위탁개발에 의한 지방자치단체 공유재산의 효율적인 관리방안

강경민 ( Kyeong Min Kang ),김상명 ( Sang Myeong Kim ),황경수 ( Kyung Soo Hwang ) 한국재정정책학회 2011 財政政策論集 Vol.13 No.2

오늘날 공유재산은 지방재정에서 차지하는 비중이 확대되는 추세이고 지방자치단체의 자주재원으로서 공공성과 수익성을 동시에 달성할 수 있는 중요한 자산이다. 그럼에도 불구하고 공유재산에 대한 관리 및 개발의 중요성에 대한 관심부족과 전문성의 부족으로 공유재산관리의 한계를 보이고 있다. 연구진행은 문헌연구와 사례분석을 통하여 단기적 방안과 중장기적 방안으로 나누어 효율적인 관리 방안을 모색하였다. 단기적 방안은 인적 측면, 제도적 측면, 개발방식적 측면, 기술적 측면으로 나누어 전개하였으며, 중장기적 방안은 개발방식의 다양화와 조직연계망 구축을 제시하였다. 연구를 수행함에 있어서 한계점은 지방자치단체의 공유재산 위탁개발로 재정적 경제적 효과분석을 통한 사례가 아직 없으므로 관련 문헌과 국유재산 개발사례에 의존할 수밖에 없었다는 점이다. 그러나 지방자치단체의 공유재산의 효율적 관리방안으로서 위탁개발에 대한 연구는 지속되어져야 할 필요성이 있으며, 나아가 지방재정 확충에 일조할 것으로 기대한다. Public property are expanded trend to occupy important from local finance and autonomy revenue of local government is important assets to accomplish publicity and profitability at the same time. Methods of this study work centrally literature and case, range of this study limits consignment development The approaches of short-term are human aspects, institutional aspects, pattern aspects, technical aspects, and the approaches of long-term are diversification for development plan and construction of the network linked organizations. Limitation of this study is no case development trust of public property of local self-government to depend on literature and national property development case, however this study expects efficiency management ways of public property in local self-government lasting study and expands of local finance.

회전하는 원통형 평판드럼 내부 직물의 거동 양상 구분

강경민(Kyeong Min Kang),정다훈(Da Hoon Jeong),정지환(Ji Hwan Jeong) 대한설비공학회 2023 설비공학 논문집 Vol.35 No.4

제주특별자치도의 공유재산 효율적 관리방안 연구

강경민(Kyeong Min Kang),황경수(Kyung Soo Hwang),김상명(Sang Myeong Kim) 제주학회 2011 濟州島硏究 Vol.35 No.-

공유재산은 행정의 물적 수단으로서 공공성과 공익성을 실현하는 공공재로서의 기능을 수행할 뿐만 아니라 사경제의 주체가 되어 경제적으로 수익성을 도모하는 수익재로서의 기능도 수행한다고 할 수 있다. 지방자치단체의 공유재산에 대한 효율적인 관리는 수익사업이나 세외수입의 증대로 이어져 재원을 확보하고 재정운영의 효율성을 제고하는 데 매우 큰 의의를 지니고 있다. 본 연구는 공유재산의 중요성을 인식하고 제주특별자치도의 경우 공유재산관리에 어떠한 문제점을 노정하고 있고 그 문제를 해결하기 위해서는 어떠한 노력을 해야 하는지를 찾아보고자 하는 데에 목적이 있다. 연구를 수행함에 있어 선행연구와 신문자료 및 공유재산관리현황을 토대로 하여 문제점을 찾아내고 외국의 사례와 비교 등을 통하여 효율적인 관리방안을 모색하였다. 이를 통하여 파악한 문제점은 관리방법 측면에서 소극적 관리방식과 비합리적 관리, 운영방식 측면에서 형식적 공유재산 관리계획, 실태조사의 미흡, 심도있는 공유재산 의결 부족, 운용의 비적절성, 인적 요인으로서 지방자치단체의 장의 인식 결여와 주민의식의 문제 등을 제시하였다. 본 논문에서 공유재산의 효율적인 관리에 대한 방안으로서 제시한 것은 첫째, 관리방식 측면에서 적극적 관리방법의 도입과 합리적 성과주의, 둘째, 운영방식 측면에서 합리적 공유재산관리계획 수립과 지방의회 의결, 종합적 정보시스템, 토지비축제도, 신탁개발제도 등을 제시하였고, 셋째, 인적 측면에서 전담부서의 전문화와 지방자치단체의 구성원 모두의 의식 개혁 등을 제시하였다. Public property is able to function of fulfill public goods to public interests and publicness by material means of public administration. It can be perform function of financial property for economic profitability to principal agent of private economy. Efficient management for public property of local government extends to increase revenue-making business and non-tax revenues. It enhances revenue procure and efficiency of finance manage. The present research aims important awareness of public property to exposure problems for public property management by Jeju special self-government province and finding how to effect for this problems resolving. The present research examined efficient management measure through comparison foreign cases. It study problem finds to basis for precede study, newspaper, public property management date. The present research examined to suggest traditional management measure and paternalism from management method, formally public property management plays, insufficiency of fact finding survey, lack of serious thinking public property resolution, inadequacies of manage from operating method and awareness lack and problems of residents awareness of head of local government from human factors. The present research aims to suggest measures for efficient management of public property. First, introduction of performance-based management systems and adoption of practical management method. Second, establishment of rational public property management plays, decide of local council, overall information system, land banking system, and development trust and so on. Third, specialization of division and all member awareness reformation of local government to awareness shift aspects.

자율주행 트랙터 새머리 선회 추종 성능향상을 위한 곡률 감지 가변 속도제어 기초연구

강경민 ( Kyeong-min Kang ),전찬우 ( Chan-woo Jeon ),윤창호 ( Changho Yun ),박승진 ( Seung-jin Park ),황예빈 ( Ye Been Hwang ),최동석 ( Choi Dong-seok ),김학진 ( Hak-jin Kim ) 한국농업기계학회 2021 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.26 No.2

미국, 유럽 등의 대규모 단위의 농경지에서 작업을 하는 국가와 달리 국내의 소규모 농경지는 농작업시 선회빈도가 잦은 특징을 나타낸다. 그러므로 자율주행 농기계의 작업 효율과 안정성을 높이기 위해서는 선회시 환경 변화에 대응하는 가변적 속도제어가 필요하다. 본 연구에서는 주행 경로의 곡률을 기반으로한 가변 속도 제어를 통해 자율주행 농기계의 주행성능을 향상시켜 작업효율과 안정성을 높이기 위한 기초 연구를 수행하였다. GNSS를 통해 생성된 경로의 곡률과 횡방향 가속도를 측정하고 경로 추종 정확도와 추종 속도 향상의 장점을 가진 s-curve 방식의 속도 프로파일을 생성하여 속도를 계산하였다. 실험은 전륜 조향 드라이브와 차동 기어가 있는 모터 동력을 이용한 4륜 구동형 자율주행 로봇 플랫폼 언맨드솔루션사의 ERP42를 이용하여 C형 선회기반 작업경로에서 진행되었다. 그리고 고정된 속도값을 입력하는 기존의 자율주행 방식과 개발된 알고리즘을 통해 가변 속도 제어 방식의 실험 결과에 대한 주행 중 측면 변위 오차와 작업시간을 비교하여 성능 평가하였다. 실험 결과는 개발된 알고리즘이 주어진 경로에서 측정된 곡률을 통해 속도 프로파일을 생성하여 속도제어를 함으로써 선회 주행시 기존의 자율주행 방식에 비해 주행 중 측면 변위 오차와 작업시간이 감소함을 확인했다.

오이수확 로봇을 위한 와이어 절단 방식의 엔드이펙터 개발

강경민 ( Kyeong-min Kang ),이대현 ( Dae-hyun Lee ) 한국농업기계학회 2021 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.26 No.1

본 연구에서는 오이수확용 농업로봇을 개발하기 위해 수행되었으며, 수확작업에 필요한 절단, 파지가 포함된 엔드이펙터를 개발하였다. 기계적 구성은 크게 오이줄기를 잡기 위한 서포트 암 및 슬립 방지를 위한 패드, 절단을 위한 와이어 및 왕복운동을 위한 서보 암, 그리고 전체 동작 제어를 위한 서보모터로 이루어진다. 엔드이펙터는 오이 줄기를 잡고 절단 후 파지를 연속적으로 수행하도록 설계되었으며, 하나의 액추에이터만으로 제어 각도의 차이에 따라 각각의 작업을 수행한다. 절단의 경우 와이어 방식으로 줄기를 절단하므로 상대적으로 낮은 토크로 수확작업이 가능할 뿐만 아니라 적은 중량으로 구성 가능하기 때문에 매니플레이터의 요구 중량을 최소화 할 수 있다는 장점을 가진다. 엔드 이펙터 설계에 대한 성능평가를 위해 500g의 추가 매달린 탄성이 높은 고무의 절단 및 파지 시험을 수행하였으며, 시험결과, 다른부분의 손상없는 원활한 절단 및 파지 유지가 가능하였다. 본 개발품은 넓은 범위의 허용 수확범위를 제공하기 때문에 매니플레이터의 위치 제어가 다소 정확하지 않더라도 수확하는데 문제가 없으며, 비교적 간단한 구조 및 저사양의 액추에이터를 사용하여 높은 경제성을 가진다. 따라서, 다양한 오이 샘플에 대한 수확 성능시험과 매니플레이터 연계제어를 통해 실제 현장 적용 가능한 시스템으로 고도화 가능할 것으로 판단된다.

CANoe를 이용한 ISO11783 기반 자율주행 트랙터를 위한 제어시스템 개발 기초연구

강경민 ( Kyeong-min Kang ),전찬우 ( Chan-woo Jeon ),윤창호 ( Changho Yun ),박승진 ( Seung-jin Park ),황예빈 ( Ye Been Hwang ),김학진 ( Hak-jin Kim ) 한국농업기계학회 2022 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.27 No.1

유럽과 미국 등 해외 선진국에서는 농업의 생산성 향상, 작업의 안정성을 위해 자동화 제어기술을 이용한 농용 작업기 및 트랙터의 활용이 증가하고 있다. 다양한 농작업에 필요한 작업기를 효율적으로 작동시키기 위해서는 트랙터와 작업기 간의 통신과 다양한 작업기들 간의 통신기술이 필요하다. ISOBUS는 농업용 트랙터와 작업기들 간의 통신 및 제어을 위해 국제 표준 규격 중의 하나인 ISO11783과 J1939 표준을 기초로 하여 트럭, 버스, 건설 및 농업용 응용프로그램에 공통으로 적용될 수 있는 국제적 통신 규약이다. 본 연구에서는 ISO11783 기반 자율주행 트랙터에 적용되는 조향각, 작업기의 각도를 실시간으로 감지하고 주행 중인 트랙터의 조향각과 작업기 자동 제어기술 개발을 위한 통신프로토콜 정리 및 응용을 목표로 한다. 자율주행 트랙터 조향각과 작업기 제어를 위해 CANoe 8.0 소프트웨어를 이용하여 CAN 통신 기반 가상 ECU를 가상터미널로 구성하여 CAN 메시지를 실시간으로 수신하도록 제작되었고, 하드웨어 인터페이스로 임베디드 보드(VN1630A, Vector)를 사용하였다. 가상 조향, 작업기 ECU 개발은 Vector社의 CANoe를 이용하여 C언어와 유사한 Vector社에서 개발한 CAPL 코드를 사용하여 개발하여 실험을 진행하였다. 실험은 가상 ECU로 개발된 알고리즘을 CANoe 시뮬레이션에서 실험하였으며, CAN 메시지의 실시간 수신을 확인함으로써 추후 실제 환경에서 자율주행 트랙터에 적용 가능함을 확인했다.

양계 스마트축산 시스템 연구동향 분석

강경민 ( Kyeong-min Kang ),김현태 ( Hyeon-tae Kim ),김용현 ( Yong-hyeon Kim ),이대현 ( Dae-hyun Lee ) 한국농업기계학회 2021 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.26 No.1

농업은 미래 식량안보와 더불어 지속적인 노동력 감소 문제에 직면하고 있으며, 이는 생산성 향상을 위한 기술적인 대안의 필요성을 증가시키고 있다. 특히, 축산품의 경우 해마다 수요가 증가하고 있을 뿐만 아니라 품질에 대한 관심이 높아져 스마트 축산 시스템 개발에 대한 시장의 요구를 키우고 있는 실정이다. 최근 몇 년간 ICT 기술 기반의 스마트축산 관련 연구가 활발히 수행되고 있으며, 다양한 축종별 기술들이 개발되었다. 하지만 국내의 축산 환경 및 관련 기업 규모 등으로 인해 제품화, 실용화 된 사례가 미비하며, 해외 제품에 대한 경쟁력 확보에도 어려움을 겪고 있다. 따라서, 본 연구에서는 스마트축산의 국산화 기술 개발을 위해 기존의 연구개발에 대한 성과분석을 수행하였으며, 자세히는 양계 시스템의 연구동향을 분석하였다. 양계분야 주요 스마트축산 시스템인 환경관리, 사양관리, 질병관리, 경영관리 시스템들의 주요 연구를 조사 및 분석하였으며, 개발된 기술들의 성과에 대해 평가하고 정책방향에 대한 의견을 제시하였다. 본 연구결과는 국내외 스마트 양계 기술들에 대한 다양한 자료 구성 및 국산화를 위한 연구개발의 추진방향 포함하고 있어 향후 국산 스마트 양계 모델 개발에 기준 자료로 활용이 가능할 것으로 판단된다.

자율주행 트랙터의 경사지 농작업을 위한 작업기 기반 경로 추종 알고리즘 개발 기초연구

강경민 ( Kyeong-min Kang ),윤창호 ( Changho Yun ),박승진 ( Seung-jin Park ),황예빈 ( Ye Been Hwang ),김용현 ( Yong-hyun Kim ),김학진 ( Hak-jin Kim ) 한국농업기계학회 2022 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.27 No.2

국내 논농업 기계화율이 98%인 반면, 밭농업 기계화율이 61.2%로 나타났다. 밭 환경의 지형적 특성상주로 산지에 위치하고 있기 때문에 정밀한 농작업을 위해서는 논 환경보다 포장의 기울기와 기울기에 따라 발생하는 트랙터의 기울어짐과 슬립 등 다양한 변수에 대응 가능하고, 이러한 변수로 인해 발생하는 작업 영역의 겹침과 미작업 영역의 감소를 위한 기술이 요구된다. 은본 연구에서는 작업기 기반 자율주행 트랙터의 경사지 환경에서 경로 추종 성능을 향상시키기 위하여 트랙터와 작업기의 위치 및 경사도를 비교하여 경사가 자율주행 트랙터의 작업 성능에 미치는 영향을 확인하고 개선하기 위한 기초연구를 수행하였다. 실제 포장에서 주행 시 발생하는 슬립현상을 구현하기 위하여 전륜, 후륜의 코너링 강성계수값 설정이 가능한 RoboticLab 시뮬레이션의 경사 환경에서 작업기의 폭을 고려하여 생성된 직진 및 선회 작업경로에서 기존 서울대학교 자율주행 트랙터 후방 차축 중심에 설치된 GPS를 작업기 중심으로 이동하여 자율주행 트랙터의 경로 추종 성능 실험을 진행하였다. 시뮬레이션 경사지 환경에서 작업 경로 대비 트랙터보다 작업기의 오차가 크게 발생하였으며, 경로 추종과 관련된 변수 제어를 통해 경사지 환경에서 정밀한 농작업을 위한 작업기 기반 자율주행 트랙터 경로 추종 알고리즘의 현장 적용 가능성을 확인하였다.

공유자원 경계 분쟁해결 사례 연구: 제주특별자치도 마을어장 사례를 중심으로

강경민 ( Kang Kyeong-min ),민기 ( Min Kee ) 한국거버넌스학회 2018 한국거버넌스학회보 Vol.25 No.2

본 연구는 마을어업의 경계를 둘러싸고 제주도에서 발생하였던 마을 간의 어장분쟁 발생원인과 이를 해결하는 과정에서 나타나는 양태를 분석하였다. 이 같은 분석을 통해서 향후 발생할 가능성이 있는 마을어장 경계분쟁의 해결방안을 제시하는데 본 연구의 목적이 있다. 본 연구는 1960년대 제주도에서 발생하였던 마을어장 분쟁 5개 사례를 통해서 다음과 같은 정책적 함의를 도출하였다. 첫째, 지역공동체 간의 분쟁에서 가장 바람직한 해결방안은 보충성의 원칙(principle of subsidiarity)에 근거하여 공동체의 문제를 해결하는 것이다. 지역공동체의 분쟁은 1차적으로 당사자 간의 합의를 시도하고, 이것이 이루어지 않을 경우 외부기관의 중재, 지방정부나 법원의 개입을 통해 해결하는 것이다. 둘째, 제도변경에 따른 기대이익의 상실에 대한 보완대책 없이 새로운 제도에 대한 순응을 강요하는 것은 정부의 불신 등을 초래하여 오히려 사회적으로 감당해야 할 비용이 더 크게 발생할 수도 있을 것이다. 이 같은 점을 고려하여 과거의 관행을 일정기간 존중해주는 조부조항(grandfather clause)을 적용하면서 새로운 제도의 적용을 확대해 나가야 할 것이다. 셋째, 분쟁을 해결하기 위하여 해당지역주민과 직능단체, 읍·면사무소, 군청, 도청, 경찰청, 수산업협동조합, 전문기술단체 등이 참여하는 Local Governance를 통해 분쟁의 해결책을 모색하는 것이다. 로컬 거버넌스는 자기지역의 문제를 지역구성원들이 스스로 해결하는 지방자치의 원리에도 부합하고 민주주의를 실천하는 과정이기도 하다. This study aims at figuring out the reasons of fishing boundary disputes and the process of dispute resolution between fishing villages in Jeju islands.. Five dispute cases that were happened in 1960s are analyzed to find how to reach the agreements between parties concerned. This study finds three policy implications. First, it is desirable that the disputes caused by fishing communities should be solved based on the principle of subsidiarity. The community dispute must be solved first between the communities concerned. If not, the conflict should be settled by outsider's arbitration, government intervention, or court ruling. Second, new system must be applied gradually for the groups who lose the expected profits from the changes of rules. In order to introduce a new rule smoothly, an old rule continues to apply to some existing situations while a new rule will apply to all future cases. Third, the dispute should be discussed by local governance where parties concerned, fisheries cooperatives, local government and civic groups take part in. Local governance accords with the principle of local autonomy and is a process of democratic practice.

자율주행 트랙터의 경사지 농작업을 위한 작업기 기준 경로 추종 기술 개발

강경민 ( Kyeong-min Kang ),윤창호 ( Changho Yun ),김용현 ( Yong-hyun Kim ),김학진 ( Hak-jin Kim ) 한국농업기계학회 2023 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.28 No.1

농작업자에게 더욱 높은 생산성과 편의성을 제공하기 위한 자율주행 농기계 기술의 진보가 지속적으로 이루어지고 있으며, 최근에는 농기계의 완전 자동화를 위한 농작업기의 제어 기술과 이를 통한 농작업 효율의 중요성이 커지고 있다. 또한, 평지로 이루어진 논 환경에서의 자율주행 트랙터의 적용 뿐만 아니라 지형적 특성상 주로 산지에 위치하고 있는 밭 환경에서의 적용을 위하여 경사지 밭 환경에서도 적용 가능한 트랙터의 자율주행 기술이 필요하다. 기존의 자율주행 트랙터 연구들은 트랙터 후륜 차축 중심을 기준으로 사전에 생성된 경로를 추종하였는데, 경사지 밭 환경을 고려하여 농작업을 위한 자율주행 트랙터의 경로추종 기술을 제시하지 못하였다. 따라서 본 연구에서는 경사지 대응 자율주행 트랙터의 작업기 기준 경로추종 기술을 개발하여 실제 경사지 환경에서의 경로추종 성능을 기존 자율주행 트랙터의 경로추종 성능과 비교 평가하고자 한다. Waypoint 기반의 경로는 작업기 폭을 고려하여 생성하였으며, 작업기 기준 경로추종 기술은 자율주행 트랙터 작업 성능을 향상을 위하여 작업기 중심에 GPS와 IMU를 설치하여 작업기 위치를 기준으로 트랙터의 전륜 조향각을 계산하였고, 경사지 환경에서의 경사도를 고려하여 횡방향 편차와 방향각 오차를 계산하여 작업기 기준 경로추종 기술을 개발하였다. 개발된 기술은 시뮬레이션 평지 및 경사지 환경에서 곡선경로와 전역경로으로 이루어진 경로에서 성능을 확인하였다. 또한 83마력 트랙터, 휴립복토기를 사용하여 실제 경사지 환경에서의 실차 검증을 통해 작업기 기준 경로추종 알고리즘의 성능을 확인하였다.