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실시간 객체 모델을 이용한 내장형 무인항공기 제어시스템의 설계 및 구현
박한솔(Hansol Park),신찬희(Chanhee Shin),김문회(Moon Hae Kim) 한국정보과학회 2006 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.33 No.2A
최근 무인항공기는 정찰임무를 포함하여, 기상관측, 해상관측 등의 여러 임무로 사용되고 있으며, 점점 활용도가 높아지고 있다. 이러한 무인항공기 제어시스템은 과거에 비해 복잡도가 증가했으며, 보다 정밀한 실시간 제어가 요구되고 있다. 이러한 제어시스템을 위한 객체지향 설계방법론은 복잡한 모델에 대한 분석을 보다 빠르게 해주고, 재사용이 가능한 시스템 구축을 가능하게 해 줄 것이다. 이러한 목적을 위해 본 논문에서는 실시간 객체 모델인 TMO모델을 사용하여 시스템을 설계하고, TMO모델을 지원해 주는 리눅스 기반의 미들웨어를 사용하여 무인항공기 제어 시스템을 구현함으로써, 정밀한 실시간 제어시스템에 대한 TMO모델의 적합성을 판단하고, TMO모델 지원 미들웨어의 성능을 평가해 본다.
박한솔(Hansol Park),손남선(Namsun Son),표춘선(Chunseon Pyo),이재용(Jae yong Lee) 한국항해항만학회 2022 한국항해항만학회 학술대회논문집 Vol.2022 No.2
최근 선박의 자율운항기술이 활발하게 연구되어 오면서, 경로추종 제어 및 충돌회피 등의 자율운항 기술 연구가 많이 진행되고 있으며 그에 따른 시뮬레이션과 실해역 시험 등도 활발하게 수행되고 있다. 이러한 자율운항기술 중 본 연구에서는 AUV(Autonomous Underwater Vehicle) 진회수 시 모함에 활용되며 쌍동선형을 갖는 쌍동형 무인수상선을 대상으로 경로추종 제어에 대한 실해역 시험을 수행한 내용을 소개한다. 대상선인 쌍동형 무인수상선은 배수량이 약 10ton, 최대속도 10knots를 기준으로 설계된 선형이며 Sail drive 타입의 쌍축 추진기를 탑재하고 있으며 Fig. 1에 나타내었다. 실해역 시험은 경기도 화성시에 위치한 제부마리나 전면 해역에서 여러 속도에 대해 Fig. 2의 경로(빨간색) 를 활용하여 수행되었다. 해당 경로는 변침각이 45도까지 이루어져 있다. 경로추종 제어 알고리즘은 목표경유점을 향하기 위해 선수각을 제어하는 부분과 목표속도로 추진하기 위해 속도를 제어하는 부분으로 나뉘어져 있다. 선수각 제어 시 경로와 무인선과의 위치 오차를 줄이는 방향으로 선수각이 향할 수 있도록 알고리즘이 설계되었다. 속도 제어의 경우 RPM 별로 실제 속도를 계측하여 데이터화 한 후, 실제 속도가 명령 속도와 다를 경우 RPM을 가감하여 명령 속도로 추진하기 위해 제어할수 있도록 하였다. Fig. 2에서 파란색 선은 설계한 알고리즘을 활용하여 경로추종 제어를 한 결과의 궤적을 보여준다.
박한솔 ( Hansol Park ),주동진 ( Dongjin Joo ),변인숙 ( Ihnsook Byun ) 사단법인 아시아문화학술원 2021 인문사회 21 Vol.12 No.4
이 연구는 무용교육자의 교수가치관을 탐색하여 예비 무용교육자의 교육철학을 정립하고, 학습자에게 교육하기 위한 합리적인 학습과정에 기여하는데 목적이 있다. 이에 대한 목적 달성을 위해 교수가치관을 신체성, 인지력, 정서관 등으로 설정하여 탐색하였고, 무용교육자의 신체적 교수가치관, 인지적 교수가치관, 정서적 교수가치관을 논의하였다. 이 연구는 인문학 연구로써 문헌연구이다. 무용교육자의 교수가치관에 대한 논의 결과는 다음과 같다. 첫째, 무용전공자가 갖추어야 할 신체성의 형성을 위해서는 무용교육자가 우선적으로 신체법형과 신체기능 요소에 관한 전문적인 교수가치관을 형성하고, 무용감상 및 평가의 미적 시각성을 익혀야 한다. 둘째, 무용전공자의 인지력 형성을 위해서는 무용교육자가 무용교육의 전문성을 파악하고 무용교육의 심층적인 기본지식을 습득해야 한다. 셋째, 무용전공자가 갖추어야 할 정서관의 형성을 위해서는 감성교육을 기반으로 학습자의 품성과 건전한 태도배양에도 관심을 가져야 한다. 이는 교육자로서의 사명감과 책임감을 포함한 교육철학적 사고를 갖춘 무용교육자와 그에 따른 교육을 의미하는 것이다. The purpose of this study is to correct the thinking of dance education that prospective dance instructors must have by exploring their teaching value and to build students’ desired learning process. To do so, this study set the teaching values of dance instructors as corporeality, cognitive ability, and emotionality, identified the awareness of dance instructors through interviews with experts, as well as explored a formation plan. This study is a literature study as a humanities study. First, to develop corporeality, dance instructors must have teaching values on physical changes and functions as well as need aesthetic visuals to appreciate and evaluate dance. Second, dance instructors must have more professionality in education to build their cognitive ability and need to acquire basic knowledge in dance education Third, emotional and sensitivity training are both required for dance instructors to develop emotionality and teach students to have the desired character and attitude as a human being.
살아있는 유산으로서 DMZ 접경지역 민북마을의 특성에 관한 연구 - 철원군 이길리와 유곡리를 중심으로
박한솔(Park, Hansol),윤승용(Yun, Seungyong),조경진(Zoh, Kyungjin) 한국도시설계학회 2020 도시설계 : 한국도시설계학회지 Vol.21 No.6
민간인통제선 북쪽에 있는 민북마을은 한국전쟁과 장기 휴전상태가 만든 역사적 장소이자 통제된 환경 속에서 거주하는 생활 공간이다. 본 연구는 지속적인 사용을 통한 진화를 중시하는 ‘살아있는 유산’ 관점으로 민북마을을 탐구하여, 향후 민북마을 보전과 관리에 필요한 기초자료구축을 목적으로 한다. 강원도 철원군 2개 마을을 대상으로 문헌연구와 현장조사를 진행하고 분석하였다. 민북마을은 일반농촌마을과 구별되는 냉전의 공간과 기억, 풍경, 우수한 자연환경 등의 유무형 유산이 존재한다. 주민 공동체는 민북마을의 유산을 진화시킨 주체로, 군과의 관계, 공동체 내부 문제, 새로운 집단의 등장과 같은 공동체 변천에서 공간 변화의 원인을 발견할 수 있었다. 본 연구는 민북마을의 지속가능한 보전과 활용을 위한 기초연구이자 시각적 공간 정보를 구축하였다는 의의가 있다. 그러나 2개 마을만을 대상지로 선정하였고 장소 특성상 객관적인 공공데이터를 획득할 수 없었다는 한계가 있다. 민북마을이 ‘살아있는 유산’으로 정착하고 관리하기 위해서는 마을의 변화를 지속해서 관찰할 수 있는 체계와 추가적인 사례 연구가 필요하다. Minbuk Village, located to the north of the Civilian Control Line, is a historical place created by the Korean War and a living space in a controlled environment. This paper aims to explore the Minbuk village from the perspective of ‘living heritage’ and establish baseline data necessary for the village’s conservation and management. Two villages in Cheorwon were analyzed by literature and field studies. Minbuk Village has the tangible heritage that distinguishes it from ordinary rural villages and intangible heritage such as experience and memory of the cold war, landscape, and environment. The subject of heritage evolution is resident community, and the community change confirmed the cause of the spatial change. This study is a fundamental study for the sustainable conservation and management of the Minbuk village and has significance in constructing visual spatial information.