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김상대(Sang-Dae Kim),전인오(In-Oh Jeon) 한국지능시스템학회 2017 한국지능시스템학회논문지 Vol.27 No.2
우리나라는 2015년 7월 "자본시장과 금융투자업에 관한 법률"이 통과됨으로써 다양한 형태의 모금개설과 투자가 이루어져 크라우드펀딩이 활성화될 것으로 전망되므로 본 논문은 성공적인 크라우드펀딩을 위해 펀딩에 영향을 미치는 요인들을 찾아내고자 한다. 이에 본 논문에서는 기대 수익, 인지된 위험, 촉진조건, 사회적 영향력과 같은 통합기술수용 모델 핵심변수들과 인지된 위험이 크라우드펀딩 참여의도에 미치는 영향관계를 분석하였으며, 태도의 매개효과를 검증하였다. 검증결과, 성과기대, 사회적 영향력, 촉진조건은 참여의도에 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나타났으나 노력기대와 인지된 위험은 영향을 미치지 않은 것으로 나타났다. 태도에 의한 매개효과 검증에서는 성과기대와 사회적 영향이 참여의도에 미치는 영향에 있어서만 매개효과가 있는 것으로 나타났다. In July, 2015, the Korean national assembly passed "Act on Caitpal Markets and Financial Investments," and therefore, it waes xpected that the crowd funding would be activated owing to a variety of fundraisings and investments. Hence, for the success of the crowd funding, this paper tried to identify the factors affecting th efunding. In this study we analyzed the core variables of then Uified Theory of Acceptance and Use of Technology(UTAUT) and their perceived risks on the crowd funding participants" intentions as well as the mediating effects of the attitudes; the core variables of UTAUT were performance expectancy, perceived risk, facilitating conditions, social influence, and the like. As a result, it was found that such facilitating conditions as performance expectancy and social influence would affect crowd funding participants" intention positively, but that effort expectancy and perceived risk would not significantly affect their intention. On the other hand, as a result of testing the mediating effects of the attitudes, it was found that performance expectancy and social influence would have significant mediating effects on participants" intention.
김상대,배재훈,주영규,김영주,김도현,Kim, Sang-Dae,Bae, Jae-Hoon,Ju, Young-Kyu,Kim, Young-Ju,Kim, Do-Hyun 한국강구조학회 2011 韓國鋼構造學會 論文集 Vol.23 No.2
다이아그리드 구조시스템은 현재 초고층의 하나의 트렌드로써 미적일뿐 아니라 구조적으로 효율적인 시스템이다. 그러나 이러한 효율적인 다이아그리드가 실제적으로 시공이 어려운 데에는 접합부의 문제가 가장 크다. 접합부는 시공상 어려울 뿐만 아니라, 무엇보다 비용이 많이 들어가기 때문에 실질적으로 다이아그리드 구조를 채택하지 못하고 계획단계에서 그치는 경우가 많다. 본 논문에서는 다이아그리드 노드의 구조적인 물량을 절약하면서 구조적으로 효율적인 다이아 그리드 접합부 모델을 유한요소 해석을 통해서 제안하고 이를 실험에 직접 적용을 시켜 봄으로써 그 효율성을 검증하고자 한다. The diagrid structure is now one of the trends in tall-building structures. It is preferred not only because of its distinctive appearance but also because of its structural advantages. There are few diagrid buildings that actually exist, however, because of the nodes, which are difficult to make and cost too much. In this study, a node-type diagrid building material with a more efficient structure but with fewer diagrid nodes, fabricated using the finite element method, was proposed and validated via experimentation.
김기용(Ki-Yong Kim),김상대(Sang-Dae Kim),고소향(So-Hyang Koh),류연승(Yeonseung Ryu),최승훈(Seung-Hoon Choi),박우창(Uh-Chang Park) 한국멀티미디어학회 2006 한국멀티미디어학회 학술발표논문집 Vol.2006 No.2
데이터베이스 통합 시스템에서 전역 스키마 편집기는 분산되고 이질적인 여리 데이터베이스로부터 각 테이블의 스키마를 구하고 이것들을 통합하여 하나의 데이터베이스 스키마처럼 view를 제공하기 위한 전역 스키마를 편집하는 프로그램이다. 본 논문에서는 전역 스키마 편집기에서 생성되는 전역 스키마를 설계한 사례를 소개한다.
Tracking Control of 3-Wheels Omni-Directional Mobile Robot Using Fuzzy Azimuth Estimator
김상대(Kim, Sang-Dae),김승우(Kim, Seung-Woo) 한국산학기술학회 2010 한국산학기술학회논문지 Vol.11 No.10
서비스 로봇은 사람이 생활하는 환경에서 동작한다. 이런 환경에서는 일반적인 휠베이스 모빌러티(Mobility) 방식의 이동로봇은 동적인 장애물과 정적인 장애물에 둘러싸여 있으므로 로봇의 움직임에 있어 자유로운 주행에 제 약을 받게 된다. 이것은 소위 비홀로노믹(Non-Holonomic) 시스템 특성으로 주행 중인 이동로봇은 장애물을 만나면 별 도의 조향장치를 사용하거나 차동 휠 구조 로봇의 회전 과정을 수행한 후 이동하고자 하는 방향으로 진행할 수 있다. 이런 장애물을 신속하게 회피하려면 홀로노믹(Holonomic) 시스템 특성이 필요하다. 홀로노믹 시스템은 별다른 회전과 정 없이 단순히 좌우로 이동만 하면 된다. 이러한 특성으로 민첩하게 주행할 수 있고 좁은 공간에서 비홀로노믹 로봇 보다 효율적이고 자유로운 주행이 가능하다. 그러므로 본 논문에서는 세 개의 옴니휠(Omni-wheels)을 사용한 홀로노 믹 이동로봇 시스템을 개발한다. 세 개의 옴니휠을 사용한 이동로봇의 동역학과 모터 비선형 운동방정식을 고려한 정 밀한 비선형 동역학 모델을 유도하여 제시한다. 유도된 식을 통해 각각의 모터 속도를 계산하고. 기본 속도제어기로 는 PID방식을 사용한다. 그런데, 옴니휠을 이용한 홀로노믹 이동로봇의 추적제어는 정확한 방위각 센싱 데이터와 기 준값(Reference Value)을 필요로 한다. 방위각 센싱은 부정확성과 불확실성(Uncertainty)을 갖는다. 부정확성은 센서 시 스템의 노이즈와 얼라이어싱(Aliasing)으로 인하여 발생하고, 불확실성은 모바일 로봇의 왜란(Disturbance)과 미끄러짐 (Slip)으로 발생한다. 본 논문에서는 퍼지 논리 추론에 의한 퍼지 방위각 추정기(Estimator)를 개발하여 방위각 제어의 새로운 개념을 제시한다. 끝으로, 퍼지 방위각 추정을 이용한 세 개의 전 방향 바퀴 구조의 이동로봇이 실시간으로 제어되는 실험을 통하여 이동로봇 시스템의 성능을 분석한다. Home service robot are not working in the fixed task such as industrial robot, because they are together with human in the same indoor space, but have to do in much more flexible and various environments. Most of them are developed on the base of the wheel-base mobile robot in the same method as a vehicle robot for factory automation. In these days, for holonomic system characteristics, omni-directional wheels are used in the mobile robot. A holonomicrobot, using omni-directional wheels, is capable of driving in any direction. But trajectory control for omni-directional mobile robot is not easy. Especially, azimuth control which sensor uncertainty problem is included is much more difficult. This paper develops trajectory controller of 3-wheels omni-directional mobile robot using fuzzy azimuth estimator. A trajectory controller for an omni-directional mobile robot, which each motor is controlled by an individual PID law to follow the speed command from inverse kinematics, needs a precise sensing data of its azimuth and exact estimation of reference azimuth value. It has imprecision and uncertainty inherent to perception sensors for azimuth. In this paper, they are solved by using fuzzy logic inference which can be used straightforward to perform the control of the mobile robot by means of the fuzzy behavior-based scheme already existent in literature. Finally, the good performance of the developed mobile robot is confirmed through live tests of path control task.