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높은 기어 감속비를 가진 로봇 관절을 위한 컨볼루션 기반 정점 규제 제어
김선홍(Sunhong Kim),유현탁(Hyuntak Yoo),최영진(Youngjin Choi) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.2
본 논문은 높은 기어 감속비를 가지는 로봇 관절에 컨볼루션(convolution) 기반의 정점 규제 제어(set-point regulation)를 적용하는 방법에 관한 것이다. 높은 감속비의 정점 규제 제어의 경우 목표 지점이 제어기에 입력될 때 큰 오차로 인해 순간적으로 높은 토크를 필요로 하게 되며, 이로 인해 로봇은 큰 진동을 유발하게 된다. 이러한 문제를 해결하기 위해 제어 오차에 컨볼루션 연산을 추가하여 제어 입력을 부드럽게 증가하도록 하였다. 컨볼루션 연산 사용으로 인해 로봇의 제어 안정성을 유지하면서 오차 변화율을 줄임으로써 정점 규제 제어를 위한 속도 변화율의 감소 및 최대 토크 값을 줄이는 결과를 얻을 수 있었다.
김선홍(Sunhong Kim),신효섭(Hyoseop Shin),손석현(Seokhyun Son) 한국정보과학회 2014 정보과학회논문지 : 시스템 및 이론 Vol.41 No.4
최근 빅데이터(Big Data) 기술을 이용한 응용서비스에 대한 수요가 늘어나면서 ITS(Intelligence Transportation System)분야 역시 빅데이터 기술의 적용사례가 증가하고 있는 추세이다. 현재 전국 대부분의 도로에서 취득되는 교통정보는 일평균 수십GB가 넘지만, 이를 의미 있게 활용하고 있지 못하고 있는 것이 실정이다. 본 논문에서는 ITS체계 내 VDS장비로부터 수집된 대용량의 교통정보에서 의미 있는 정보를 창출하기 위해 교통정보 분석 및 모델을 제안한다. 본 논문은 교통정보분석을 위한 도구로서 R을 이용하였으며, 실험을 통해 교통정보의 요일 시간대별 속도의 정규분포(Normal Distribution)와 교통정보간 상관관계(Correlation)를 제시하였다. Recently, demand for big data technologies is increasing in various application services. Likewise, ITS (Intelligence Transportation System) area is more and more adopting the big data technologies. The traffic information of the whole country roads is over the dozens of gigabytes, but it couldn"t be applied very well. In this paper, we suggest traffic information analysis and model for creating meaningful values on large-scale traffic information which is measured by VDS devices. We use R for our experiment. As a result, we empirically present the normal distribution-ness of vehicle speed values on hourly and daily basis, and also analyze correlation relationship among traffic information parameters.
김태형(Taehyung Kim),김진(Jin Kim),금재성(Jaesung Keum),태재호(Jaeho Tae),김선홍(Sunhong Kim),홍대희(Daehie Hong) 대한설비공학회 2008 대한설비공학회 학술발표대회논문집 Vol.2008 No.2
Since tunnel construction order was placed one by one, various sensors and actuators installed at the RTU and higher level system in each tunnel maintenance office had their own protocols depending on construction company. The TGMS testbed established on the extended region of Yong-dong Highway, for example, did not have consistent protocol between each automation levels and management levels without considering the functions and/or roles of each level. The management sever in each tunnel was simply networked to the TGMS server. Therefore, it is impossible to implement a new control algorithm as well as to integrate each other since each tunnel was constructed by different company. So, if the construction company is out of business, there is no way to maintain the corresponding tunnel effectively. In order to solve this problem, all the necessary standard protocols was established between automation level and management levels. These interface standards provide the clear classification between individual tunnel system and tunnel management system. So, even if construction company is different, its effect is minimized, so that it is expected to successfully establish PC based TGMS.
최영근(Choi, Young-Keun),김선홍(Kim, Sunhong) 글로벌경영학회 2015 글로벌경영학회 학술대회 발표논문집 Vol.2015 No.1
소셜커머스는 트위터, 페이스북 등과 같은 소셜 네트워크로 서비스를 이용하여 제품의 홍보 및 판매행위를 동시에 구현하는 형태로 기존 온라인 쇼핑몰에서의 공동구매와 SNS(Social Network Service)가 결합된 전자상거래이다. 본 연구는 SERVEQUAL과 SERVPERF 두 가지 모형과 서비스품질의 구성요인인 유형성, 공감성, 신뢰성, 확신성, 응답성 등 5가지 요인을 이용하여 소셜커머스 서비스 만족도를 비교하고 어떠한 요인이 서비스 만족도에 영향을 미치는지 분석하였다. 연 구결과 SERVQUAL모형에서는 ‘유형성’과 ‘공감성’이 SERVPERF모형에서는 ‘신뢰성’과 ‘확신성’이 소셜커머스 고객만족에 정(+)의 영향을 미치는 요인임을 확인하였다. Currently, social commerce using online social medias such as Twitter, Facebook, and social network service etc. is widely used for marketing and purchasing of products. With the quantitative growth, some problems regarding consumer dissatisfaction has constantly occurred. So, it is essential for the enterprises to study and reflect a customer satisfaction about goods and service they provide regarding the characteristic of the social commerce scientifically and actively. This research analysed service quality on customer satisfaction in the social commerce with SERVQUAL and SERVPERF approaches. SERVPERF and SERVQUAL models were used for analysis of service quality including reliability, responsiveness, assurance, empathy, tangibility. Then, the impact on customer satisfaction was analysed using multiple regression model. In the result, we find that the importance of tangibility, reliability, assurance, and empathy in service quality of social commerce market.
송오섭(Ohseop Song),박상윤(Sang-Yun Park),김선홍(Sunhong Kim) 한국소음진동공학회 2015 한국소음진동공학회 학술대회논문집 Vol.2015 No.4
In this study, the torsional vibration analysis for the marine propulsion system is carried out by using the transfer matrix method(TMM). The torsional torque by gas pressure and reciprocating inertia force is caused severe torsional vibration in the shafting, which is damage to the shaft. normal torque and many harmonic torque are applied to the crankshaft and rotate the shafting. In four stroke cycle, if the cycle of the n-harmonic torque matches the natural frequency of the shaft, the torsional vibration of n/2-order is generated. In general, as a method for controlling the torsional vibration, there are various ways to change natural frequency due to the shaft diameter and the inertia moment adjustment and to reduce excitation force by firing order and crank arrangement and to lower the vibration energy by torsional vibration damper. In this paper, the viscous damper is used for reducing the torsional vibration of shafting as torsional vibration damper and it was confirmed damping effect of the torsional vibration.