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자율주행 차량의 센서 고장으로 인한 Fallback 상황에서의 Minimal Risk Condition 달성에 관한 연구
황영서(Youngseo Hwang),이명수(Myungsu Lee),이윤화(Yunhwa Lee),김봉섭(Bongsuob Kim),임태호(Taeho Lim) 한국통신학회 2022 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2022 No.2
본 논문은 자율주행 차량 내 탑재된 레이더, 카메라, 라이다와 같은 자율주행 센서 고장으로 인해 주변 환경을 오인지 또는 미인지로 인한 충돌 사고를 대응하기 위한 연구로 전방 인식 센서의 고장으로 인한 Fallback 상황에서의 MRC(Minimal Risk Condition) 달성 방안에 관한 연구이다. 국내 교통사고 유형 중 사고 및 부상자 비율이 가장 높았던 추돌 사고 분석을 통해 레벨 4 이상 자율주행 차량의 전방 인식 불가로 인한 Fallback 상황에서의 센서고장 분석을 통한 잠재적 위험 요소 식별을 통해 MRC달성 방안을 제안하고자 한다.
Fallback 상황에서의 V2X 기반 자율주행 운행 안전성 확보 방법에 관한 연구
이명수(Myungsu Lee),황영서(Youngseo Hwang),김태형(Taehyeong Kim),김봉섭(Bongsuob Kim),임태호(Taeho Lim) 한국통신학회 2022 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2022 No.2
본 논문은 Fallback 상황에서의 V2X 기반 자율주행 운행 안전성 확보 방법에 관한 연구로 레벨 4 이상 자율주행 제도적 안전 기준에 있어 DDT Fallback 상황에 대한 MRM과 MRC 등 자율주행 차량의 비상 상황에 대한 대응 체계와 평가방법에 대한 관심이 높아지고 있으나 자율주행 운행환경에 있어 시간에 따른 도로 노면과 구조물 형태의 변화와 날씨와 같은 환경 변화를 예측 대응하기 어렵다. 또한 자율주행 차량 단독으로 Fallback 상황에 대응할 필요가 있으나 시스템의 고장과 성능 한계에 따른 제약이 따르는 문제점이 극복하고자 Fallback 상황에서의 자율주행 운행의 안전성 확보를 위한 방법으로 Fallback 상황에서의 V2X 기반 자율주행 운행 안전성 프로세스와 평가 시나리오 설계 방법를 제안하였다.