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- 저자 : 김상도(Sangdo KIM) (검색결과 34 건)
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평지 및 계단 환경에서 보행 속도 변화에 대응 가능한 웨어러블 로봇의 보행 위상 추정 방법
김호빈(Hobin Kim),이종복(Jongbok Lee),김선우(Sunwoo Kim),기인호(Inho Kee),김상도(Sangdo Kim),박신석(Shinsuk Park),김강건(Kanggeon Kim),이종원(Jongwon Lee) 한국로봇학회(논문지) 2023 로봇학회 논문지 Vol.18 No.2
Due to the acceleration of an aging society, the need for lower limb exoskeletons to assist gait is increasing. And for use in daily life, it is essential to have technology that can accurately estimate gait phase even in the walking environment and walking speed of the wearer that changes frequently. In this paper, we implement an LSTM-based gait phase estimation learning model by collecting gait data according to changes in gait speed in outdoor level ground and stair environments. In addition, the results of the gait phase estimation error for each walking environment were compared after learning for both max hip extension (MHE) and max hip flexion (MHF), which are ground truth criteria in gait phase divided in previous studies. As a result, the average error rate of all walking environments using MHF reference data and MHE reference data was 2.97% and 4.36%, respectively, and the result of using MHF reference data was 1.39% lower than the result of using MHE reference data.
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이종복(Jongbok Lee),김호빈(Hobin Kim),김선우(Sunwoo Kim),김상도(Sangdo Kim),이호석(Hoseok Lee),김용재(Yong-Jae Kim),박신석(Shinsuk Park),이종원(Jongwon Lee) 한국로봇학회(논문지) 2023 로봇학회 논문지 Vol.18 No.2
To control the spread of COVID-19, it is important to identify the infection in its incipient stages so that the infected persons can be dealt with accordingly. The currently used face to face sampling method may increase the risk of infection for medical professionals as it exposes them to the asymptomatic yet infectious patients. This can result in further increases in the load on the medical system and workload of the medical staff. As a solution to this problem, in this paper, we present a robotic system for rapid non-face-to-face automatic nasopharyngeal swab sample collection. The system consists of a custom designed 7-DoF manipulator equipped with a specially developed safety mechanism for restricting the maximum force applied by the tip of the swab. During the swab sampling process, the force applied by the tip of the swab is continuously monitored in real-time by a 3-axis force sensor in order to detect contact with the nasopharynx. The possibility of using this system for automaticnasopharyngeal swab sample collection is proven through experimentation with a phantom model.
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김재홍(Jaehong Kim),주형석(Hyungseok Joo),김상도(Sangdo Kim),유원희(Weonhee Yoo) 한국정보과학회 1992 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.19 No.1
함수 언어의 구현에서 중요한 문제점 중의 하나는 실행 속도이다. 실행 속도를 높이기 위해 supercombinator, strict analysis와 같은 방법을 사용하지만 실행 속도를 크게 개선하기에는 불충분하다. 따라서 함수 언어를 실행하는 감축기계의 속도 향상이 요구된다. 본 논문에서는 Iambda 식에서 변환된 결합자 코드의 효율적인 실행을 위한 결합자 그래프 감축기계를 구현하였다. 셀의 속성을 나타내는 태그에 대한 경우분석을 간소화하기 위하여 자료유형을 표현하는 결합자를 만들어 경우분석의 단계를 줄이고 결합자와 공유노드를 구분하는 2가지의 경우에 대해서만 경우분석을 하여 처리 속도를 증가시켰으며 빈 리스트를 힙 메모리 내의 상위 공간에 두고 프로그램과 같이 관리하여 메모리의 이용 효율을 높였다.
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김윤정(Yunjeong Kim),김상도(Sangdo Kim),유원희(Weonhee Yoo) 한국정보과학회 1989 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.16 No.2
본 논문에서는 고계 함수를 사용하는 함수 언어의 strictness 분석 방법을 기술한다. 고계 함수는 인자로서 함수가 전달되므로 함수 정의의 형식 매개변수에 대한 strictness 특성 뿐만아니라 함수 적용시의 특성도 필요로 하게된다. 고계 함수 사용시 결정되지 않은 함수의 관련성을 나타내기 위해 종속 집합을 제안하고, 이 종속 집합을 이용한 고계 함수의 strictness 분석 규칙을 제시한다. 또한 이를 함수 언어에 적용하여 strictness 분석 알고리즘을 제안함으로써 함수 언어의 해석 영역을 확장한다.
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