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- 저자 : 황요섭(Yo-Seop Hwang) (검색결과 7 건)
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ARM 기반의 실시간 내장형 소프트웨어를 위한 성능분석 도구의 설계
황요섭(Yo-seop Hwang),안성용(Seong-yong Ahn),이정아(Jeong-a Lee),심재홍(Jae-hong Shim) 한국정보과학회 2003 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.30 No.2Ⅰ
내장형 컴퓨터 시스템은 특정 기능을 수행하기 위해 소프트웨어와 이를 구동시키기 위한 프로세서로 구성되어 있다. 이러한 시스템의 대부분은 실시간 제약들을 만족해야 한다. 실시간 제약들을 만족하는 애플리케이션을 빠른 시간안에 구현하기 위해서는 제작 전 성능을 예측하는 도구가 필수적이다. 본 논문에서는 현재 내장형 시스템 플랫폼으로 널리 활용되고 있는 ARM 기반의 내장형 애플리케이션의 극단적인(최적, 최악) 경우의 수행 시간 경계를 예측하는 문제를 연구하였다. ARM 기반의 내장형 시스템의 수행시간의 경계를 예측하기 위하여 기존의 실시간 내장형 소프트웨어의 성능 예측 도구인 "Cinderella"의 기본 프레임웍을 ARM 프로세서를 지원하도록 확장하여 성능분석도구를 설계하였다.
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황요섭(Yo-Seop Hwang),서영수(Young-Soo Seo),이장명(Jang-Myung Lee) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.1
무인 차량의 리모트 컨트롤 시스템에서 작동하고 있는 haptic 인터페이스 알고리즘으로 조이스틱을 움직이는 것을 목적으로 하고 있습니다. haptic 인터페이스 알고리즘은 인코더가 없는 저가형 DC모터가 힘-피드백 조종간올 사용하연서 실행됩니다. 원격 통제된 차량과 장애물 사이의 거리에 따라 조이스틱 봉 에서 작업영역의 특정한 양을 생성하고, haptic 인터페이스가 터치의 감각에 의해 거리 정보를 인식하는 것을 가능하게 합니다. 어떤 조이스틱 가동의 경우나 영역에서의 어떤 장애물이 아니라도, 우리는 원점 제어 알고리즘을 제안하지 않습니다. 조이스틱 봉을 기점에 배치합니다, 원점제어 알고리즘은 원격 차량의 잘못된 움직임을 막고, 운전자에게 조이스틱봉의 움직임에 저항하고 있는 현실감 있는 힘을 제공합니다. 여러 가지 시나리오에서 얻어지는 실험 결과는 haptic 인터페이스 알고리즘과 원점 제어 알고리즘의 실효성을 입증합니다.
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UAV의 정현파 궤적 알고리즘을 이용한 3차원 실내 맵빌딩
황요섭(Yo-Seop Hwang),최원석(Won-Suck Choi),우창준(Chang-Jun Woo),왕지도(Zhi-Tao Wang),이장명(Jang-Myung Lee) 제어로봇시스템학회 2015 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.21 No.5
This paper proposes a robust 3D mapping system for a UAV (Unmanned Aerial Vehicle) that carries a LRF (Laser Range Finder) using the sinusoidal trajectory algorithm. In the case of previous 3D mapping research, the UAV usually takes off vertically and flights up and down while the LRF is measuring horizontally. In such cases, the measuring range is limited and it takes a long time to do mapping. By using the sinusoidal trajectory algorithm proposed in this research, the 3D mapping can be time-efficient and the measuring range can be widened. The 3D mapping experiments have been done to evaluate the performance of the sinusoidal trajectory algorithm by scanning indoor walls.
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황요섭(Yo-Seop Hwang),이장명(Jang-Myung Lee) 대한전기학회 2011 전기학회논문지 Vol.60 No.5
The remote control of mobile robot is widely used to perform dangerous and complex tasks such as underwater exploration and cleaning of nuclear reactor. For this purpose, the obstacle avoidance process will proceed to ensure a safe drive. In this paper, we tested that mobile robot drive in which replaced a pipe with a box. After we measured the distance around the obstacle through a sensor of robot, we got the information that changed haptic force from the distance of the obstacle.
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적응적 이진화를 이용하여 빛의 변화에 강인한 영상거리계를 통한 위치 추정
황요섭(Yo-Seop Hwang),유호윤(Ho-Yun Yu),이장명(Jangmyung Lee) 제어로봇시스템학회 2016 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.22 No.9
In this paper, a robust visual odometry system has been proposed and implemented in an environment with dynamic illumination. Visual odometry is based on stereo images to estimate the distance to an object. It is very difficult to realize a highly accurate and stable estimation because image quality is highly dependent on the illumination, which is a major disadvantage of visual odometry. Therefore, in order to solve the problem of low performance during the feature detection phase that is caused by illumination variations, it is suggested to determine an optimal threshold value in the image binarization and to use an adaptive threshold value for feature detection. A feature point direction and a magnitude of the motion vector that is not uniform are utilized as the features. The performance of feature detection has been improved by the RANSAC algorithm. As a result, the position of a mobile robot has been estimated using the feature points. The experimental results demonstrated that the proposed approach has superior performance against illumination variations.
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황요섭(Yo-Seop Hwang),한종호(Jong-Ho Han),김현우(Hyun-Woo Kim),이장명(Jang-Myung Lee) 제어로봇시스템학회 2012 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.18 No.3
This paper proposes a 3D map-building algorithm using one LRF (Laser Range Finder) while a mobile robot is navigating on the slanted surface. There are several researches on 3D map buildings using the LRF. However most of them are performing the map building only on the flat surface. While a mobile robot is moving on the slanted surface, the view angle of LRF is dynamically changing, which makes it very difficult to build the 3D map using encoder data. To cope with this dynamic change of the view angle in build 3D map, IMU and balance filters are fused to correct the unstable encoder data in this research. Through the real navigation experiments, it is verified that the fusion of multiple sensors are properly performed to correct the slope angle of the slanted surface. The effectiveness of the balance filter are also checked through the hill climbing navigations.
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ARM용 내장형 소프트웨어의 정적인 수행시간 분석 도구
황요섭(Yo-Seop Hwang),안성용(Seong-Yong Ahn),심재홍(Jea-Hong Shim),이정아(Jeong-A Lee) 한국정보과학회 2005 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 Vol.11 No.1
내장형 시스템에서 응용 프로그램을 구동시킬 때는 일련의 태스크들의 집합을 수행하여야 한다. 이러한 태스크들은 특정 하드웨어로 구현 될 수도 있고, 특정 프로세서에서 구동되는 소프트웨어로 구현될 수도 있다. 내장형 시스템에서 응용 프로그램을 구동시키기 위하여 하드웨어/소프트웨어의 자원 선택 및 작업 분할이 필요하게 되고 이때 하드웨어 및 소프트웨어의 성능 예측이 이용된다. 하드웨어 성능 예측과 달리 소프트웨어 성능 예측은 구동 환경과 밀접한 관계가 있으며, 하드웨어 소프트웨어 통합 설계를 위하여 최적 및 최악의 수행 시간 경계를 예측하는 것은 중요한 문제이다. 수행 시간 경계의 엄격한 예측은 저 비용의 프로세서를 사용할 수 있게 하며, 시스템 비용을 낮추는데 도움을 준다. 본 논문에서는 ARM용 내장형 시스템을 고려하여, loop문의 반복 횟수 경계 값과 프로그램의 추가적인 경로 호출 정보를 이용하여, 수행 시간의 경계를 최대한 실제 값에 접근하도록 예측하는 도구를 개발하였다. 개발된 도구는 현재 i960과 m68k 아키텍처를 지원하는 “Cinderella”라는 시간 분석 도구를 기본 도구로 활용하고 있다. ARM 프로세서를 지원하기 위하여 제어흐름과 디버깅 정보를 추출할 수 있는 ARM ELF 목적 파일 모듈을 추가하고, ARM 명령어 집합을 처리할 수 있는 모듈을 기존 도구에 추가하였다. 여러 가지 벤치마크 프로그램을 대상으로 실시한 실험 결과, 임의의 입력 데이타를 이용하고 수행 횟수를 고려한 ARMulator의 수행 시간이 구현된 도구에서의 정적인 수행 시간 예측 경계 값으로 들어오는 것을 확인할 수 있었다. Embedded systems have a set of tasks to execute. These tasks can be implemented either on application specific hardware or as software running on a specific processor. The design of an embedded system involves the selection of hardware software resources, partition of tasks into hardware and software, and performance evaluation. An accurate estimation of execution time for extreme cases (best and worst case) is important for hardware/software codesign. A tighter estimation of the execution time bound may allow the use of a slower processor to execute the code and may help lower the system cost. In this paper, we consider an ARM-based embedded system and developed a tool to estimate the tight boundary of execution time of a task with loop bounds and any additional program path information. The tool we developed is based on an exiting timing analysis tool named "Cinderella" which currently supports i960 and m68k architectures. We add a module to handle ARM ELF object file, which extracts control flow and debugging information, and a module to handle ARM instruction set so that the new tool can support ARM processor. We validate the tool by comparing the estimated bound of execution time with the run-time execution time measured by ARMulator for a selected bechmark programs.
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