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평판에 충돌하는 초음속 이중 동축제트에 관한 실험적 연구
김중배(J. B. Kim),이준희(J. H. Lee),김희동(H. D. Kim) 대한기계학회 2002 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2002 No.5
The Supersonic, dual, coaxial jets impinging upon a vertical flat plate is investigated<br/> experimentally. A convergent-divergent supersonic nozzle is designed to give a design Mach<br/> number at the nozzle exit and the annual nozzle has a constant area of Mach number of 1.0. The<br/> primary pressure ratio is changed in the range from 2.0 to 10.0 and the assistant jet ratio from 1.0 to<br/> 5.0. The distance between the coaxial nozzle and the flat plate is also changed. Detailed pressure<br/> measurements are conducted on the impining plate and the coaxial jet flows are visualized using<br/> Schlieren optical method. The results obtained show that the flow field on the plate is highly<br/> dependent on the pressure ratios of both the primary and assistant jets. The annual coaxial jets are in<br/> details compared with the single supersonic jets.
이승익,서범수,김중배,Lee, S.I.,Seo, B.S.,Kim, J.B. 한국전자통신연구원 2007 전자통신동향분석 Vol.22 No.2
본 고에서는 지능형 서비스 로봇에 적용되고 있는 기존의 로봇 제어구조에 대한 기술동향을 살펴보고, 가정환경에서 로봇이 적절한 정보를 획득하고, 이를 환경 내의 다른 장치나 가전도구와 연동할 수 있도록 하기 위한 환경 구축 방안과 로봇 내부의 제어구조 및 다양한 서비스를 제공하기 위한 서버와의 통신 문제 등에 대하여 살펴본다. 로봇이 가정 내에서 다양한 서비스를 제공하기 위해서는 가정 환경과의 적절한 상호작용은 필수적이다. 이를 위해서는 가정의 다양한 기기들과의 적절한 정보 교환이 필요하고, 이러한 정보를 효율적으로 이용할 수 있는 환경의 구축이 필수적이다. 또한, 로봇 내부적으로도 다양한 서비스를 제공하기 위한 적절한 제어구조가 필요하며, 경우에 따라서는 로봇 외부의 서버와의 협업을 통한 질높은 서비스의 제공이 지능형 서비스 로봇의 성공에 필수적인 조건이라 할 수 있다. 본 고에서 제안된 로봇 제어구조는 2006년 10월부터 시작된 URC 로봇 시범사업에 적용되어 현재 시범운용중에 있다.
이승익,장철수,정승옥,김중배,Lee, S.I.,Jang, C.S.,Jung, S.W.,Kim, J.B. 한국전자통신연구원 2005 전자통신동향분석 Vol.20 No.2
비구조화되고 예측 불가능한 환경에서 동작하는 지능형 로봇의 제어를 위한 프로그램의 개발은 범용 컴퓨터에서 수행되는 일반 응용프로그램과는 달리 로봇이 존재하는 세계와의 복잡한 상호작용을 전제로 하고 있다. 이러한 전제는 로봇 프로그램에게 순차성과 더불어 병행성, 예외처리, 외부세계와의 인터페이스 등을 요구하며 더불어 로봇소프트웨어 제어구조가 특정 하드웨어나 플랫폼에 의존적이지 않고 여러 하드웨어 플랫폼에 두루 적용될 수 있는 구조가 요구된다. 로봇 소프트웨어 아키텍처는 이러한 요구에 기반하여 프로그래밍의 복잡성과 반복성을 줄이고 로봇을 보다 효율적으로 제어할 수 있는 구조를 제공하는 것을 목적으로 한다. 본 논문에서는 로봇 소프트웨어 아키텍처에 대한 최근의 연구동향에 대하여 살펴보고 신성장동력의 하나인 IT 기반 지능형서비스 로봇을 위한 로봇 소프트웨어 아키텍처의 최근의 연구현황에 대하여 소개한다.