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언리얼 엔진을 연동한 무인항공기의 벡터필드 기반 고속비행 충돌회피 성능분석
유용덕,문정호 한국항공우주학회 2024 韓國航空宇宙學會誌 Vol.52 No.4
현재 무인항공기(UAV) 운용의 확대로 인해 충돌회피 기술의 중요성이 증가하였다. 특히, 최근에는 수직 이착륙(VTOL) 항공기의 등장과 함께 기체 내 컴퓨터의 성능이 향상되면서 저속 비행뿐만 아니라 고속 비행에서도 충돌 회피의 필요성이 대두되고 있다. 그러나 고속 비행에서 충돌회피를 현실 환경에서 검증하는 것은 시간, 비용 및 안전 측면에서 한계가 있다. 본 연구에서는 LiDAR 및 3D 깊이 센서 데이터를 획득할 수 있는 Unreal Engine과 Matlab/Simulink를 연동하여 통합 시뮬레이션 환경을 구축하였다. 이후 이 환경을 사용하여 고속 비행 중 센서 성능이 충돌회피에 미치는 영향 및 다양한 파라미터 설정 하에서 VFH+ 기반 고속 충돌회피 알고리즘의 성능 영향과 한계를 분석하였다. The importance of collision avoidance has increased due to the expansion of unmanned aerial vehicle (UAV) operations, leading to active research in this field. Particularly, with the recent emergence of vertical take-off and landing (VTOL) aircraft and improvements in onboard computer performance, the necessity for collision avoidance has been emphasized not only in low-speed flight but also in high-speed flight. However, validating collision avoidance in high-speed flight in real-world environments is exceedingly challenging in terms of time, cost, and safety. In this study, we established an integrated simulation environment by integrating Unreal Engine, capable of acquiring LiDAR and 3D depth sensor data, with Matlab/Simulink. Subsequently, using this environment, we analyzed the impact of sensor performance on collision avoidance during high-speed flight and the performance implications and limitations of the VFH+ based collision avoidance algorithm under various parameter settings.
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응용프로그램 특성을 고려한 모바일 플랫폼의 동적 메모리 관리기법
유용덕,박상현,최훈,You, Yong-Duck,Park, Sang-Hyun,Choi, Hoon 한국정보처리학회 2006 정보처리학회논문지 A Vol.13 No.7
모바일 다비이스는 시스템 자원이 매우 제한적이기 때문에 응용프로그램을 실행시키기 위해서는 자원들을 효율적으로 관리하여야 한다. 특히 제한적인 메모리에 대한 동적 관리기법은 모바일 디바이스의 운영체제 및 플랫폼에서 매우 중요한 요소이다. 그러나 기존 동적 메모리 관리기법들은 응용프로그램의 실행 스타일과 사용되는 객체의 라이프 타임(life time), 객체 종류 및 종류 분포를 고려하치 않음으로써 효율적으로 메모리를 관리할 수 없으며, 응용프로그램의 실행 속도를 저하시킨다. 따라서 본 논문에서는 모바일 응용프로그램의 실행 특성을 분석하고, 분석한 결과를 토대로 모바일 디바이스용 응용프로그램의 실행 시 메모리를 절약하고, 실행 속도를 향상시키는 새로운 동적 메모리관리기법을 제안 및 개발하였다. 기존 동적 메모리 관리 모듈과의 응용프로그램 실행 속도를 비교한 결과. 제안한 동적 메모리 관리기법은 테스트용 응용프로그램을 실행할 때 링크드 리스트[11]에 비하여 6.5배, Doug. Lea 메모리 관리기법[13]에 비하여 2.5배, Brent 메모리 관리기법[15]에 비하여 10.5배 빠른 실행 속도를 보였다. Performance of the mobile devices greatly depends on the efficient resource management because they are usually resource-restricted. In particular, the dynamic storage allocation algorithms very important part of the mobile device's operating system and OS-like software platform. The existing dynamic storage allocation algorithms did not consider application's execution style and the type, life-time, and characteristics of memory objects that the application uses. Those algorithms, as a result, could not manage memory efficiently Therefore, this Paper analyzes the mobile application's execution characteristics and proposes anew dynamic storage allocation algorithm which saves the memory space and improves mobile application's execution speed. The test result shows that the proposed algorithm works 6.5 times faster than the linked-list algorithm[11], 2.5 times faster better than the Doug. Lea's algorithm[12] and 10.5 times faster than the Brent algorithm[14].
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유용덕,박충범,최훈,김우식,You Yong-Duck,Park Choong-Bum,Choi Hoon,Kim Woo-Sik 한국정보처리학회 2005 정보처리학회논문지 C : 정보통신,정보보안 Vol.12 No.5
We developed the CNU nt emulator which is an development environment for WIPI applications, wireless Internet applications for cellular phones with the WIPI software platform. The CNU WIPI emulator provides stable memory management and ability of installing, executing, deleting or managing WIPI applications. WIPI WAM provides quick execution of applications and convenient debugging function. In this paper, we describe the design, implementation issues of the CNU WIPI emulator and show its correctness of executing and performance improvement over $25\%$ by comparing it with other WIPI emulators. 모바일 인터넷 응용프로그램을 빠르고 저렴한 비용으로 개발하기 위하여 위피 응용프로그램 개발 환경, 즉 CNU 위피 에뮬레이터를 개발하였다. CNU 위피 에뮬레이터는 안정적인 메모리 관리 기능을 가지며, 위피 버전 1.2 규격에서 정의하는 기능과 WAM(WIPI Application Manager)을 이용한 응용프로그램의 설치, 실행, 삭제 및 관리 기능들을 제공한다. 또한 위피 응용프로그램 생명 주기에 맞는 경량 스케줄링 방식을 사용함에 따라 응용프로그램의 빠른 실행과 안정적인 디버깅 기능을 제공한다. 본 논문은 개발한 CNU 위피 에뮬레이터의 설계 및 구현 특징에 대하여 기술하며, 기존 위피 에뮬레이터들과의 비교 실험을 통하여 응용프로그램 실행의 안정성과 $25\%$ 이상의 실행 성능 향상을 제시하였다.
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유용덕,이창호,전윤수,이남규 순천향의학연구소 2004 Journal of Soonchunhyang Medical Science Vol.10 No.2
Posterial urethal valves represent the most common post-vesical obstructive malformation. One of the most credited pathological theories considers them an anomalous insertion of mesonephric duct into the cloca or incomplete involution of plicae colliculi. Urinary tract disorders that following posterior urethral valves include hydrouretheronephrosis and functional impairment of the entire urinary tract with consequent renal failure. Treatment of posterior urethral valves consists in their resection. In low-weight patients or in case of poor general condition, temporary external urinary bypass is feasible.
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응용프로그램 특성을 고려한모바일 플랫폼의 동적 메모리 관리기법
유용덕,박상현,최훈 한국정보처리학회 2006 정보처리학회논문지. 컴퓨터 및 통신시스템 Vol.13 No.7
Performance of the mobile devices greatly depends on the efficient resource management because they are usually resource-restricted. In particular, the dynamic storage allocation algorithmis very important part of the mobile device's operating system and OS-like software platfom. The existing dynamic storage allocation algorithms did not consider application's execution style and the type, life-time, and characteristics of memory objects that the application uses. Those algorithms, as a result, could not manage memory efficiently. Therefore, this paper analyzes the mobile application's execution characteristics and proposes anew dynamic storage allocation algorithm which saves the memory space and improves mobile application’s execution speed. The test result shows that the proposed algorithm works 6.5 times faster than the linked-list algorithm[11], 2.5 times faster better than the Doug. Lea’s algorithm[12] and 10.5 times faster than the Brent algorithm[14]. 모바일 다비이스는 시스템 자원이 매우 제한적이기 때문에 응용프로그램을 실행시키기 위해서는 자원들을 효율적으로 관리하여야 한다. 특히 제한적인 메모리에 대한 동적 관리기법은 모바일 디바이스의 운영체제 및 플랫폼에서 매우 중요한 요소이다. 그러나 기존 동적 메모리 관리기법들은 응용프로그램의 실행 스타일과 사용되는 객체의 라이프 타임(life time), 객체 종류 및 종류 분포를 고려하지 않음으로써 효율적으로 메모리를 관리할 수 없으며, 응용프로그램의 실행 속도를 저하시킨다. 따라서 본 논문에서는 모바일 응용프로그램의 실행 특성을 분석하고, 분석한 결과를 토대로 모바일 디바이스용 응용프로그램의 실행 시 메모리를 절약하고, 실행 속도를 향상시키는 새로운 동적 메모리관리기법을 제안 및 개발하였다. 기존 동적 메모리 관리 모듈과의 응용프로그램 실행 속도를 비교한 결과, 제안한 동적 메모리 관리기법은 테스트용 응용프로그램을 실행할 때 링크드 리스트[11]에 비하여 6.5배, Doug. Lea 메모리 관리기법[13]에 비하여 2.5배, Brent 메모리 관리기법[15]에 비하여 10.5배 빠른 실행 속도를 보였다.
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유용덕,박충범,최훈,김우식 한국정보처리학회 2005 정보처리학회논문지 C : 정보통신,정보보안 Vol.12 No.6
We developed the CNU WIPI emulator which is an development environment for WIPI applications, wireless Internet applications for cellular phones with the WIPI software platform. The CNU WIPI emulator provides stable memory management and ability of installing, executing, deleting or managing WIPI applications. WIPI WAM provides quick execution of applications and convenient debugging function. In this paper, we describe the design, implementation issues of the CNU WIPI emulator and show its correctness of executing and performance improvement over 25% by comparing it with other WIPI emulators. 모바일 인터넷 응용프로그램을 빠르고 저렴한 비용으로 개발하기 위하여 위피 응용프로그램 개발 환경, 즉 CNU 위피 에뮬레이터를 개발하였다. CNU 위피 에뮬레이터는 안정적인 메모리 관리 기능을 가지며, 위피 버전 1.2 규격에서 정의하는 기능과 WAM(WIPI Application Manager)을 이용한 응용프로그램의 설치, 실행, 삭제 및 관리 기능들을 제공한다. 또한 위피 응용프로그램 생명 주기에 맞는 경량 스케줄링 방식을 사용함에 따라 응용프로그램의 빠른 실행과 안정적인 디버깅 기능을 제공한다. 본 논문은 개발한 CNU 위피 에뮬레이터의 설계 및 구현 특징에 대하여 기술하며, 기존 위피 에뮬레이터들과의 비교 실험을 통하여 응용프로그램 실행의 안정성과 25% 이상의 실행 성능 향상을 제시하였다.
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