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센서 통합 능력을 갖는 다중 로보트 제어 시스템의 개발
서일홍(I.H. Suh),현웅근(W.K. Hyun),김태원(T.W. Kim),여희주(H.J. Yeo),김재옥(J.O. Kim),윤승중(S.J. Yoon) 대한전자공학회 1992 대한전자공학회 학술대회 Vol.1992 No.10
본 논문에서는 다중 로보트의 협조제어(Coordinated Control)를 위한 로보트 콘트롤러의 설계에 대해서 연구한다. 첫 부분에서는 다중 로보트의 연구배경 및 연구동기에 대해서 논의하고, 이어서 Coordinated Task를 묘사하기 위한 Programming Primiitive Set을 정의하며 구현에 대해서도 논의한다. 특히 Motion Primitive는 Synchronous(Coordinated Motion), Asynchronous Motion, Conditional Motion, 특수 Motion으로 분류하고, 각각의 궤적계획 및 구현에 대해서도 간단히 논의한다. 특히 본 논문에서는 외부의 변화하는 환경에 효과적으로 적응할 수 있게 하기 위하여 Vision 센서, Encoder 신호와 Limit 센서, Force 센서 등의 다양한 외부 센서를 융합 처리할 수 있는 다중 로보트 제어 시스템을 개발하였다.
센서 통합 능력을 갖는 다중 로보트 제어 시스템의 개발
서일홍,현웅근,김태원,여희주,김재옥,윤승중 한양대학교 공학기술연구소 1992 공학기술논문집 Vol.1 No.1
A multi-robot controller is designed, where the system allows multiple robots to be controlled simultaneously up to a total of 12 axis. Especially, the control system is designed to be capable of collision avoidance and coordination of multiple robots. And to effectively handle environmental conditions, the control system is designed to be able to integrate the external sensors such as vision, encoder, and force sensors. Also, a set of programming primitives, which permit a programmer to specify coordination tasks, are proposed and discussed.