IMU의 신뢰성 향상을 위한 정확도 측정 시스템 연구

서상근 서울시립대학교 산업대학원 2011 국내석사

현대산업 사회는 건축, 토목, 플랜트 등 정적인 산업에서 다양한 정보를 획득하고 공유하는 지식기반의 정보화 산업으로 발전해 가고 있다. 정보화 산업은 지식, 정보 등 무형의 소스를 생산, 유지, 관리 및 재생산의 과정을 통해 가치를 창출하는 것이 핵심이다. 다양한 방법으로 정보라는 소스를 생산하여 보다 빠르고 정밀, 정확한 정보들이 큰 가치를 가지게 되며, 이러한 정보들을 생산해 내는 제품들 중에는 이동, 교통에 대한 정보를 보다 많이 요구하게 된다. 과학기술의 혁신으로 여러 가지 신호나 정보가 센서에 의해 감지되고 측정되며, 통신수단의 발달과 더불어 신속히 전달되며, 컴퓨터에 의해 빠르고 정확하게 처리되어 사용된다. 센서기술은 기초과학 연구에서부터 산업의 생산공정 제어, 군사 정보획득 뿐만 아니라 일상생활에 이르기까지 광범위하게 사용되고 있다. 가속도 및 회전운동을 측정하는 IMU(Inertial Measurement Unit, 관성측정장치)도 이러한 센서들 중의 하나이며 동적인 대상의 움직임을 감지하는 장치에는 거의 대부분 필요하다. 특히, IMU는 항공기의 속도, 방향, 중력을 측정하고 기록하는 센서로 활용되어 항공기, 우주선, 선박, 잠수함, 유도미사일, 항공기내 컴퓨터는 IMU가 수집한 데이타로 항공기의 위치를 분석한다. IMU는 피치(Pitch), 롤(Roll), 요(Yaw) 3개 축에 대하여 Data Acquisition하는 방식으로 이러한 3개축의 측정을 위하여 IMU는 이동체의 3축 가속도를 측정하는 가속도 센서(Accelerometer), 이동체의 3축 각속도를 측정하는 각속도 센서(Gyro), 지구 자기장을 이용한 3축 방위를 측정하는 지자기 센서(Magnetrometer)로 구성된다. 이러한 IMU는 크기, 무게, 가격 및 대량 생산 등 매우 큰 장점을 가지고 있으나 이미 측정된 기존 값에 대해여 계산을 하기 때문에 측정 중간에 잘못된 수치가 입력되면 오류가 점점 커지는 누적에러(Accumulated Error)의 단점이 있다. 따라서 보다 정확한 측정을 위해서는 IMU의 높은 정밀도가 요구된다. 따라서 IMU의 정밀도 향상을 위한 방법으로 본 연구는 MEMS를 기반으로한 IMU 모듈의 Gain, Offset, Alignment 3가지 인자에 대한 3차원 측정 시스템 연구, Scale Factor(환산계수), Misalignment(비 정렬 오차), Bias(바이어스)에 대한 최적의 추정 알고리즘 연구, 측정 정밀도 향상연구, Rate Table을 이용한 시험 등을 통하여 IMU의 신뢰성 향상을 위한 정확도 측정 시스템을 연구하였다. Modern industrial society is evolving from static industries such as construction, engineering work, plant, etc. to knowledge-based information industry that obtains and shares a diversity of information. In information industry, the essence is creating values of intangible materials like knowledge, information, etc. through the process of production, maintenance, management and reproduction. Diverse methods contribute to high values of faster, more precise and accurate information by producing the sources of information, while many of such products supposed to turn out information require information on move and transportation. Innovation in science and technology has caused many signals or information to be perceived and measured by sensors, which, due to advanced communication means, is conveyed rapidly and comes into use after fast and accurate disposal by computers. Sensor technology is now widely used not only in basic science research, controlling industrial production processes, obtaining military information, but also in ordinary people’s daily life. One of these sensors is IMU (Inertial Measurement Unit), a sensor for measuring acceleration and rotary motion, which is mostly needed in the equipment for detecting the movement of dynamic objects. Especially, IMU is used as a sensor for measuring and recording the speed, direction and gravity of aircraft, so computers in an airplane, spaceship, ship, submarine and guided missile analyze the position of the aircraft by data collected by IMU. IMU adopts the system of data acquisition on three axes of Pitch, Roll and Yaw, and for measurement on the three axes, IMU comprises accelerometer to measure three-axis acceleration of moving objects, Gyro to measure their three-axis angular speed, and magnetrometer to measure three-axis directions using geomagnetic field. While IMU has big strengths in its size, weight, price, mass production, etc., it has weakness in accumulated error, which becomes ever larger if incorrect numerical values are input in intermediate stages of measurement. Thus, more accurate measurement takes a high degree of precision of IMU. For a method to improve the precision of IMU, this study investigated the accuracy measurement system to improve reliability of IMU by research on 3D measuring system on three factors of gain, offset and alignment for MENS-based IMU module, optimum tracking algorithm on scale factor, misalignment and bias, improvement of measuring exactitude, and through test using rate table, etc.

多層 地盤上 놓여 있는 基礎-地盤 相互作用系의 3次元 解析

서상근 釜山大學校 1992 국내석사

고신 50년사에 나타난 성령운동의 흐름

서상근 고신대학교 1999 국내석사

설교에 있어서 알레고리 사용에 관한 연구

서상근 고신대학교 대학원 2019 국내박사

성경 해석과 설교에 있어서 알레고리는 매우 매력적이며, 동시에 위험한 도구다. 알렉산드리아의 신학자 필로가 알레고리적 방법을 처음 성경 해석에 도입한 후, 알레고리는 점차 교회 안에서 그 영향력을 확대했고, 중세 시대에는 성경 해석과 설교를 지배하는 주된 방법이 된다. 마틴 루터나 칼빈을 위시한 대부분의 종교개혁자들은 중세의 알레고리를 배격했지만, 알레고리는 살아남았다. 1888년 아돌프 율리허가 출판한 『예수님의 비유』를 통해 알레고리는 종식을 고했다고 평가받기도 하지만, 오늘날에도 알레고리적 기법은 여전히 없어지지 않고 교회 안팎에서 사용되고 있으며, 때로 교회를 위협하고 있다. 한국 교회에서 알레고리는 크게 두 가지 영역에서 도전한다. 하나는 교회 밖에서 일어나는 이단들의 성경 해석이다. 이들은 자기들만의 알레고리적 기법을 사용하여 성경의 본문들을 짜깁기 하고, 자기들이 원하는 교리를 만들어낸다. 다른 하나의 영역은 교회 안에서 선포되고 있는 설교로, 알레고리는 다양한 이름과 형태로 설교 안에서 기능하고 있다. 원래 알레고리는 연설 상황에서 생겨난 수사적 용어이며, 특정한 주제를 전하기 위해 다른 이야기로 돌려 말하는 방식이었다. 설교 역시 청중에게 행해지는 연설의 상황이라 할 수 있고, 성경 본문의 주제를 전달하기 위해 설교문이라는 다른 텍스트를 구성해 전달하는 방식이다. 이런 의미로만 한정한다면 모든 설교는 알레고리적이라 할 수 있다. 하지만 모든 설교가 알레고리적이라고 해서, 모든 알레고리가 설교가 되는 것은 아니다. 해석과 설교에 있어서 알레고리는 특정한 방식과 체계를 가지고 있으며, 이런 방식과 체계 중 일부는 설교에서 사용할 수 있는 반면 일부는 사용해서는 안된다. 이런 알레고리의 정체와 특징, 사용 가능 여부를 구분하기 위해 지난 2,000여 년간 다양한 접근과 이해가 있어 왔다. 하지만 이런 접근들은 시대적, 신학적 풍조의 영향을 받아 정의와 가치가 달라졌다. 예컨대, 중세는 알레고리적 방법이 우선시되었다고 한다면, 종교개혁 이후로 알레고리는 이와는 정 반대로 거부된다. 이런 현상은 설교에서도 마찬가지다. 이에 본 연구는 알레고리와 관련하는 모든 시대를 포함하는 역사와, 문학과 수사학에서 사용되는 광의적 접근법으로 알레고리를 정의하고 분류하며, 이를 바탕으로 설교에 있어서 알레고리가 어떻게 사용되는지를 살피고자 한다. 우선, 2장에서 알레고리의 수사적 정의와 형태적, 기능적 분류를 시도한다. 공시적•통시적 연구를 통해 알레고리가 크게 비교의 기능과 지시의 기능으로 나뉜다는 사실을 밝힌다. 그리고 3장에서는 역사적 흐름을 통해 등장한 알레고리의 유형을 고찰한다. 이로써 기독교 역사에서 사용되었던 알레고리의 의미와 범위가 어떻게 제한되고 변형되었는지를 확인할 수 있다. 마지막으로 4장에서는 오늘날 설교에서 알레고리가 사용될 수 있는 가능성과 용례를 살펴본다. 이를 위해 설교의 주제, 구성에 있어서 알레고리의 관계를 정리한다. 이러한 연구는 설교자들이 설교의 현장에서 사용할 수 있는 알레고리와 사용해서는 안 되는 알레고리를 구분할 수 있는 기준을 위한 첫 걸음이 될 것이라 기대한다.

출 17:1-7과 민 20:1-13에 기록된 므리바 기사들 간의 구별성에 관한 연구 : 내러티브 분석법 중 플롯과 인물화를 중심으로

서상근 총신대학교 일반대학원 2015 국내석사

본 논문은 모세 오경에 나오는 므리바라는 지명(地名)의 기원과 관련된 연구이다. 출애굽기 17장 1-7절과 민수기 20장 1-13절에 기록된 두 개의 이야기는 각각 유사성과 구별성을 가진다. 수천 년 동안 다른 이야기로 여겨졌던 두 개의 본문은 19세기 이후 발전한 역사비평학적 접근법에 의해 도전 받게 된다. 일부 역사비평 학자들은 출 17장과 민 20장에 나오는 두 개의 므리바 기록이 사실상 하나의 원천자료에서 왔다고 주장하기 시작했고, 이후 이 주장은 폭넓게 받아들여졌다. 그러나 이런 해석법은 성경 본문을 파편화하였으며, 가상의 원천 자료들을 상정함으로 두 본문의 역사성에도 타격을 주었다. 이에 반해 두 므리바 본문 간의 구별성을 강조하려는 시도들도 있었다. 이들 대부분은 두 본문 간의 표층적 어휘를 비교하여 구별성을 드러내려 하였다. 그러나 이 방법론은 근본적으로 역사비평학자들의 방법론과 크게 다르지 않는다는 한계를 가진다. 이로 인해 두 본문간의 구별성을 충분히 변호하지 못하는 한계를 가지기도 하였다. 본 논문은 한편으로 역사비평주의적 본문 이해를 반대하며, 다른 한편으로 어휘의 비교 수준에 머물렀던 이전의 구별성 구분의 한계를 넘고자 했다. 개혁주의적 성경관을 바탕으로 삼아 성경의 영감성과 무오성을 전적으로 인정하면서도, 동시에 신문학비평의 한 갈래인 내러티브 분석법 중 방법론 일부를 사용하여, 표층 어휘가 아닌 본문의 흐름과 역할을 통해 두 본문을 비교하였으며, 동시에 개혁주의 이외의 학자들과도 학문적으로 소통하고자 했다. 본 논문은 크게 3가지의 비교로 구성된다. 먼저 문맥을 비교한다. 출애굽기와 민수기의 신학적 관점과 각 내러티브의 의미를 파악하고, 각 므리바 내러티브의 주변 문맥과의 관계도 살펴보는 것이다. 둘째로 내러티브 분석법 중 저자의 의도를 파악하는데 유용한 플롯의 구성과 진행을 비교한다. 그리고 마지막으로 두 개의 므리바 사건에서 인물화, 특히 모세의 인물화를 비교한다. 이를 통해 출 17:1-7과 민 20:1-13에 기록된 두 개의 므리바 기사가 서로 독립적인 사건에 대한 기록이며, 각각 구별되는 저자의 의도와 주제를 가지고 있는 독자적인 본문들임을 확인할 수 있다.

地盤-骨組構造物 相互作用系의 3次元 靜·動的 擧動에 관한 硏究

서상근 부산대학교 1997 국내박사

Abstract : p. 154-155

부동산개발사업의 타당성 분석에 관한 연구 : 수도권 아파트 개발사업을 중심으로

서상근 中央大學校 社會開發大學院 2003 국내석사

부동산개발은 다양한 부동산부문의 집합체가 되는 것으로 부동산과 관련된 각종 경제적, 기술적, 사회적 지식이 종합적으로 결합되어 결과를 도출하게 된다. 또한 부동산개발에 따른 효과는 이해 당사자뿐만 아니라 시장 전반적으로 파급효과도 크다고 할 수 있으며, 이와 동시에 시장의 흐름에 민감하게 반응하기 때문에 사업의 준비단계에서부터 철저한 시장조사와 더불어 국내외 시장동향 및 경제상황에 대한 장기적인 예측까지 필수적으로 요구하게 된다. 이러한 측면에서 본 논문은 남양주 호평지구를 사업지로 선정, 실제의 아파트 개발사업에 있어 사전 계획단계에서부터 각 단계별로 어떠한 준비가 이루어지는가를 살펴보고, 이러한 준비단계가 실제 사업진행에 있어 어떠한 영향을 미치는가를 살펴보았다. 이를 위해 부동산개발사업에 있어 무엇보다도 중요한 요인이 되고 있는 시장조사, 타당성분석, 사업성검토 등을 중점적으로 검토하였다. 이에 따라 살펴본 본 논문의 연구결과는 다음과 같다. 본 논문의 대상이 되는 남양주 호평지구는 쾌적한 주거환경과 우수한 조망을 바탕으로 인접한 평내지구와 더불어 서울 외곽의 전원형 주거타운으로 발전가능성이 높다. 또한 택지개발방식으로 개발되어 각종 기반시설이 풍부하고 교통여건도 지속적으로 개선되고 있어 주거만족도가 매우 높을 것으로 예상되었다. 반면 구리 토평이나 남양주 도농동 등에 비해 서울과의 거리가 멀고 지역의 인지도면에서도 경쟁대상이라 할 수 있는 용인이나 파주 등에 비해 떨어진다는 단점이 있다. 게다가 정부의 주택시장 안정화 대책에 따라 부동산 경기가 악화되고 있다는 점도 위협으로 작용할 것으로 보인다. 따라서 쾌적한 주거환경 및 풍부한 녹지공간 등 입지적 요건과 택지개발지구의 장점을 부각시키는 마케팅안 마련이 필요했으며 지역여건에 맞는 아파트 평형대 공급이 요청되었다. 이를 위해 입주 임박한 택지개발지구내 실수요자들이 가장 선호하는 30평형대를 중심으로 공급 계획을 마련하게 되었다. 또한 대상 사업지가 남양주시 최대의 택지개발지구임을 강조하는 홍보 전략하에 인접한 평내지구와의 연계를 통한 수도권 최고의 청정 주거 신도시 개념으로의 차별성 모색이 필요하였다. 또한 가격적인 측면에서 볼 때, 호평지구의 적정 분양가는 남양주 창현지구에 비해서는 상향조정하고, 구리 토평지구에 비해서는 하향 조정된 수준에서 결정되어야 할 것으로 분석되었다. 아울러 시장조사 결과 실수요자의 투자자의 비율이 3:7 정도로 투자자 비율이 높은 만큼 투자자를 유치할 수 있는 상품구성 및 마케팅 전술이 필요할 것으로 요청되었다. 끝으로 부동산 시장 과열에 대한 문제가 제기되면서 정부가 다양한 부동산 안정대책을 발표하고 있는 만큼 장래 시장변화에 대한 분석 및 예측을 수시로 진행해나가는 것이 해당 부동산 개발사업의 성공을 도출하는 중요 요인으로 작용할 것으로 생각된다.