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Open-Source Hardware를 이용한 이동 로봇의 실시간 경로 추종 제어의 구현
김경중(Kyoung-jung Kim),이영삼(Young-sam Lee) 제어로봇시스템학회 2017 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.23 No.10
In this paper, we propose an implementation method of the real-time tracking control system for a two-wheeled mobile robot. The proposed tracking control system is structured so that the target velocities are generated using the reference generated by the realtime path generator and current posture information of the robot. Two PI controllers are used to track he target velocities. The proposed realtime path generator generates SPP (single polar polynomial) curves for the curved path and can handle the speed and acceleration constraints of the actuators of the mobile robot. The proposed path generator does not need to store the entire path information over time. It computes and saves the minimum information required to generate the path offline and generates all path references in real-time. The proposed method is implemented in Arduino Due, which is an open source hardware, and applied to a lab-built mobile to demonstrate that the proposed tracking control system can be implemented on a small scale system such as a microcontroller.
무기질보드 혼합형 Ply-lam의 내화성능에 관한 연구
김경중 ( Kyoung Jung Kim ),양승민 ( Seungmin Yang ),강석구 ( Seoggoo Kang ) 한국목재공학회 2019 한국목재공학회 학술발표논문집 Vol.2019 No.2
최근 제천 스포츠 센터 화재, 경기 의정부 아파트 화재, 경남 밀양 세종병원 화재로 인하여 대규모의 사상자가 발생했으며, 현재의 건축시장은 내화 및 난연성능이 우수한 내화건축자재와 단열재 연소시 발생하는 유독가스 등으로 인한 친환경 소재에 대한 관심도가 높아지고 있다. 친환경 건축 소재에 대해 높아지는 관심도 중 목재를 실내 내장재로 사용하는 사례가 증가하고 있으며, 2019년 국산 낙엽송 CLT를 이용한 높이 19m의 목조건축물이 조성되는 등 국산재 이용 활성화 및 고층목조건축 등에 대한 시도가 증가하고 있다. 그러나, 고층 건축물에 목재를 적용하기 위해서는 건축물의 하중을 지지하는 부재인 목구조부재가 건축법상 고층 목조건축의 필수조건인 2시간 내화 성능을 확보해야한다. 2시간 내화를 확보하는 방법으로는 CLT 표층에 내화석고보드를 부착하여 내화성능을 확보하고 있다. 본 연구에서는 내화성능을 보유한 것으로 알려진 무기질보드 중 내화석고보드, 마그네슘보드, CRC보드를 Ply-lam의 중층 코어에 삽입하여 혼합 적층된 구조로 제조하여 무기질보드에 따른 내화성능을 평가하였다. 이때, Ply-lam은 CLT와 유사하지만, 중층의 2 ply, 4 ply에 합판을 적층함으로써 기존의 CLT보다는 강도성능이 우수한 자재로 합판의 두께를 줄이고, 무기질보드를 혼합 적층함으로써 실내에 목재노출이 가능하며 내화성능을 보유한 자재로서의 활용가능성을 평가하고자 한다.
김경중(Kyoung-Jung Kim),유주영(Ju-Young Yoo),김태원(Tae-Won Kim),곽규석(Kyu-Seok Kwak),남기찬(Ki-Chan Nam) 한국항해항만학회 2007 한국항해항만학회 학술대회논문집 Vol.1 No.춘계
최근 러시아 정부는 독일 등 철도 운영 선진국들과 연계하여 시베리아 횡단철도(TSR)를 활성화하기 위한 전략을 수립하고 있다. 이렇듯 TSR의 활성화가 현실화 될 경우 해상운송화물의 일부가 TSR로 전환될 가능성이 있으며 또한 남북철도와 연결될 경우 부산항에서 철도를 통해 유럽까지 연결되는 새로운 화물운송루트가 만들어 지게 된다. 이에 본 연구는 TRS의 실제 수요자인 포워더와 경쟁 업체인 선사들의 의향을 조사하고, 이를 바탕으로 기존 해상운송 수단의 대체 수단인 TSR의 경쟁력 정도를 분석을 목적으로 한다. The Russian government is recently connected to advanced countries operating railroads such as Germany, and be establishing a strategy to activate Siberia trans-railway. Thus there is the possibility that a part of marine transport cargo is changed into TSR(Trans Siberian Railway) if actuality works activation of TSR and if be connected with a railroad to north and south in the Busan port through railroads a new freight route connected u Europe is made. In this paper, we study investigates intention of the shipping companies which are the forwarder who is an actual prospective customer and a competitive company of TSR and with early bases do for the purpose of analyzing a competitiveness degree of the TSR which is an alternative means sudanese the existing marine transport.
김경중(Kyoung Jung Kim),이원재(Won Jae Lee),최철(Chul Choi),김희진(Hee Jin Kim),강석구(Seog Goo Kang) 한국가구학회 2017 한국가구학회지 Vol.28 No.2
Recently, as people’s interest in wood has increased, the use of wood as household and landscape decking materials has increased. As the deck material, imported wood such as synthetic wood, Ipe, and Malas was used in addition to the existing preserved wood, but recently deck use has been activated as part of the activation of domestic materials. As an important quality factor in the selection of such decking materials, various durability along with weatherability for long - term use is required for maintenance. Generally used tropical hardwoods have excellent weatherability and durability without additional preservative treatment. However, the domestic larch is a wood species with a higher specific gravity and durability than ordinary conifers. However, it has not yet been used as a deck material due to lack of comparative studies on its characteristics. Therefore, hardness and durability of wood were measured using six specimens of Ipe, Massaranduba, Malas, Douglas-fir, Larch and Torrefied-Larch. Density Profile was used to measure the density, and Brinell hardness test and resistance test against momentary impact were carried out for the test of resistance to static load. Also, The hardness and durability of wood were measured by castor test with resistance test against dynamic load, as well as, nail down test by experiment on surface hardness and durability. As a result of the experiment, the hardness was increased in proportion to the density, and it was confirmed that the imported lumber was harder and durable than the domestic larch.
고열처리에 의해 제조된 대경(大徑) 장축(長軸) 맹종죽재의 물리적 성질
김경중 ( Kyoung-jung Kim ),김영진 ( Young-jin Kim ),박세영 ( Se-young Park ) 한국목재공학회 2022 한국목재공학회 학술발표논문집 Vol.2022 No.2
본 연구는 국산 저이용 맹종죽재를 울타리, 내장재, 조명, 악세서리 등 부가가치가 높은 제품으로 개발하기 위하여 수행되었다. 직경이 약 10cm로 대경(大徑)이고 길이가 약 4m로 장축(長軸)인 생재 상태의 대경·장축 맹종죽재를 140℃에서 대형 고열처리기를 사용하여 대량으로 고열처리를 실시하였다. 잘 조절된 고열처리 스케줄을 적용하여 생재 상태의 맹종죽재가 할렬이 거의 없고 함수율이 5% 이하의 건조 상태의 맹종죽재로 대량생산이 가능함을 확인하였다. 본 논문에서는 생재 상태의 맹종죽재를 무할렬·저함수 상태의 맹종죽재로 고열처리하는 과정에서 발생하는 색상, 치수변화, 밀도, 함수율, 할렬 등 물리적 성질을 중심으로 보고한다.
김예선 ( Yesun Kim ),김병호 ( Byeongho Kim ),박한나 ( Hanna Park ),김경중 ( Kyoung-jung Kim ),박세영 ( Se-yeong Park ) 한국목재공학회 2022 한국목재공학회 학술발표논문집 Vol.2022 No.2
다양한 천연 식물 중, 대나무는 빠른 성장 속도로 생장하며, 향균성, 탈취, 제습 효과 및 우수한 이산화탄소 흡수 기능 등을 가진다. 그러나 대나무를 재료로 활용 시, 유세포 내 전분 함유로 흰개미나 해충에 취약하다는 단점이 있다. 이러한 대나무 자원의 내구성 향상을 위한 다양한 처리 방법 중, 고열처리가 그 대안이 될 수 있다. 고열처리법에 의한 목재의 치수 안정성, 재색 안정 등의 효과는 이미 알려진바 있다. 본 연구에서는 국내 대경 맹종죽재의 내구성 향상을 위한 실증 규모의 고열처리 후 화학 특성 변화를 분석하고자 하였다. 실증 규모 장치에서 최종 140도 온도 조건으로 열처리 한 맹종죽재를 생재와 화학성분 비교 결과, 회분, 추출물, 다당류 및 리그닌의 각 함량에 대한 차이는 크게 나타나지 않았으나, 육안적인 색상 변화 및 두께 감소가 관찰되었다. 특히, 추출물의 경우는 그 함량의 차이는 없었으나, 박층크로마토그래피 결과 새롭게 확인되는 저분자 물질들이 다량 생성되는 것을 관찰할 수 있었다. 이러한 결과로, 고열처리 맹종죽재 내에 존재하는 저분자 물질에 의한 생물학적 열화 요인에 대한 영향을 평가하고자 연구가 진행 중에 있다.
서연규(Yeon-Gyu Seo),김경중(Kyoung-Joong Kim),정윤경(Yun-Gyoung Jung),조성배(Sung-Bae Cho) 한국정보과학회 2000 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.27 No.2Ⅱ
인터넷 사용의 급속한 증가로 인해 사용자는 많은 양의 정보들을 웹페이지를 통해서 공유할 수 있게 되었다. 그러나 웹문서들 중에는 구성이 제대로 되어있지 않아 원하는 정보를 얻기 위해 사용자의 많은 행동을 요구하기도하며 존재하지 않거나 변경되기 전의 사이트를 링크 함으로써 인터넷 사용의 효율성을 저하시키는 문서들도 있다. 본 논문에서는 웹사이트의 효율성을 검토하기 위한 방법으로 웹사이트의 구조분석을 위한 에이전트의 구현에 대해 설명한다. 웹사이트 구조분석을 위한 에이전트는 해당사이트와 연결된 문서들의 구조 및 이들의 연결관계를 조사하여 사용자에게 제시함으로써 웹사이트의 구조를 한눈에 파악할 수 있도록 한다. 이러한 구조분석 에이전트는 웹문서 구조에 기반한 정보검색에 유용하게 사용될 수 있다.