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오성남(Sung-Nam Oh),윤동우(Dong-Woo Yun),손영익(Young-Ik Son),김갑일(Kab-Il Kim),임승철(Seung-Chul Lim),강환일(Hwan-Il Kang) 대한전기학회 2006 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2006 No.1
This paper aims to provide a way to improve dynamic stability of biped robots against undesirable disturbances. By using an angular velocity sensor on its shoulder, we can make a medium-sized biped robot walk stably against an impulsive disturbance. The measured signal from the sensor in used for compensating the reference angles of ankle, knee, and pelvis joints. An experiment shows that the stability of the robot is much enhanced by using a cheap sensor and simple algorithm. This kind of research helps biped robots walk more stably in real environments.
오성남(Sung-Nam Oh),이검수(Gum-Soo Lee),손영익(Young-Ik Son),김갑일(Kab-Il Kim) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
본 논문은 GPS를 이용한 무인 비행체의 자율비행에 관한 연구를 다루었다. 비행체의 종류는 크게 고정익기와 회전익기로 나뉘는데 본 연구에서는 회전익기의 형태를 가진 Quarter Vehicle을 사용하였다. Quarter Vehicle은 4개의 프로펠러에 의한 양력과 회전 반발력으로 비행을 한다. 이때의 양력은 수평면에 대해 수직으로 추력을 발생시키므로 다른 비행체보다 불안정하며 이를 안정하게 제어하기 위해 관성 세서를 적용하여 균형을 유지한다. 본 연구에서는 UAV의 자세와 균형을 안정적으로 유지하기위해 관성센서를 적용하였으며 GPS를 활용하여 독립적인 자율비행이 가능하도록 하였다. 정확한 위치정보를 제공하는 GPS는 3개 이상의 위성으로 부터 시간 및 위치 정보를 받아 좌표를 계산하고 비행체의 위치, 속도 및 방향을 결정하여 자율 비행이 가능하도록 한다. 또한 초형 지자기센서를 비행체에 적용하여 GPS의 방향 정보를 보완하도록 하였다. 본 논문에서는 무인 비행체의 자율비행의 기초가 되는 위치좌표 계산을 위한 GPS의 적용 방법과 비행경로계획 알고리즘을 제시 한다.
관성센서를 이용한 무인 항공체의 자세 제어에 관한 연구
오성남(Sung-Nam Oh),윤동우(Dong-Woo Yun),이검수(Gum-Soo Lee),손영익(Young-Ik Son),김갑일(Kab-Il Kim) 대한전기학회 2008 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2008 No.1
본 논문은 관성센서를 이용한 무인 항공체의 자세 제어에 관한 연구를 다루었다. 항공제의 종류는 크게 고정익기와 회선악기로 나뉘는데 본 연구에서는 회전익기의 형태를 가진 Quarter Vehicle을 사용하였다 Quarter Vehicle은 4개의 프로펠러에 의한 양력과 회전 반발력으로 비행을 한다. 이때의 양력은 수평면에 대해 수직으로 추력을 발생시키므로 다른 비행제보다 불안정하며 이를 안정하게 제어하기 위해 관성 센서를 적용하여 균형을 유지한다. 본 연구에서는 관성센서를 이용하여 UAV의 자세와 균형을 안정적으로 유지하여 안정적인 비행이 가능하도록 하였다. 또한 상호 의존적인 항법 시스템으로 환경변화에 영향을 받지 않으며, 정확한 위치정보를 제공하는 GPS를 사용하여 3개 이상의 위성으로부터 정보를 받아 좌표를 계산하고 위치, 속도 및 방향을 결정하여 자율 비행이 가능하도록 설계 하였다. 본 논문에서는 Quarter Vehicle의 구조와 이론적 배경을 통한 설계, 그리고 관성센서와 GPS의 적용을 위한 방법을 제시 한다.
오성남(Sung-Nam Oh),윤동우(Dong-Woo Yun),손영익(Young-Ik Son),김갑일(Kab-Il Kim) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.4
This paper proposes an inertial navigation system (INS) with which a biped robot can determine his position, velocity, posture, etc. The proposed system provides the information of robots independently without using any outer signals. The defect of the algorithm is the error accumulation as the robot increases the mobile range. However, in this application the problem is not so critical because the working space is small and operation period of the robots is relatively short. With the proposed INS system biped robots obtain enhanced intelligence to execute their tasks. The structure and theoretical bakgrounds are utilized to design the INS system. The method for application of INS system to biped robots has been illustrated.
표면 항원 음성인 건강 검진 수진자와 만성 음주자에서 B형 간염 바이러스 잠재 감염
오성남 ( Sung Nam Oh ),연종은 ( Jong Eun Yeon ),한우식 ( Woo Sik Han ),최도원 ( Do Won Choi ),김지현 ( Ji Hyun Kim ),김연호 ( Yeoun Ho Kim ),박종재 ( Jong Jae Park ),김재선 ( Jae Seon Kim ),변관수 ( Kwan Soo Byun ),박영태 ( Young 대한내과학회 2008 대한내과학회지 Vol.75 No.5
목적: B형 간염 및 만성 음주는 우리나라 만성 간질환의 가장 중요한 원인으로 두 가지 요인간의 상관관계는 확실치 않으나 알코올 투여는 B형 간염 바이러스의 활동성을 증가시킬 수 있다는 실험적 보고가 있다. B형 간염의 잠재감염은 표면항원 음성인 환자의 혈청에서 HBV DNA가 검출되는 것으로 정의되며 만성 음주자에서는 잠재감염의 빈도가 높다는 보고도 있다. 본 연구의 목적은 B형 간염 표면항원 음성이며 만성 음주력이 없는 건강검진 수진자와 표면 항원음성인 만성 음주자에서의 B형 간염의 잠재감염 발생 빈도를 조사하여 비교하고자 하였다. 방법: 만성 음주력이 없고 간기능이 정상이며 HBsAg 음성인 건강검진 수진자 198명(1군)과 HBsAg 음성인 만성음주자 85명(2군), 총 283명을 대상으로 혈청 ALT, anti-HBs, IgG anti-HBc 검사를 하였으며 혈청 HBV DNA는 real time PCR로 검출하였다. 2군에서 간경변증을 동반하지 않은 경우가 60명이었고, 동반한 경우가 25명이었다. 결과: B형 간염바이러스에 대한 노출여부를 표시하는 혈청 IgG anti-HBc의 경우 1군에서 43.4%로 2군의 64.7%에 비하여 통계적으로 의미있게 낮았다(p=0.01). anti-HBs 양성율은 각각 65.7%, 67.1%로 양 군 간의 차이는 없었다. 혈청 HBV DNA는 전체 대상 환자 283명 중 11명(3.2%)에서 검출되었는데 1군에서 7명(3.5%), 2군에서 4명(4.7%)이 양성이었고 양 군 간의 차이는 없었다(p=0.640). 2군에서 간경변을 동반한 25명 중 3명(12.0%)이 양성으로 간경변을 동반하지 않은 60명 중 1명(1.7%)이 양성인 것보다 높았으나 통계적으로 유의하지는 않았다(p=0.740). 혈청 HBV DNA 농도는 9명이 300 copies/mL 미만이었고, 단 1명만이 1000 copies/mL 이상이었다. 결론: 만성적이고 습관적인 음주의 습관을 가진 사람들은 그렇지 않은 사람들에 비해 B형 간염 바이러스에 대한 과거 감염의 혈청학적 양성률이 높았으나, 잠재 감염의 빈도는 유의한 차이가 없었다. B형 간염 표지자가 양성인 경우에 잠재 감염의 빈도가 높다는 기존 보고들을 감안할 때, 만성 음주자에서의 잠재 감염의 유병률에 대해서는 향후 보다 큰 규모의 환자를 대상으로 한 연구가 필요할 것으로 생각된다. Backgrounds/Aims: Hepatitis B virus (HBV) infection and chronic alcoholism are major risk factors for chronic liver disease in Korea. Methods: We investigated the prevalence of occult HBV infection in 198 non-alcoholic (group I) and 85 chronic alcoholic subjects (group II), none of whom showed the hepatitis B surface antigen (HBsAg). Among chronic alcoholics, 25 patients showed cirrhosis. Using serum samples stored at -70℃, liver enzymes, anti-Hbs, and IgG anti-HBc were measured via EIA and serum HBV DNA was quantified via real time PCR. Results: IgG anti-HBc seropositivity, an indicator of past infection, was higher in group II (64.7%) than in group I (43.4%; p<0.01). Eleven of 283 patients (3.2%) were seropositive for HBV DNA, indicating occult infection, but this value did not differ between groups (group I: 3.5%, 7/198; group II: 4.7%, 4/85; p=0.64). In group II, HBV DNA seropositivity was higher in cirrhotic patients (12%, 3/25) than in non-cirrhotic alcoholic liver disease (1.7%, 1/60; p=0.074). Conclusions: Past HBV infection was more prevalent in alcoholics than non-alcoholics, but the prevalence of occult HBV infection did not differ between groups. However, alcoholics with cirrhosis tended to show a higher prevalence of occult HBV infection. (Korean J Med 75:539-545, 2008)
오성남(Sung-Nam Oh),윤동우(Dong-Woo Yun),손영익(Young-Ik Son),김갑일(Kab-Il Kim),임승철(Seung-Chul Lim),강환일(Hwan-Il Kang) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.10
This paper aims to provide a way to improve dynamic stability of biped robots against undesirable disturbances and in a slope. By using an angular velocity sensor and an acceleration sensor on its waist, we can make a medium-sized biped robot walk stably in a slope against impulsive disturbances. In addition. it is possible for the robot to walk stably in an unknown slope. The measured signals from the sensor are used for compensating the reference angles of ankle, knee, and pelvis joints. Some experiments show that the stability of the robot is much enhanced by using cheap sensors and a simple algorithm. This work helps biped robots walk more stably in real environments.