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불확실성을 갖는 비선형 시스템을 위한 퍼지 모델 기반 제어기의 지능형 디지털 재설계
장권규,권오신,주영훈,Jang Kwon-Kyu,Kwon Oh-Shin,Joo Young-Hoon 제어로봇시스템학회 2006 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.12 No.3
In this paper, we propose a systematic method for intelligent digital redesign of a fuzzy-model-based controller for continuous-time nonlinear system which may also contain system uncertainties. The continuous-time uncertain TS fuzzy model is first contructed to represent the uncertain nonlinear system. A parallel distributed compensation(PDC) technique is then used to design a fuzzy-model-based controller for both stabilization. The designed continuous-time controller is then converted to an equivalent discrete-time controller by using a globally intelligent digital redesign method. This new technique is designed by a global matching of state variables between analog control system and digital control system. This new design technique provides a systematic and effective framework for integration of the fuzzy-model-based control theory and the advanced digital redesign technique for nonlinear systems with uncertainties. Finally, Chaotic Lorenz system is used as an illustrative example to show the effectiveness and the feasibility of the developed design method.
장권규(Kwon Kyu Jang),주영훈(Young Hoon Joo),두평수(Pyoung Soo Doo),박현빈(Bin Hyun Park) 한국지능시스템학회 2004 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.14 No.1
이족 로봇은 기존의 바퀴로 움직이는 로봇에 비해 더 큰 이동성을 가지고 있다. 하지만 현실적으로는 쉽게 넘어지는 경향이 있어서, 보행시 동적인 안정성을 확보해야 할 필요성이 있다. 하지만 이를 위한 기구학적 해석이나 동역학적 해석이 너무 난해하다는 단점이 있다. 본 논문에서는, 이족 로봇의 동적 보행에 있어서 안정성을 확보하기 위해 퍼지 모델을 설계하고, 시뮬레이션을 실현함으로써 본 논문에서 제안 된 보행 알고리즘이 실현가능한 것임을 확인한다.
장권규(Kwon Kyu Jang),주영훈(Young Hoon Joo),박현빈(Hyun Bin Park) 한국지능시스템학회 2004 한국지능시스템학회논문지 Vol.14 No.4
이족 로봇은 기존의 바퀴로 움직이는 로봇에 비해 더 큰 이동성을 가지고 있다. 하지만 현실적으로는 쉽게 넘어지는 경향이 있어서, 보행시 동적인 안정성을 확보해야 할 필요성이 있다. 이를 위해서는 다양한 지면 조건에 대해 로봇 발의 움직임과 몸체의 움직임을 일치시키고 기구학적 해석이나 동역학적 해석을 통하여 안정성을 확보해야 한다. 하지만 그 수학적 모델이 너무 난해하다는 단점이 있다. 본 논문에서는 이족 로봇의 동적 보행에 있어서 안정성을 확보하기 위해 퍼지 모델을 설계하고, 시뮬레이션을 실현함으로써 본 논문에서 제안된 보행 알고리즘이 실현가능한 것임을 확인한다. The biped robot has the better mobility than the conventional wheeled robot. Since a biped robot tends to tip over easily, it is necessary to take stability into account when determining a walking pattern. To ensure the dynamic stability of the biped robot, we have to adapt the ground conditions with a foot motion and maintain motion, and ensure its stability through the kinematics and dynamics analysis. But its mathematic model is not too easy. In this paper, in order to ensure the dynamic stability of a biped robot, we design the fuzzy model and confirm the realization possibility of the proposed method through some simulations.
불확실성을 갖는 단일 링크 유연로봇의 지능형 디지털 제어
장권규(Kwon Kyu Jang),주영훈(Young Hoon Joo) 한국지능시스템학회 2005 한국지능시스템학회논문지 Vol.15 No.3
본 논문에서는 불확실성을 포함한 연속시간 비선형 동적 시스템에 대한 퍼지 모델 기반 제어기의 지능형 디지털 재설계를 위한 조직적인 방법을 제안한다. 불확실 비선형 시스템을 표현하기 위해 연속시간 불확실 TS 퍼지 모델이 구성된다. 그리고, 안정화와 추적을 위한 퍼지 모델 기반 제어기 설계를 위해 PDC 기법이 이용된다. 마지막으로, 설계된 연속시간 제어기는 지능형 디지털 재설계 기법을 이용함으로써 이산시간 제어기로 전환됨을 증명하는 방법을 제안한다. 이 새로운 설계 기법은 퍼지 모델 기반 제어 이론과 불확실성을 가진 비선형 동적 시스템에 대한 진보된 디지털 재설계 기법의 통합을 위한 조직적이고, 효과적인 틀을 제공한다. 마지막으로, 단일 링크 유연 로봇 시스템의 모의 실험을 이용해 개발된 설계 방법의 효용성과 실행 가능성을 입증한다. In this paper, we propose a systematic method of a fuzzy-model-based controller for continuous-time nonlinear dynamical systems which may contain uncertainties. The continuous-time uncertain TS fuzzy model is first constructed to represent the uncertain nonlinear system. A parallel distributed compensation(PDC) technique is then used to design a fuzzy model based controller for both stabilization and tracking. Finally, the designed continuous-time controller is converted to an equivalent discrete-time controller by using an intelligent digital redesign method. This new design technique provides a systematic and effective framework for integration of the fuzzy model based control theory and the advanced digital redesign technique for nonlinear dynamical systems with uncertainties. Finally, the single link flexible-joint robot arm is used as an illustrative example to show the effectiveness and the feasibility of the developed design method.
직경 1˝ 자성관에서의 원격장와전류 탐상 실험 빛 결함신호 특성
신영길,이창준,이정호,이윤태,장권규,송성철,송성진,정태언 국립7개대학공동논문집간행위원회 2002 공업기술연구 Vol.2 No.-
In this study, a remote field eddy current testing system is built to inspect 1˝ diameter ferromagnetic tubes and resulting experimental signals are investigated. To decide the operating frequency, the emf of sensor coil is monitored while the sensor coil is moved away from the exciter. At proper frequency, sudden change would occur in the signal pattern. This also indicates the location of remote field region, so that the distance between coils can be decided. The defect signal contains two defect indications, each appears as the sensor and exciter coil passes a defect. Experimental results show that defect depth can be estimated by comparing the two indications. Also, linear relationship between defect depth and phase signal strength is observed.
Fuzzy Puse-Width-Modulated Feedback Control
주영훈(Young Hoon Joo),이연우(Yeon Woo Lee),장권규(Kwon Kyu Jang),이호재(Ho Jae Lee),박진배(Jin Bae Park) 한국지능시스템학회 2004 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.14 No.2
This paper discusses an intelligent digital redesign technique for designing a fuzzy pulse-width-modulated (PWM) control. First when we are given a well-designed fuzzy analog control, the equivalent digital control is intelligently redesigned. Using the similar technique we intelligently redesign the fuzzy PWM control from the intelligently redesigned fuzzy digital control. A stabilizability of the intelligently redesigned PWM control is rigorously analyzed.
단기부하예측을 위한 Takagi-Sugeno 퍼지 모델 기반 예측기 설계
김도완(Do Wan Kim),박진배(Jin Bae Park),장권규(Kwon Ku Jang),정근호(Kyun Ho Jung),주영훈(Young Hoon Joo) 한국지능시스템학회 2004 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.14 No.1
This paper presents a new design methods of the short-term load forecasting system (STLFS) using the data mining. The proposed predictor takes form of the convex combination of the linear time series predictors for each inputs. The problem of estimating the consequent parameters is formulated by the convex optimization problem, which is to minimize the norm distance between the real load and the output of the linear time series estimator. The problem of estimating the premise parameters is to find the parameter value minimizing the error between the real load and the overall output. Finally, to show the feasibility of the proposed method, this paper provides the short-term load forecasting example.
Convolutional encoder-decoder를 이용한 인쇄 회로 기판의 표면 실장 소자 분류
심재준(Jae Jun Sim),조성민(Sung Min Cho),장권규(Kwon Kyu Jang),문영식(Young Shik Moon) 대한전자공학회 2017 대한전자공학회 학술대회 Vol.2017 No.6
We propose a method for a SMD segmentation by using a convolutional encoder-decoder. Our method distinguishs an information and a location of a SMD on the PCB from an optical image. We use the encoder-decoder architecture. The encoding network is based on VGG net. The decoding network is composed of a convolutional transpose and a convolution layer. The proposed method achieves 98.8%, 96.8% precisions about the register and the capacitor.