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비젼 시스템을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 강인 제어기 설계
이영찬,지민석,백중환,이강웅,Lee Young Chan,Jie Min Seok,Baek Joong Hwan,Lee Kang Woong 대한전자공학회 2004 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.41 No.1
본 논문에서는 특징점 기반 시각 구동 제어 시스템을 이용하여 파라미터 불확실성을 가지는 로봇 매니플레이터에 대한 강인 제어기를 제안한다. 시스템 내부 서부 루틴인 동력학 제어부에 적분 작용을 포함시켜 파라미터 변동에 의한 로봇 매니플레이터의 정상 상태 오차를 개선하기 위하여 시스템 내부 서부 루틴인 동력학 제어부에 적분 작용을 포함되도록 하였다. 이적분 작용은 이미지 평면상의 특징점 추정 오차도 개선시킨다. 폐루프 시스템의 안정도는 Lyapunov 기법에 의하여 해석한다. 5링크 2 자유도의 로봇에 적용한 컴퓨터 시뮬레이션 및 실험을 통하여 제안된 제어기법의 실용성을 보인다. . In this paper, we propose a robust controller for robot manipulators with parametric uncertainties using feature-based visual servo control system. In order to improve trajectory error of the robot manipulators due to the parameter variation, integral action is included in the dynamic control of part in inner subroutine of the control system. This integral action also reduces feature error in the steady state. The stability analysis of the closed-loop system is shown by the Lyapunov method. The effectiveness of the proposed method is shown by simulation and experimental results on the 5 link robot manipulator with two degree of freedom.
이영찬 ( Young Chan Lee ) 명지대학교 금융지식연구소 2007 금융지식연구 Vol.5 No.1
본 연구는 사회적 자본에 관한 학제적 접근을 통해 기업의 사회적 자본을 측정하기 위한 통합 프레임워크 개발을 주요 목적으로 한다. 구체적으로, 본 연구에서는 기업의 사회적 자본이 사회경영자본과 사회통합자본으로 구성되며, 사회경영자본은 다시 기업사회자본과 기업혁신자본 그리고 사회통합자본은 사회책임자본과 사회공익자본으로 구성되어 있다고 제안하고, 각 하부 영역에서의 세부 평가지표를 개발하였다. 그리고 개발된 프레임워크를 이용하여 국내조직의 사회적 자본 지수를 측정하기 위해 대학교수 및 국책연구기관의 연구위원으로 구성된 전문가 집단을 대상으로 계층분석과정(AHP) 설문조사를 실시하여 상·하위 평가지표에 대한 배점을 산출하였다. This study proposes a new concept of corporate social capital with a broader perspective and develops an analytical model to measure social capital of organizations. The concept presented here reflects our idea that sources of social capital as intangible assets should not be confined to relationships between individuals and units within a firm, but include relationships between a firm and its major stakeholders as well. In this paper`s analytical model, corporate social capital is composed of two major elements: social business capital and social integration capital. Social business capital consists of intra-social capital and social innovation capital. Futhermore, social integration capital can be divided into social responsibility capital and social contribution capital. Based on this conceptualization of corporate social capital, I develope an indicators of four elements of corporate social capital. In order to measure corporate social capital index of domestic companies, I conduct a survey using analytic hierarchy process (AHP) on the expert group including university professor and research fellows of national policy institute and calculate score (relative weight) of evaluating indicators.
이영찬(Lee Young Chan),정혜숙(Jung Hye Sug) 계명대학교 사회과학연구소 2005 한국사회과학연구 Vol.24 No.2
This study aims to investigate in formation possibility of social capital about patient community(what is called self-help group in western countries) on on-line. Patient community has therapeutic factors(instillation of hope, universality, information and direct device, catharsis and so on...). The factors that affected the launching of the patient community and community members were the belief, cooperation, interdependence. In this connection patient community has a role of social capital. In other words patient community's network is the power of influence to individual consciousness, family relations, frame a policy....