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이영일,민종수,송진국,김용기,Lee, Young-Il,Min, Jong-Soo,Song, Jin-Kook,Kim, Yong-Gi 한국정보통신학회 2008 한국정보통신학회논문지 Vol.12 No.3
시뮬레이터의 목적은 새로운 기술의 검증방법을 제공하거나 새로운 기술을 특정 응용분야에 적용시키기 위한 효율적인 방법을 제공하는 것이다. 무인잠수정의 개발 과정에 있어, 시뮬레이션은 고비용과 위험성을 내포하는 현장 시험의 효율적인 대안으로 제시될 수 있다. 본 논문에서는 RVC 지능시스템 모델에 기반을 두어 개발된, 무인잠수정을 위한 자율운항시스템의 성능검증을 위해 3D 시뮬레이터를 설계 및 구현한다. 제안하는 시뮬레이터는 환경관리자(Environment Manager), 객체(Object), 그리고 3차원 뷰어(3D Viewer)로 구성된다. 구성요소 중 객체는 운항환경을 구성하는 지형, 장애물, 무인잠수정과 같은 물리적인 요소를 모델링한 것이다. 이러한 객체들은 환경 관리자에서 표현하는 대상에 맞게 생성하고 초기화된다. 환경 관리자는 생성된 객체들이 상호 작용할 수 있도록 중개자 역할을 수행하고 3차원 뷰어에게 3차원 표현에 필요한 정보를 전달한다. 3차원 뷰어는 전달받은 정보를 바탕으로 OpenGL의 프리미티브를 조합하여 3차원적으로 시각화한다. The goal of a simulator is to provide for the testing of new technologies and to facilitate the eventual transfer of these technologies to the applications. In the Development Step, Simulation can provide a cost effective alternative to expensive and hazardous field testing. In this paper, a 3D simulator is developed to test UUV navigation system bated on RVC model. The simulation system consists of a environment manager, objects and a 3D viewer. Objects are modeling all physical elements such as map, obstacle and UUV which reside in a underwater environment. Those objects are created and initialized by environment manager. The environment manager plays the role of intermediator which allows created objects to interact with each other, and transmits information on the objects to 3D viewer. The 3D viewer analyzes the received information and visualizes 3D graphic by using OpenGL primitives.
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Path planning in AUV Intelligent control system using relative grid unit coordinate model
김창민,김용기,민종수 한국데이타베이스학회 1999 공동학술대회 Vol.1 No.1
자율무인잠수정은 자율운항을 위해서 자동화된 제어시스템이 필요하다. 제어시스템은 기능적 측면에서 임무계획단계(mission planning level), 임무제어단계(mission control level), 선체제어단계 (vehicle control level)로 구분한다. 자율무인잠수정의 효과적인 이무 수행을 위해서는 임무제어단계의 운행 경로 설정과 제어가 중요하다. 자율무인잠수정은 잠수정의 주변환경을 추상화한 후 탐색기법을 이용하여 경로를 설정한다. 이때 검색기법의 효율적 적용을 위해서는 효과적으로 추상화된 탐색모형이 필요하다. 대표적인 탐색모형으로는 3차원격자절대좌표 모형(3-dimensional frid unit coordinate model)[1]을 들 수 있다. 그러나 이 모형은 불필요한 3차원작의 반복, 이동 격자에 따른 비일관성 같은 취약점이 존재한다. 본 연구에서는 이 모형의취약점을 개선하기 위해서 자율무인잠수정으 위치 기반 상대적 격자좌표 모형(relative grid unit coordinate model baesd on AUV state)을 제안한다.
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