in the center trees the same species as the main species of sample points, to close to each other, were taken growth wood of six, was measured at morphology of trees, and the width of the crown, and the diameter, and the height, so as to measure the distance and heading from the center tree. With the help of data measured in this way, it is possible to create a projection chart of the crown and the three-dimensional trees structures by using Hegyi competition index was performed correlation with the growth trees. As a result, the correlation coefficient between the ``5 growth and Hegyi competition index shows a negative correlation -0.436, the correlation coefficient between the ``10 growth and Hegyi competition index is negative correlation -0.462 shows a tendency to decrease growth about Hegyi competition index is higher by showing.

용접부 잔류응력 추정기법 개발

임채환(Chae Whan Rim),윤병현(Byung Hyun Yun),박성환(Seong Whan Park) 대한기계학회 2001 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2001 No.8

To estimate welding residual stress distribution, measurement and calculation were done for 2 types of model, thin and thick plates. The residual stress around the welding bead was measured with Barkhausen method. For the numerical calculation commercial program ANSYS was used. The results of measurement and calculation show that Satoh's formula for calculating residual stress of butt weld estimates longer distance of the location of maximum compressive stress and wider range of residual stress zone. According to the results a formula modifying Satoh's for estimating the residual stress of butt welding was proposed.

표본점 정리 방법에 따른 임목축적 추정치의 비교 및 정확도 평가

안복훈 ( Bok Hun An ),윤병현 ( Byung Hyun Yun ),정동준 ( Dong Jun Chung ),김찬회 ( Chan Hoi Kim ),신만용 ( Man Young Man ) 한국임학회 2014 산림과학 공동학술대회 논문집 Vol.2014 No.-

본 연구에서는 그동안 지금까지 현재 분석되고 있는 표본점 단위의 통계분석방법(type 1)과 4개의 부표본점을 1개의 표본점으로 묶어 분석하는 집락단위의 통계분석방법(type 2)을 통해 어느 분석방법이 효율적이며 국제통계를 산출하는데 합리적인지 알아보고자 하였다. 연구대상지로는 5차 국가산림자원조사기간 중 조사된 표본점 중 행정구역에 위치가 대전광역시, 충청남도, 충청북도에 위치한 503개 집락표본점과 1,036개 부표본점을 대상으로 하였다. 표본점 중 무립목지와 비산림은 연구대상에 제외하였다. 표본점 단위 분석 방법(type 1)과 집락 단위분석 방법(type 2)에 따른 t-검정의 결과 지역별, 임상별, 영급별 ha당 임목축적 추정치에 대한 두 방법 간에는 5% 수준에서 유의적인 차이가 인정되는 것으로 분석되었고 두 분류 방법에 의한 ha당 임목축적의 차이는 통계적 관점에서 차이가 인정되는 것으로 평가되었다. 통계적인 관점에서 같다고 확신할 수 있는 통계적인 근거가 없음을 알 수 있다. 이에 오차분석을 통해 추가적인 통계분석을 실시하였다. The study aims to identify the more effective and rational analysis method in calculating the international statistics between the following two statistical analysis methods: One using a subplot sampling point unit (type 1) and the other using a plot sampling point unit(type2) where four subplot sampling point are bound into one sampling point. A total of 503 plotsampling points and 1,036 subplot sampling points throughout Daejeon, Chungcheongnam-do and Chungcheongbuk-do regions were selected as the study objects from the sampling points of the fifth NFI. Among he sampling points, unstocked forests and nonforest areas are excepted from the objects. The result of t-test reveals a statistically significant difference of 5% range betweenthe method with subplot-based data (type 1) and the method with cluster-based data (type 2)on the estimation of growing stock volume per hectare by province, forest type, and age class.Since no additional evidence is confirmed to convince that the two results are statisticallyidentical, the difference of growing stock volumes per hectare between the two is statisticallyrecognized by evaluation procedure. So the study then conducted an additional error analysis.

자갈도상용 고탄성레일체결장치 개발

류기대(Ki-Dae Ryu),윤병현(Byung-Hyun Yun),황광하(Kwang-Ha Hwang),최흥수(Heung-Su Choi),양재수(Jae-Su Yang) 한국철도학회 2015 한국철도학회 학술발표대회논문집 Vol.2015 No.5

자갈궤도 궤도구조 갱환을 위한 기계화 시공방안

정요운(Yo-Un Jung),최흥수,윤병현(Byung-Hyun Yun),황광하(Kwang-Ha Hwang) 한국철도학회 2014 한국철도학회 학술발표대회논문집 Vol.2014 No.5

산업발달이 가속화됨에 따라 고속화와 물류 수송량은 급속히 증가하고 있으며, 이는 지속적인 자갈궤도의 파괴와 노후화를 진행시키고 있는 상황이다. 2004년 개통된 경부고속 철도 1단계 구간(광명~대구)은 2007년부터 도상자갈 마모개소에 대하여 자갈치환 작업을 시행하고 있으며, 향후 지속적인 유지보수비용 증가가 예상된다. 이러한 문제점을 해소하기 위해 국외에서 시행되고 있는 궤도개량 공법에 대한 사례를 분석하고, 국내 자갈궤도의 유지보수비용을 저감 할 수 있는 방안, 야간차단시간이내 자갈궤도를 개량할 수 있는 방안 등 고속철도용 자갈궤도 궤도구조 개량기술 연구과제를 수행 중에 있다. As the industrial development is speeding up, high speed and the volume of distribution are rapidly increasing, and this is causing the continuous destruction and the deterioration of the ballast track. The Gyeongbu High Speed Railway Phase I section (Gwangmyeong~Daegu) which opened in 2004, has been performing the ballast replacement work for the worn out ballast track since 2007, and maintenance costs are expected to increase later. To solve these kind of issues, we are analyzing an overseas case of track improvement construction method and doing a research study on a subject of track structure improvement technology for the ballast track such as finding a way to reduce the domestic ballast track maintenance costs and how to improve the ballast track during the night break time.

국산 고속분기기용 텅레일 개발을 위한 차륜 접촉성에 관한 연구

정요운(Yo-Un Jung),박광련(Kwang-Ryoun Park),윤병현(Byung-Hyun Yun),황광하(Kwang-Ha Hwang) 한국철도학회 2014 한국철도학회 학술발표대회논문집 Vol.2014 No.5

철도용 분기기에서 텅레일은 선형 형성 및 원활한 전환을 위해 레일 상ㆍ하면 가공량이 많아 단면변화가 심하고, 분기시의 횡압력이 크게 발생하여 분기기 구성요소 중에서 안전성이 가장 취약한 구성품으로 분류된다. 국내에서 사용되는 텅레일은 국철용 70S와 고속철도용 UIC60B, UIC60D레일이 주로 사용되고 있으며, 해외의 경우는 자국의 실정에 맞도록 텅레일을 개발하여 사용하고 있다. 본 연구에서는 국내 텅레일과 KTX 및 국철 차륜과의 접촉성 분석을 통해 텅레일별 특징을 고찰하였다. 또한 위치별 수직강성, 단조부 가공성, 소재분석, 동역학적 접촉성 등을 최신 기법을 통해 종합적으로 분석하여 국내외적으로 기술경쟁력이 있는 국산 최적 텅레일 개발을 수행하였다. Switch rail is classed as the weakest part in a railway turnout due to wide range of sectional shape change and tremendous lateral force from divergence of locomotives. "In domestic market, 70S switch rail is widely used for national railway turnout and UIC60B & UIC60D switch rail are used for high speed railway turnout. In addition in international market, nations use their own rail profile which is developed to fit into the railway state. " This study report contains the consideration of contact analysis between the switch rails using in domestic market and the locomotives including KTX. In addition to accomplish the development of optimum switch rail section for the both domestic market and international market with technology competitiveness by the analysis of vertical stiffness for each location, machinability of forging area, material analysis and the dynamical contact between switch rail and stock rail.

우리나라 생태권역별 소나무의 생장특성

고은진 ( Eun Jin Ko ),최고미 ( Go Mi Choi ),윤병현 ( Byung Hyun Yun ),김찬회 ( Chan Hoe Kim ),성주한 ( Joo Han Sung ),김선희 ( Sun Hee Kim ),정동준 ( Dong Jun Chung ) 한국임학회 2014 산림과학 공동학술대회 논문집 Vol.2014 No.-

본 연구는 국가산림자원조사를 활용하여 우리나라 대표 침엽수인 소나무를 대상으로 생태권역별 수고-흉고직경곡선, 직경 및 수고 생장곡선 추정을 위한 최적 모델 선정을 목적으로 한다. 분석에 사용한 자료는 국가산림자원조사에서 수집된 소나무 9,285본이다. SAS의 Proc nlin 구문을 이용하여 분석하였으며, 분석 결과는 모든 모델이 유의수준 5%에서 추정되었다. 수고-흉고직경 추정 결과 권역별 흉고직경에 따른 수고의 생장 경향은 비슷하였으며, 남서산야권역의 소나무는 흉고직경 20 cm 이하에서 다른 권역에 비해 높은 수고를 나타내었다. 중부산야권역은 다른 권역에 비해 모든 흉고직경에서 낮은 수고로 나타났다. 권역별 소나무의 직경생장을 추정한 결과 중부산야권역을 제외한 나머지 권역에서는 Logistic 모델이 가장 적합한 것으로 판단되었으며, 남동산야권역은 다른 권역에 비해 작은 직경을 나타냈다. 권역별 소나무의 수고생장을 추정한 결과 중부산야권역을 제외한 나머지 권역에서는 Logistic 모델이 가장 적합한 것으로 판단되었다. 중부산야권역은 모든 연령에서 다른 권역에 비해 작은 수고를 나타냈다. This study aimed to estimate the Height-DBH curve, diameter growth curve and height growth curve for Pinus densiflora by Ecoprovinces using National Forest Inventory Data in Korea. In this study, 9,285 tree core samples of Pinus densiflora were used to estimate the curves. And the coefficients of regression models were estimated by nonlinear regression analysis with SAS. The significance level of analysis was verified as 5%. Estimation results of Height-DBH curve were similar trends each ecoprovinces. The estimated height of the southwestern hilly Pinus densiflora is higher than all other ecoprovinces under the DBH 20 cm. The height was low of all diameter at the central hilly. The diameter growth curve was estimated by ecoprovinces. The logistic model was most suited with the exception of the central hilly. The diameter was small at the southeastern hilly. The height growth curve was estimated by ecoprovinces. The logistic model was most suited with the exception of central hilly. The height was low of all age from central hilly.

고무차륜용 경량전철 분기기 및 안내궤조의 시험선 적용

박준택(Park June-Teak),이종수(Lee Joong-Su),윤병현(Yun Byung-Hyun),박용걸(Park Yong-Gul),이안호(Lee An-Ho),성택룡(Seong Taek-Ryong) 한국철도학회 2004 한국철도학회 학술발표대회논문집 Vol.- No.-

LRT(Light Rail Transit System) is devided into steel-wheel train, LIM and rubber tired AGT(Automated Guide-way Transit System). The main features of LRT are low construction cost, low space, low noise, Environment-friendly, fastly, low maintenance cost. it"s a civil transit transfer system of new generation became popular advanced nation. In this study, the beginning designed manufactureing rubber tired AGT turnout and guide-way system for the field application. We hope reliability for the system shall home production of turnout and guide-way.