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유비쿼터스 환경에서 사용자의 일정에 따른 지능 정보 제공 시스템
안호석(Ho Seok Ahn),사인규(In-Kyu Sa),백영민(Young Min Baek),안윤석(Youn Seok Ahn),최진영(Jin Young Choi) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.10
사람들은 자신의 일정을 관리할 필요가 있으며, 이를 자동으로 관리할 수 있도록 Smart Adapted Service (SAS)를 제안한다. 사람들은 자신의 일정을 웹서버에 메모하며, 제안하는 시스템에서 일정을 관리한다. SAS는 저장된 일정을 미리 알려주며, 일정을 수행하는데 필요한 정보를 인터넷에서 검색하여 능동적으로 제공해준다. 이는 웹서비스 엔진을 통해 가능하다. 또한 구입하고자 하는 물건이냐 먹고 싶은 음식을 기록하면 주변 상점의 정보를 검색하여 사용자에게 맞춤 정보를 제공해준다. 이는 유비쿼터스 환경이라는 가정 하에 실시간 자동 AP 로밍 시스템을 이용한다. 또한 SAS는 사용자가 선호하는 데이터를 기억하고 추천해주기도 한다. 개개인의 감정 및 피로도를 기반으로 건강을 체크해주기도 한다. 이러한 기능을 하는 시스템을 구현하고 가능함을 확인했다.
안호석(Ho Seok Ahn),사인규(In-Kyu Sa),백영민(Young Min Baek),안윤석(Youn Seok Ahn),최진영(Jin Young Choi) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
로봇과 상호 작용하기 위한 수단으로 손동작 인식 시스템이 많이 사용되고 있으며, 본 논문에서는 손에 부가적인 장치를 장착하지 않은 상태에서 영상 처리를 이용하여 손동작을 인식하는 시스템을 구현하였다. 먼저 로봇은 영상 입력 장치로써 웹캠을 사용하고, 손 영상을 스킨 컬러를 바탕으로 영상 처리를 하여 추출해내고, 그 이미지를 분석하여 그 모양이 가위인지 바위인지 보인지 인식한다. 가위 바위 보 게임을 위하여 로봇이 손동작을 표현할 수 있도록 손가락이 네 개인 손을 설계 및 구현하였다. 이때, 기존의 와이어 방식이 아닌 기어를 이용한 손가락을 설계하였고, 각각의 손가락이 독립적으로 제어될 수 있기 때문에 가위 바위 보의 손동작을 표현할 수 있다. 그리고 음성 인식을 이용하여 사람과 동시에 가위 바위 보 중 하나를 결정한 후 표현하기 때문에 가위 바위 보 게임이 가능하다. 뿐만 아니라 로봇이 승패도 알 수 있다.
안호석(Ho Seok Ahn),백영민(Young Min Baek),최진영(Jin Young Choi) 대한전자공학회 2007 대한전자공학회 학술대회 Vol.2007 No.7
Service robot can perform a hard labor of human beings. Because the robot contains many functional modules, the integration of modules is an issue for robot. We propose system architecture for service robot that contains many functional modules. We have implemented a store service robot 'Part-Timer' and have experiment with our proposed system architecture.
안호석(Ho Seok Ahn),사인규(In-Kyu Sa),백영민(Young Min Baek),안윤석(Youn Seok Ahn),최진영(Jin Young Choi) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.10
인터넷 전화가 보편화 되면서 인터넷 전화를 이용한 많은 응용 기술이 발전하고 있다. 본 논문에서는 인터넷 전화를 이용하여 로봇을 제어하는 시스템을 소개하고자 한다. VoIP(Voice over Internet Protocol)를 이용하여 가정의 모든 가전기기를 제어한다. 특히 로봇이 전화를 받을 수 있으며, 기존의 텍스트 기반 제어 방식을 음성 기반으로 제어함으로써 시스템의 사전 학습이 없이도 쉽게 사용이 가능하다는 장점이 있다. 이 시스템은 두 종류의 로봇에 적용되어 실험하였으며, 대회에 출전하여 수상을 함으로써 객관적인 평가를 마쳤다.
무인화 환경 기반의 상점 자동 관리를 위한 지능형 서비스 로봇 시스템
안호석(Ho Seok Ahn),사인규(In-Kyu Sa),백영민(Young Min Baek),이동욱(Dong-Wook Lee) 제어로봇시스템학회 2011 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.17 No.6
This paper describes an intelligent service robot system for managing a store in an unmanned environment. The robot can be a good replacement for humans because it is possible to work all day and to remember lots of information. We design a system architecture for configuring many intelligent functions of intelligent service robot system which consists of four layers; a User Interaction Layer, a Behavior Scheduling Layer, a Intelligent Module Layer, and a Hardware Layer. We develop an intelligent service robot ‘Part Timer’ based on the designed system architecture. The ‘Part Timer’ has many intelligent function modules such as face detection-recognition-tracking module, speech recognition module, navigation module, manipulator module, appliance control module, etc. The ‘Part Timer’ is possible to answer the phone and this function gives convenient interface to users.
안호석(Ho Seok Ahn),사인규(In-kyu Sa),최진영(Jin Young Choi) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.5
Cleaning robot system consists of four parts; navigation system for moving of robot, cleaning system, power system, and main system with cleaning algorithm. Navigation system is the most expensive part because it has motors and sensors which is high price. Navigation system is also essential to service robot system, but user should buy two systems which are service robot system and cleaning robot system. If it is possible to share navigation system, user can save money. In this paper, we design the cleaning robot system based on modular architecture.
안호석(Ho Seok Ahn),최진영(Jin Young Choi) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.4
This paper introduces an emotional behavior decision model for intelligent service robots. An emotional model should make different behavior decisions according to the purpose of the robots. We propose an emotional behavior decision model which can change the character of emotional model and make different behavior decisions although the situation and environment remain the same. We defined each emotional element such as reactive dynamics, internal dynamics, emotional dynamics, and behavior dynamics by state dynamic equations. The proposed system model is a linear system. If you want to add one external stimulus or behavior, you need to add just one dimensional vector to the matrix of external stimulus or behavior dynamics. The case of removing is same. The change of reactive dynamics, internal dynamics, emotional dynamics, and behavior dynamics also follows the same procedure. We implemented the proposed emotional behavior decision model and verified its performance.